本發(fā)明實(shí)施例涉及倉(cāng)儲(chǔ)，具體涉及設(shè)備調(diào)度方法、系統(tǒng)、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、為了提升貨物的搬運(yùn)效率，在一些大型倉(cāng)儲(chǔ)環(huán)境中，會(huì)利用設(shè)備對(duì)倉(cāng)庫(kù)內(nèi)的貨物進(jìn)行搬運(yùn)。

2、在這種場(chǎng)景中，為了控制倉(cāng)庫(kù)內(nèi)的設(shè)備運(yùn)行，而不發(fā)生碰撞，需要對(duì)全局設(shè)備進(jìn)行調(diào)度，但是隨著設(shè)備數(shù)量的增多，對(duì)設(shè)備進(jìn)行調(diào)度所需要進(jìn)行的計(jì)算量就會(huì)大大增加，同時(shí)，由于設(shè)備的運(yùn)行依賴于實(shí)際的作業(yè)情況，當(dāng)一個(gè)設(shè)備的運(yùn)行狀態(tài)發(fā)生變化，就需要重新對(duì)全局設(shè)備的運(yùn)行路徑等進(jìn)行規(guī)劃，導(dǎo)致調(diào)度計(jì)算量增大，并且對(duì)設(shè)備而言，頻繁更新路徑會(huì)大大降低設(shè)備的工作效率。因此，需要提供一種能夠降低調(diào)度計(jì)算量、提高設(shè)備工作效率的方法。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、鑒于上述問(wèn)題，本發(fā)明實(shí)施例提供了設(shè)備調(diào)度方法、系統(tǒng)、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，用于解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的設(shè)備工作效率較低的問(wèn)題。

2、根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的一個(gè)方面，提供了一種設(shè)備調(diào)度方法，所述方法包括：獲取多個(gè)搬運(yùn)設(shè)備的設(shè)備運(yùn)行信息，所述設(shè)備運(yùn)行信息包括所述多個(gè)搬運(yùn)設(shè)備中各搬運(yùn)設(shè)備所在的當(dāng)前設(shè)備區(qū)域，以及各所述搬運(yùn)設(shè)備關(guān)聯(lián)的目標(biāo)設(shè)備區(qū)域，所述搬運(yùn)設(shè)備用于在其關(guān)聯(lián)的目標(biāo)設(shè)備區(qū)域中執(zhí)行搬運(yùn)任務(wù)；在第一搬運(yùn)設(shè)備到達(dá)其關(guān)聯(lián)的第一目標(biāo)設(shè)備區(qū)域的路徑上存在阻擋搬運(yùn)設(shè)備時(shí)，基于所述設(shè)備運(yùn)行信息，在所述阻擋搬運(yùn)設(shè)備中確定第二搬運(yùn)設(shè)備，并確定所述第二搬運(yùn)設(shè)備關(guān)聯(lián)的第二目標(biāo)設(shè)備區(qū)域，所述第一搬運(yùn)設(shè)備和所述第二搬運(yùn)設(shè)備不同；建立所述第二搬運(yùn)設(shè)備與所述第一目標(biāo)設(shè)備區(qū)域的關(guān)聯(lián)關(guān)系，并向所述第二搬運(yùn)設(shè)備發(fā)送第一區(qū)域更新指令，所述第一區(qū)域更新指令用于指示所述第二搬運(yùn)設(shè)備移動(dòng)至所述第一目標(biāo)設(shè)備區(qū)域，以代替所述第一搬運(yùn)設(shè)備在所述第一目標(biāo)設(shè)備區(qū)域中執(zhí)行搬運(yùn)任務(wù)。

3、在一些實(shí)施例中，所述方法還包括：若所述阻擋搬運(yùn)設(shè)備中不存在除所述第二搬運(yùn)設(shè)備以外的其他搬運(yùn)設(shè)備，則建立所述第一搬運(yùn)設(shè)備與所述第二目標(biāo)設(shè)備區(qū)域的關(guān)聯(lián)關(guān)系，并向所述第一搬運(yùn)設(shè)備發(fā)送第二區(qū)域更新指令；其中，所述第二區(qū)域更新指令用于指示所述第一搬運(yùn)設(shè)備移動(dòng)至所述第二目標(biāo)設(shè)備區(qū)域，以代替所述第二搬運(yùn)設(shè)備在所述第二目標(biāo)設(shè)備區(qū)域中執(zhí)行搬運(yùn)任務(wù)。

