本公開涉及車輛，尤其涉及一種車輛后備箱的開啟方法、裝置、電子設備、介質及車輛。

背景技術：

1、目前，車輛后備箱的開啟方式包括手動開關啟動、語音控制啟動、后保險杠下“腳踢”開啟以及圖像識別啟動等方式。在用戶手持物品時，手動開關啟動顯得非常不便。而語音控制啟動容易受到噪音干擾穩定性差。

2、后保險杠下“腳踢”開啟是在后保險杠下安裝一個電容傳感器，使用者通過腳做出指定的動作，電容傳感器將使用者的動作信號轉變成電平高低信號，進而對電平高低信號進行判斷以確定使用者是否做出預設動作，驗證通過后開啟后備箱，但這種方案下用戶的可操作范圍局限在后保險杠位置。因此，亟需一種便捷、高效的車輛后備箱開啟方法。

技術實現思路

1、為了解決上述技術問題或者至少部分地解決上述技術問題，本公開提供了一種車輛后備箱的開啟方法、裝置、電子設備、介質及車輛，可以便捷、高效且安全地控制車輛后備箱開啟。

2、為了實現上述目的，本公開實施例提供的技術方案如下：

3、第一方面，本公開提供一種車輛后備箱的開啟方法，包括：

4、在檢測到用戶處于預設范圍內的情況下，獲取圖像序列，所述圖像序列包括目標車載相機在不同時刻采集的多幀圖像；

5、將圖像序列輸入人體關鍵點檢測模型，得到人體關鍵點檢測模型輸出的腿部關鍵點坐標序列，腿部關鍵點坐標序列包括用于表示腳部位置變化的腳部關鍵點坐標序列；

6、將腿部關鍵點坐標序列輸入動作識別模型，得到動作識別模型輸出的預測動作；

7、在預測動作與預設動作匹配的情況下，判斷腳部關鍵點坐標序列是否存在向車輛后備箱移動的趨勢；

8、在腳部關鍵點坐標序列存在向車輛后備箱移動的趨勢的情況下，控制車輛后備箱開啟。

9、作為本公開實施例一種可選的實施方式，在預測動作與預設動作匹配的情況下，判斷腳部關鍵點坐標序列是否存在向車輛后備箱移動的趨勢，包括：

10、在所述預測動作與預設動作匹配的情況下，根據所述目標車載相機的內外參數，將圖像坐標系下的所述腳部關鍵點坐標序列轉換成全局坐標系下，腳部關鍵點坐標對應的目標坐標序列；

11、在全局坐標系下，基于目標坐標序列和車輛后備箱對應的區域坐標判斷目標坐標序列是否存在向車輛后備箱移動的趨勢。

12、作為本公開實施例一種可選的實施方式，在腳部關鍵點坐標序列存在向車輛后備箱移動的趨勢的情況下，控制車輛后備箱開啟，包括：

13、在腳部關鍵點坐標序列存在向車輛后備箱移動的趨勢的情況下，判斷目標腳部關鍵點坐標是否位于預設區域；目標腳部關鍵點是按照時序排列的腳部關鍵點坐標序列中時間靠后的腳部關鍵點；

14、在目標腳部關鍵點坐標位于預設區域的情況下，控制車輛后備箱開啟。

15、作為本公開實施例一種可選的實施方式，人體關鍵點檢測模型的訓練方法，包括：

16、獲取樣本圖片和標注圖片，標注圖片包括樣本圖片對應的人體外接框坐標和腿部關鍵點坐標；

17、將樣本圖片和標注圖片輸入預訓練模型，得到預訓練模型輸出的預測人體外接框坐標和預測關鍵點坐標；預訓練模型包括初始人體檢測模型和初始關鍵點檢測模型；

18、基于第一損失函數和第二損失函數，分別計算預測人體外接框坐標和人體外接框坐標之間的第一損失函數值，以及預測關鍵點坐標和腿部關鍵點坐標之間的第二損失函數值；

19、在第一損失函數值和/或第二損失函數值大于損失閾值的情況下，調整預訓練模型的模型參數，直至第一損失函數值和第二損失函數值小于或等于損失閾值的情況下，得到收斂的人體關鍵點檢測模型。

20、作為本公開實施例一種可選的實施方式，人體關鍵點檢測模型包括人體檢測模型和關鍵點檢測模型，將圖像序列輸入人體關鍵點檢測模型，得到人體關鍵點檢測模型輸出的腿部關鍵點坐標序列，包括：

21、將圖像序列輸入人體檢測模型，得到人體檢測模型輸出的人體外接框坐標；

22、根據人體外接框坐標對圖像序列進行裁剪得到人像序列；

23、將人像序列輸入關鍵點檢測模型，得到關鍵點檢測模型輸出的腿部關鍵點坐標序列。

24、作為本公開實施例一種可選的實施方式，動作識別模型的訓練方法，包括：

25、獲取樣本關鍵點坐標序列和樣本關鍵點序列對應的標注動作；

26、將樣本關鍵點坐標序列和標注動作輸入初始動作識別模型；

27、根據初始動作識別模型的輸出動作以及樣本關鍵點坐標序列對應的標注動作，對初始動作識別模型進行訓練。

28、第二方面，本公開提供一種車輛后備箱的開啟裝置，該裝置包括：

29、獲取模塊，用于在檢測到用戶處于預設范圍內的情況下，獲取圖像序列，圖像序列包括目標車載相機在不同時刻采集的多幀圖像；

30、關鍵點檢測模塊，用于將圖像序列輸入人體關鍵點檢測模型，得到人體關鍵點檢測模型輸出的腿部關鍵點坐標序列，腿部關鍵點坐標序列包括用于表示腳部位置變化的腳部關鍵點坐標序列；

