用于自主移動機器人的監(jiān)測、診斷和跟蹤工具的制作方法
【專利說明】用于自主移動機器人的監(jiān)測、診斷和跟蹤工具
[0001 ] 本申請是申請日為2012年9月21日、申請?zhí)枮?01280045948.8，發(fā)明名稱為“用于自主移動機器人的監(jiān)測、診斷和跟蹤工具”的發(fā)明專利申請的分案申請。
[0002]相關(guān)申請的交叉引用
[0003]本申請要求在2011年9月22日提交的共同未決美國臨時專利申請第61/537730號的權(quán)益，該申請的全部內(nèi)容通過引用納入本文。
技術(shù)領(lǐng)域
[0004]本發(fā)明致力于自主移動機器人的遠程監(jiān)測，更具體而言，致力于用于由遠程人員進行分析和支持的對自主移動機器人的操作參數(shù)的排列和顯示。
【背景技術(shù)】
[0005]近年來，自主移動機器人以及控制自主移動機器人的軟件在復(fù)雜性和功能兩者上穩(wěn)步發(fā)展。用于在室內(nèi)(以及在室外)遞送或運輸材料的機器人的和自動化的車輛已經(jīng)得以開發(fā)并且在許多應(yīng)用中使用。例如，已開發(fā)了用于牽引推車或運貨車的自主移動機器人，其在工業(yè)環(huán)境比如醫(yī)院等中是有用的。實際上，推車或運貨車可以包括遞送或取回所需的任何項目。例如，在醫(yī)院環(huán)境中，此類項目可以包括，但不限于，實驗室的工作/結(jié)果、血液、患者檔案、藥物、急診室(ER)材料/設(shè)備、用品、食物等。此外，推車或貨物運送區(qū)域可以與自主移動機器人車輛進行集成地合并。
[0006]此類自主移動機器人被設(shè)計為在現(xiàn)實世界的情況下能夠在人員旁邊進行導(dǎo)航，SP使在面對復(fù)雜和多變的環(huán)境時。例如，美國專利第7，100，725、7，431，115以及7，894，939號，其歸屬于本發(fā)明的所有者并且其全部內(nèi)容通過引用納入本文，描述了示例性的自主移動機器人車輛，其可以根據(jù)本文中所描述的本發(fā)明的系統(tǒng)和方法得以應(yīng)用或?qū)崿F(xiàn)。然而，其他類型的自主移動機器人車輛也可以得以應(yīng)用/實現(xiàn)而不脫離本發(fā)明的精神和范圍。
[0007]雖然此類自主移動機器人系統(tǒng)本質(zhì)上是穩(wěn)定的，但是必然會出現(xiàn)需要人工干預(yù)來分析和解決的不可預(yù)知的情況。這些情況包括機器人閑置時間(例如，不移動)等等，其可能由設(shè)施事件所導(dǎo)致，比如但不限于:電梯延遲、阻塞的路徑(例如，在走廊中的障礙物)以及失效的設(shè)備(例如，自動門沒有在命令下打開)。支持人員通常位于遠離自主移動機器人車輛的位置的中央位置。支持人員通常會監(jiān)測并且負責(zé)在不同位置的任意數(shù)量的自主移動機器人隊。在現(xiàn)有技術(shù)的系統(tǒng)中，當(dāng)自主移動機器人遇到導(dǎo)航問題或其不能夠?qū)Ш嚼@過的障礙物時，將報告該問題的電子郵件發(fā)送到遠程中央支持位置。然后，支持人員會接收并閱讀該電子郵件，推斷該問題，然后可以對自主移動機器人進行控制并且導(dǎo)航繞過該問題或者，如果有必要的話，聯(lián)系在車輛位置處的能解決該問題的合適的個人。然而，應(yīng)用該現(xiàn)有技術(shù)方法存在固有的問題。