4、在一些實(shí)施例中，所述方法還包括：若所述阻擋搬運(yùn)設(shè)備中存在除所述第二搬運(yùn)設(shè)備以外的其他搬運(yùn)設(shè)備，則基于所述第一搬運(yùn)設(shè)備和所述其他搬運(yùn)設(shè)備的設(shè)備運(yùn)行信息，確定所述第一搬運(yùn)設(shè)備關(guān)聯(lián)的第三目標(biāo)設(shè)備區(qū)域和所述其他搬運(yùn)設(shè)備關(guān)聯(lián)的第四目標(biāo)設(shè)備區(qū)域；向所述第一搬運(yùn)設(shè)備發(fā)送第三區(qū)域更新指令，所述第三區(qū)域更新指令用于指示所述第一搬運(yùn)設(shè)備移動(dòng)至所述第三目標(biāo)設(shè)備區(qū)域，以在所述第三目標(biāo)設(shè)備區(qū)域中執(zhí)行搬運(yùn)任務(wù)；向所述其他搬運(yùn)設(shè)備發(fā)送第四區(qū)域更新指令，所述第四區(qū)域更新指令用于指示所述其他搬運(yùn)設(shè)備移動(dòng)至所述第四目標(biāo)設(shè)備區(qū)域，以在所述第四目標(biāo)設(shè)備區(qū)域中執(zhí)行搬運(yùn)任務(wù)。

5、在一些實(shí)施例中，所述多個(gè)搬運(yùn)設(shè)備運(yùn)行于多個(gè)巷道，所述巷道包括至少一個(gè)設(shè)備區(qū)域，所述設(shè)備運(yùn)行信息包括所述多個(gè)搬運(yùn)設(shè)備中各所述搬運(yùn)設(shè)備的路徑信息，所述方法還包括：基于所述多個(gè)搬運(yùn)設(shè)備中各所述搬運(yùn)設(shè)備所在的當(dāng)前設(shè)備區(qū)域，確定所述第一搬運(yùn)設(shè)備所在的第一當(dāng)前設(shè)備區(qū)域，并將所述第一當(dāng)前設(shè)備區(qū)域所在的巷道確定為所述第一當(dāng)前巷道，將所述第一目標(biāo)設(shè)備區(qū)域所在的巷道確定為第一目標(biāo)巷道；基于所述第一當(dāng)前巷道和所述第一目標(biāo)巷道中的搬運(yùn)設(shè)備的路徑信息，確定第一搬運(yùn)設(shè)備到達(dá)其關(guān)聯(lián)的第一目標(biāo)設(shè)備區(qū)域的路徑上是否存在所述阻擋搬運(yùn)設(shè)備。

6、在一些實(shí)施例中，所述基于所述設(shè)備運(yùn)行信息，在所述阻擋搬運(yùn)設(shè)備中確定第二搬運(yùn)設(shè)備，包括：基于所述設(shè)備運(yùn)行信息，確定搬運(yùn)設(shè)備集和設(shè)備區(qū)域集，所述搬運(yùn)設(shè)備集由所述第一搬運(yùn)設(shè)備和所述阻擋搬運(yùn)設(shè)備構(gòu)成，所述設(shè)備區(qū)域集由所述第一搬運(yùn)設(shè)備所在的第一當(dāng)前設(shè)備區(qū)域和所述阻擋搬運(yùn)設(shè)備所在的當(dāng)前設(shè)備區(qū)域構(gòu)成；確定所述搬運(yùn)設(shè)備集中各搬運(yùn)設(shè)備到達(dá)所述設(shè)備區(qū)域集中各設(shè)備區(qū)域的預(yù)測(cè)距離；基于所述搬運(yùn)設(shè)備集中各搬運(yùn)設(shè)備到達(dá)所述設(shè)備區(qū)域集中各設(shè)備區(qū)域的預(yù)測(cè)距離，在所述搬運(yùn)設(shè)備集中確定所述第二搬運(yùn)設(shè)備。

