技術特征：

技術總結
本發明公開一種障礙物檢測方法及系統。所述方法包括：獲取N線激光雷達掃描得到的點云數據；將點云數據劃分為Q個區域，包括第1區域、第2區域至第Q區域；依次對第1至第Q區域的點云數據進行平面擬合，對應得到第1平面、第2平面至第Q平面；依次獲取第1至第Q區域的點云數據中的障礙物的坐標；對所述障礙物的坐標數據進行體素化處理，得到動態障礙物的坐標集合和靜態障礙物的坐標集合。采用本發明檢測方法及系統，實現了三維點云數據的大規模壓縮，大大降低了數據處理量；還進一步把環境劃分為三部分：路面區域(可行區域)、靜態障礙物區域、動態障礙物區域，為機器人的有效行為決策提供了更好的環境信息。

技術研發人員：張昊;李擎;蘇中;劉寧;劉洪;費程羽
受保護的技術使用者：北京理工大學;北京信息科技大學
技術研發日：2017.05.23
技術公布日：2017.09.15