31、動作識別模塊，用于將腿部關鍵點坐標序列輸入動作識別模型，得到動作識別模型輸出的預測動作；

32、判斷模塊，用于在預測動作與預設動作匹配的情況下，判斷腳部關鍵點坐標序列是否存在向車輛后備箱移動的趨勢；

33、控制模塊，用于在腳部關鍵點坐標序列存在向車輛后備箱移動的趨勢的情況下，控制車輛后備箱開啟。

34、作為本公開實施例一種可選的實施方式，判斷模塊，具體用于：在預測動作與預設動作匹配的情況下，根據目標車載相機的內外參數，將圖像坐標系下的腳部關鍵點坐標序列轉換成全局坐標系下，腳部關鍵點坐標對應的目標坐標序列；

35、在全局坐標系下，基于目標坐標序列和車輛后備箱對應的區域坐標判斷目標坐標序列是否存在向車輛后備箱移動的趨勢。

36、作為本公開實施例一種可選的實施方式，控制模塊，具體用于：在腳部關鍵點坐標序列存在向車輛后備箱移動的趨勢的情況下，判斷目標腳部關鍵點坐標是否位于預設區域；目標腳部關鍵點是按照時序排列的腳部關鍵點坐標序列中時間靠后的腳部關鍵點；

37、在目標腳部關鍵點坐標位于預設區域的情況下，控制車輛后備箱開啟。

38、作為本公開實施例一種可選的實施方式，該裝置還包括：模型訓練模塊，用于訓練人體關鍵點檢測模型，具體用于：

39、獲取樣本圖片和標注圖片，標注圖片包括樣本圖片對應的人體外接框坐標和腿部關鍵點坐標；

40、將樣本圖片和標注圖片輸入預訓練模型，得到預訓練模型輸出的預測人體外接框坐標和預測關鍵點坐標；預訓練模型包括初始人體檢測模型和初始關鍵點檢測模型；

41、基于第一損失函數和第二損失函數，分別計算預測人體外接框坐標和人體外接框坐標之間的第一損失函數值，以及預測關鍵點坐標和腿部關鍵點坐標之間的第二損失函數值；

42、在第一損失函數值和/或第二損失函數值大于損失閾值的情況下，調整預訓練模型的模型參數，直至第一損失函數值和第二損失函數值小于或等于損失閾值的情況下，得到收斂的人體關鍵點檢測模型。

43、作為本公開實施例一種可選的實施方式，人體關鍵點檢測模型包括人體檢測模型和關鍵點檢測模型；

44、關鍵點檢測模塊，具體用于：將圖像序列輸入人體檢測模型，得到人體檢測模型輸出的人體外接框坐標；

45、根據人體外接框坐標對圖像序列進行裁剪得到人像序列；

46、將人像序列輸入關鍵點檢測模型，得到關鍵點檢測模型輸出的腿部關鍵點坐標序列。

47、作為本公開實施例一種可選的實施方式，該裝置還包括：模型訓練模塊，用于訓練動作識別模型，具體用于：獲取樣本關鍵點坐標序列和樣本關鍵點序列對應的標注動作；

48、將樣本關鍵點坐標序列和標注動作輸入初始動作識別模型；

49、根據初始動作識別模型的輸出動作以及樣本關鍵點坐標序列對應的標注動作，對初始動作識別模型進行訓練。

50、第三方面，本公開提供一種電子設備，包括：處理器、存儲器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述計算機程序被所述處理器執行時實現如第一方面或其任意一種可選的實施方式所述的車輛后備箱的開啟方法。

51、第四方面，本公開提供一種計算機可讀存儲介質，包括：所述計算機可讀存儲介質上存儲計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現如第一方面或其任意一種可選的實施方式所述的車輛后備箱的開啟方法。

52、第五方面，本公開實施例提供一種車輛，該車輛包括：目標車載相機；以及，如第二方面或其任意一種可選的實施方式所述的車輛后備箱的開啟裝置，或者如第三方面所述的電子設備。

53、第六方面，本公開提供一種計算機程序產品，包括：該計算機程序產品包括計算機程序，當所述計算機程序在計算機上運行時，使得所述計算機實現如第一方面或其任意一種可選的實施方式所述的車輛后備箱的開啟方法。

54、本公開實施例提供的技術方案與現有技術相比具有如下優點：

55、本公開實施例提供一種車輛后備箱的開啟方法，該方法在檢測到用戶處于預設范圍內的情況下，獲取圖像序列，該圖像序列包括目標車載相機在不同時刻采集的多幀圖像，這多幀圖像按照采集時間排序；然后將圖像序列輸入人體關鍵點檢測模型，以得到人體關鍵點檢測模型輸出的腿部關鍵點坐標序列，進而將腿部關鍵點坐標序列輸入動作識別模型，得到動作識別模型輸出的預測動作，在該預測動作與預設動作匹配的情況下，判斷腿部關鍵點坐標序列中表示腳部位置變化的腳部關鍵點坐標序列是否存在向車輛后備箱移動的趨勢，若是，表示用戶做出預設動作并走向后備箱是想開啟后備箱，則控制車輛后備箱開啟。相較于手動開關啟動方式，本公開無需操作實體開關，能夠實現隔空開啟后備箱，便捷性強；相較于語音控制啟動方式，本公開利用受環境影響小的圖像識別技術，穩定性更強，并且與現有圖像識別啟動方式不同，本公開為減少誤判，重點關注檢測到的腿部關鍵點坐標序列，以準確識別出用戶的腿部動作，在用戶做出預設動作的情況下進一步判斷用戶是否走向車輛后備箱，能夠排除車輛附近其他無關人員來回走動的干擾，從而實現精準地控制車輛后備箱的開啟。