7、在一些實(shí)施例中，所述基于所述搬運(yùn)設(shè)備集中各搬運(yùn)設(shè)備到達(dá)所述設(shè)備區(qū)域集中各設(shè)備區(qū)域的預(yù)測(cè)距離，在所述搬運(yùn)設(shè)備集中確定所述第二搬運(yùn)設(shè)備，包括：基于所述搬運(yùn)設(shè)備集中各所述搬運(yùn)設(shè)備到達(dá)所述設(shè)備區(qū)域集中各所述設(shè)備區(qū)域的預(yù)測(cè)距離，建立距離矩陣，所述距離矩陣用于指示所述搬運(yùn)設(shè)備集中任意搬運(yùn)設(shè)備到達(dá)所述設(shè)備區(qū)域集中各所述設(shè)備區(qū)域的預(yù)測(cè)距離；對(duì)所述距離矩陣進(jìn)行歸約處理，并基于歸約處理的結(jié)果，確定目標(biāo)區(qū)域分配規(guī)則，所述目標(biāo)區(qū)域分配規(guī)則用于指示所述搬運(yùn)設(shè)備集中各所述搬運(yùn)設(shè)備與所述設(shè)備區(qū)域集中各所述設(shè)備區(qū)域之間的關(guān)聯(lián)關(guān)系；基于所述目標(biāo)區(qū)域分配規(guī)則，將所述搬運(yùn)設(shè)備集中分配至所述第一目標(biāo)設(shè)備區(qū)域的搬運(yùn)設(shè)備確定為所述第二搬運(yùn)設(shè)備。

8、在一些實(shí)施例中，所述確定所述搬運(yùn)設(shè)備集中各搬運(yùn)設(shè)備到達(dá)所述設(shè)備區(qū)域集中各設(shè)備區(qū)域的預(yù)測(cè)距離，包括：針對(duì)所述搬運(yùn)設(shè)備集中的任一搬運(yùn)設(shè)備，對(duì)所述任一搬運(yùn)設(shè)備到達(dá)所述設(shè)備區(qū)域集中各所述設(shè)備區(qū)域的路徑進(jìn)行規(guī)劃，得到所述任一搬運(yùn)設(shè)備對(duì)應(yīng)的多個(gè)規(guī)劃路徑；基于所述多個(gè)規(guī)劃路徑，確定所述任一搬運(yùn)設(shè)備到達(dá)所述設(shè)備區(qū)域集中各所述設(shè)備區(qū)域的預(yù)測(cè)距離。

9、在一些實(shí)施例中，所述規(guī)劃路徑經(jīng)過(guò)至少一個(gè)設(shè)備區(qū)域，所述至少一個(gè)設(shè)備區(qū)域包括至少一個(gè)單元格，所述基于所述多個(gè)規(guī)劃路徑，確定所述任一搬運(yùn)設(shè)備到達(dá)所述設(shè)備區(qū)域集中各所述設(shè)備區(qū)域的預(yù)測(cè)距離，包括：基于所述規(guī)劃路徑經(jīng)過(guò)的所有設(shè)備區(qū)域中的單元格數(shù)量，確定所述任一搬運(yùn)設(shè)備到達(dá)所述設(shè)備區(qū)域集中所述規(guī)劃路徑對(duì)應(yīng)的設(shè)備區(qū)域的預(yù)測(cè)距離。

10、在一些實(shí)施例中，所述方法還包括：若基于所述歸約處理的結(jié)果，確定所述搬運(yùn)設(shè)備集中各所述搬運(yùn)設(shè)備與所述設(shè)備區(qū)域集中各所述設(shè)備區(qū)域之間存在多個(gè)區(qū)域分配規(guī)則，則確定所述多個(gè)區(qū)域分配規(guī)則中各所述區(qū)域分配規(guī)則對(duì)應(yīng)的距離代價(jià)；將所述多個(gè)區(qū)域分配規(guī)則中具有最小距離代價(jià)的區(qū)域分配規(guī)則確定為所述目標(biāo)區(qū)域分配規(guī)則。

11、在一些實(shí)施例中，所述確定所述多個(gè)區(qū)域分配規(guī)則中各所述區(qū)域分配規(guī)則對(duì)應(yīng)的距離代價(jià)，包括：基于所述區(qū)域分配規(guī)則，確定所述搬運(yùn)設(shè)備集中各所述搬運(yùn)設(shè)備與所述設(shè)備區(qū)域集中各所述設(shè)備區(qū)域之間的關(guān)聯(lián)關(guān)系；基于所述搬運(yùn)設(shè)備集中各所述搬運(yùn)設(shè)備與所述設(shè)備區(qū)域集中各所述設(shè)備區(qū)域之間的關(guān)聯(lián)關(guān)系，分別將所述搬運(yùn)設(shè)備集中各所述搬運(yùn)設(shè)備到達(dá)其關(guān)聯(lián)的設(shè)備區(qū)域的預(yù)測(cè)距離作為距離代價(jià)函數(shù)的輸入，得到各所述搬運(yùn)設(shè)備對(duì)應(yīng)的代價(jià)值，所述距離代價(jià)函數(shù)為非線性增函數(shù)；對(duì)各所述搬運(yùn)設(shè)備對(duì)應(yīng)的代價(jià)值進(jìn)行求和，得到所述區(qū)域分配規(guī)則對(duì)應(yīng)的距離代價(jià)。

12、在一些實(shí)施例中，所述基于所述搬運(yùn)設(shè)備集中各搬運(yùn)設(shè)備到達(dá)所述設(shè)備區(qū)域集中各設(shè)備區(qū)域的預(yù)測(cè)距離，在所述搬運(yùn)設(shè)備集中確定所述第二搬運(yùn)設(shè)備，包括：基于所述搬運(yùn)設(shè)備集中各搬運(yùn)設(shè)備到達(dá)所述設(shè)備區(qū)域集中各設(shè)備區(qū)域的預(yù)測(cè)距離，將所述搬運(yùn)設(shè)備集中到達(dá)所述第一目標(biāo)設(shè)備區(qū)域的預(yù)測(cè)距離最短的搬運(yùn)設(shè)備確定為所述第二搬運(yùn)設(shè)備。

13、在一些實(shí)施例中，在向所述第二搬運(yùn)設(shè)備發(fā)送第一區(qū)域更新指令之后，所述方法還包括：基于所述第二搬運(yùn)設(shè)備所在的第二當(dāng)前設(shè)備區(qū)域和所述第一目標(biāo)設(shè)備區(qū)域，生成所述第二搬運(yùn)設(shè)備對(duì)應(yīng)的第一目標(biāo)規(guī)劃路徑；向所述第二搬運(yùn)設(shè)備發(fā)送第一路徑更新指令，所述第一路徑更新指令用于指示所述第二搬運(yùn)設(shè)備按照所述第一目標(biāo)規(guī)劃路徑行駛，以從所述第二當(dāng)前設(shè)備區(qū)域移動(dòng)至所述第一目標(biāo)設(shè)備區(qū)域。

14、在一些實(shí)施例中，在向所述第一搬運(yùn)設(shè)備發(fā)送第二區(qū)域更新指令之后，所述方法還包括：基于所述第一搬運(yùn)設(shè)備所在的第一當(dāng)前設(shè)備區(qū)域和所述第二目標(biāo)設(shè)備區(qū)域，生成所述第一搬運(yùn)設(shè)備對(duì)應(yīng)的第二目標(biāo)規(guī)劃路徑；向所述第一搬運(yùn)設(shè)備發(fā)送第二路徑更新指令，所述第二路徑更新指令用于指示所述第一搬運(yùn)設(shè)備按照所述第二目標(biāo)規(guī)劃路徑行駛，以從所述第一當(dāng)前設(shè)備區(qū)域移動(dòng)至所述第二目標(biāo)設(shè)備區(qū)域。

15、在一些實(shí)施例中，在向所述第一搬運(yùn)設(shè)備發(fā)送第三區(qū)域更新指令之后，所述方法還包括：基于所述第一搬運(yùn)設(shè)備所在的第一當(dāng)前設(shè)備區(qū)域和所述第三目標(biāo)設(shè)備區(qū)域，生成所述第一搬運(yùn)設(shè)備對(duì)應(yīng)的第三目標(biāo)規(guī)劃路徑；向所述第一搬運(yùn)設(shè)備發(fā)送第三路徑更新指令，所述第三路徑更新指令用于指示所述第一搬運(yùn)設(shè)備按照所述第三目標(biāo)規(guī)劃路徑行駛，以從所述第一當(dāng)前設(shè)備區(qū)域移動(dòng)至所述第三目標(biāo)設(shè)備區(qū)域。

16、在一些實(shí)施例中，在向所述其他搬運(yùn)設(shè)備發(fā)送第四區(qū)域更新指令之后，所述方法還包括：基于所述其他搬運(yùn)設(shè)備所在的當(dāng)前設(shè)備區(qū)域和所述第四目標(biāo)設(shè)備區(qū)域，生成所述其他搬運(yùn)設(shè)備對(duì)應(yīng)的第四目標(biāo)規(guī)劃路徑；向所述其他搬運(yùn)設(shè)備發(fā)送第四路徑更新指令，所述第四路徑更新指令用于指示所述其他搬運(yùn)設(shè)備按照所述第四目標(biāo)規(guī)劃路徑行駛，以從所述其他搬運(yùn)設(shè)備所在的當(dāng)前設(shè)備區(qū)域移動(dòng)至所述第四目標(biāo)設(shè)備區(qū)域。

17、根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的另一方面，提供了一種設(shè)備調(diào)度系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：多個(gè)設(shè)備區(qū)域，所述設(shè)備區(qū)域與對(duì)應(yīng)的搬運(yùn)設(shè)備關(guān)聯(lián)；多個(gè)搬運(yùn)設(shè)備，所述搬運(yùn)設(shè)備用于在其關(guān)聯(lián)的設(shè)備區(qū)域中執(zhí)行搬運(yùn)任務(wù)；控制裝置，被配置為獲取所述多個(gè)搬運(yùn)設(shè)備的設(shè)備運(yùn)行信息，所述設(shè)備運(yùn)行信息包括所述多個(gè)搬運(yùn)設(shè)備中各搬運(yùn)設(shè)備所在的當(dāng)前設(shè)備區(qū)域，以及各所述搬運(yùn)設(shè)備關(guān)聯(lián)的目標(biāo)設(shè)備區(qū)域，所述多個(gè)設(shè)備區(qū)域包括所述當(dāng)前設(shè)備區(qū)域和所述目標(biāo)設(shè)備區(qū)域；在第一搬運(yùn)設(shè)備到達(dá)其關(guān)聯(lián)的第一目標(biāo)設(shè)備區(qū)域的路徑上存在阻擋搬運(yùn)設(shè)備時(shí)，基于所述設(shè)備運(yùn)行信息，在所述阻擋搬運(yùn)設(shè)備中確定第二搬運(yùn)設(shè)備，并確定所述第二搬運(yùn)設(shè)備關(guān)聯(lián)的第二目標(biāo)設(shè)備區(qū)域；以及建立所述第二搬運(yùn)設(shè)備與所述第一目標(biāo)設(shè)備區(qū)域的關(guān)聯(lián)關(guān)系，并向所述第二搬運(yùn)設(shè)備發(fā)送第一區(qū)域更新指令；所述第二搬運(yùn)設(shè)備與所述第一搬運(yùn)設(shè)備不同，且所述第二搬運(yùn)設(shè)備被配置為獲取所述第一區(qū)域更新指令，并按照所述第一區(qū)域更新指令移動(dòng)至所述第一目標(biāo)設(shè)備區(qū)域，以代替所述第一搬運(yùn)設(shè)備在所述第一目標(biāo)設(shè)備區(qū)域處執(zhí)行搬運(yùn)任務(wù)。

18、在一些實(shí)施例中，所述控制裝置還被配置為：在所述阻擋搬運(yùn)設(shè)備中不存在除所述第二搬運(yùn)設(shè)備以外的其他搬運(yùn)設(shè)備時(shí)，建立所述第一搬運(yùn)設(shè)備與所述第二目標(biāo)設(shè)備區(qū)域的關(guān)聯(lián)關(guān)系，并向所述第一搬運(yùn)設(shè)備發(fā)送第二區(qū)域更新指令；所述第一搬運(yùn)設(shè)備被配置為獲取所述第二區(qū)域更新指令，并按照所述第二區(qū)域更新指令移動(dòng)至所述第二目標(biāo)設(shè)備區(qū)域，以代替所述第二搬運(yùn)設(shè)備在所述第二目標(biāo)設(shè)備區(qū)域中執(zhí)行搬運(yùn)任務(wù)。

19、在一些實(shí)施例中，所述控制裝置還被配置為：在所述阻擋搬運(yùn)設(shè)備中存在除所述第二搬運(yùn)設(shè)備以外的其他搬運(yùn)設(shè)備時(shí)，基于所述第一搬運(yùn)設(shè)備和所述其他搬運(yùn)設(shè)備的設(shè)備運(yùn)行信息，確定所述第一搬運(yùn)設(shè)備關(guān)聯(lián)的第三目標(biāo)設(shè)備區(qū)域和所述其他搬運(yùn)設(shè)備關(guān)聯(lián)的第四目標(biāo)設(shè)備區(qū)域，以及向所述第一搬運(yùn)設(shè)備發(fā)送第三區(qū)域更新指令，并向所述其他搬運(yùn)設(shè)備發(fā)送第四區(qū)域更新指令，所述第一搬運(yùn)設(shè)備被配置為獲取所述第三區(qū)域更新指令，并按照所述第三區(qū)域更新指令移動(dòng)至所述第三目標(biāo)設(shè)備區(qū)域，以在所述第三目標(biāo)設(shè)備區(qū)域中執(zhí)行搬運(yùn)任務(wù)；所述其他搬運(yùn)設(shè)備被配置為獲取所述第四區(qū)域更新指令，并按照所述第四區(qū)域更新指令移動(dòng)至所述第四目標(biāo)設(shè)備區(qū)域，以在所述第四目標(biāo)設(shè)備區(qū)域中執(zhí)行搬運(yùn)任務(wù)，所述多個(gè)搬運(yùn)設(shè)備包括所述其他搬運(yùn)設(shè)備。

20、在一些實(shí)施例中，所述多個(gè)搬運(yùn)設(shè)備運(yùn)行于多個(gè)巷道，所述巷道包括所述多個(gè)設(shè)備區(qū)域中的至少一個(gè)設(shè)備區(qū)域。

21、根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的又一方面，提供了一種電子設(shè)備，包括：處理器；以及存儲(chǔ)器，用于存儲(chǔ)所述處理器的可執(zhí)行指令；其中，所述處理器配置為經(jīng)由執(zhí)行所述可執(zhí)行指令來(lái)執(zhí)行如上所述的設(shè)備調(diào)度方法的操作。

22、根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的又一方面，提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上所述的設(shè)備調(diào)度方法的步驟。

23、綜上，根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的設(shè)備調(diào)度方法、系統(tǒng)、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，可以獲取多個(gè)搬運(yùn)設(shè)備的設(shè)備運(yùn)行信息，在第一搬運(yùn)設(shè)備到達(dá)其關(guān)聯(lián)的第一目標(biāo)設(shè)備區(qū)域的路徑上存在阻擋搬運(yùn)設(shè)備時(shí)，基于該設(shè)備運(yùn)行信息，在阻擋搬運(yùn)設(shè)備中確定第二搬運(yùn)設(shè)備，并確定第二搬運(yùn)設(shè)備關(guān)聯(lián)的第二目標(biāo)設(shè)備區(qū)域，建立第二搬運(yùn)設(shè)備與第一目標(biāo)設(shè)備區(qū)域的關(guān)聯(lián)關(guān)系，并向第二搬運(yùn)設(shè)備發(fā)送第一區(qū)域更新指令，以使第二搬運(yùn)設(shè)備移動(dòng)至第一目標(biāo)設(shè)備區(qū)域，以代替第一搬運(yùn)設(shè)備在第一目標(biāo)設(shè)備區(qū)域中執(zhí)行搬運(yùn)任務(wù)，能夠減少搬運(yùn)設(shè)備的等待時(shí)間，提高全局搬運(yùn)設(shè)備的運(yùn)行效率，降低調(diào)度計(jì)算量。

24、上述說(shuō)明僅是本發(fā)明實(shí)施例技術(shù)方案的概述，為了能夠更清楚了解本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)手段，而可依照說(shuō)明書的內(nèi)容予以實(shí)施，并且為了讓本發(fā)明實(shí)施例的上述和其它目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能夠更明顯易懂，以下特舉本發(fā)明的具體實(shí)施方式。