[0008]在遠程位置的支持人員接收和閱讀電子郵件所花費的時間期間，自主移動機器人可能已經(jīng)自己處理繞過該問題或障礙物并且正在自主移動機器人的路徑上繼續(xù)行進。支持人員將沒有辦法知道這一點，除非自主移動機器人發(fā)送另一封電子郵件，該電子郵件只有在支持人員已浪費時間試圖解決已不再存在的問題之后才會被收到并閱讀。此外，在電子郵件中包含的信息對于支持人員找出自主移動機器人所遇到的問題可能是不足夠的。這僅是因為一個人不能預(yù)測到這類設(shè)備可能遇到的所有問題和障礙物。另外，當(dāng)多個自主移動機器人車輛同時或接近同時遇到導(dǎo)航問題時，支持人員必須能夠快速并準(zhǔn)確地找出哪些問題是最嚴重的，以便首先解決這些問題。通過電子郵件報告系統(tǒng)解決導(dǎo)航問題通常是基于先到先服務(wù)而完成的。另外，期望的是監(jiān)測由在不同位置的不同自主移動機器人遇到的導(dǎo)航問題，從而分析這些問題以確定某些位置的某些區(qū)域是否經(jīng)受大量的導(dǎo)航事件。在該位置處的這些區(qū)域的修改能夠有助于減少問題繼續(xù)發(fā)生。
[0009]目前描述的系統(tǒng)和方法是致力于克服一個或多個上述問題。雖然在本文中將參考醫(yī)院環(huán)境的優(yōu)選實施方式來描述本發(fā)明的系統(tǒng)和方法的各個方面，但是本發(fā)明的系統(tǒng)和方法可以應(yīng)用于各種環(huán)境(室內(nèi)和室外兩者)下的多變的遞送相關(guān)的應(yīng)用中，而不脫離本發(fā)明的精神和范圍。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0010]根據(jù)本發(fā)明，提供了一種用于對部署在各個位置的移動機器人的行動隊列進行管理和排序的系統(tǒng)。所述系統(tǒng)包括多個基地服務(wù)器，每個對應(yīng)于不同的位置，其中每個基地服務(wù)器從在基地服務(wù)器被部署的特定位置運行的多個移動機器人接收運行參數(shù)數(shù)據(jù)。中央服務(wù)器從所述多個基地服務(wù)器接收所述運行參數(shù)數(shù)據(jù)，所述中央服務(wù)器包括數(shù)據(jù)分析模塊，所述數(shù)據(jù)分析模塊處理所述運行參數(shù)數(shù)據(jù)并且對在各個位置運行的移動機器人進行排序以供支持人員進行行動。
[0011]所述運行參數(shù)數(shù)據(jù)表示由移動機器人經(jīng)受的運行和導(dǎo)航事件。所述數(shù)據(jù)分析模塊應(yīng)用業(yè)務(wù)規(guī)則組處理運行數(shù)據(jù)并對移動機器人進行排序。典型地，業(yè)務(wù)規(guī)則特定于位置和移動機器人。
[0012]在對移動機器人進行排序以供行動中，所述數(shù)據(jù)分析模塊生成列表，所述列表對移動機器人進行排序并且以重要性的順序排列移動機器人以供支持人員進行行動。通過所述數(shù)據(jù)分析模塊生成的所述列表通常由所述支持人員利用基于網(wǎng)絡(luò)的應(yīng)用進行訪問。所述列表包括到與移動機器人和移動機器人運行的位置有關(guān)的其他信息的鏈接，其可以由支持人員使用以幫助識別移動機器人正經(jīng)受的問題并且糾正該問題。通過所述數(shù)據(jù)分析模塊生成的所述列表包括關(guān)于移動機器人的運行信息。在一種形式中，所述運行信息得以顏色編碼以識別潛在的關(guān)鍵事件。
[0013]作為附加特征，出現(xiàn)在通過所述數(shù)據(jù)分析模塊生成的所述列表中的移動機器人可以隱藏預(yù)定的時間段，在所述預(yù)定的時間段之后所述移動機器人將重新出現(xiàn)在所述列表上。這通常在支持人員等待關(guān)于移動機器人的某些事情發(fā)生時完成。為了使得列表不雜亂，支持人員可以從視圖中隱藏該特定內(nèi)容預(yù)定的時間段。
[0014]作為進一步的特征，所述數(shù)據(jù)分析模塊在數(shù)據(jù)庫中存儲與由所述移動機器人經(jīng)受的各個事件有關(guān)的信息。可以由支持人員挖掘該數(shù)據(jù)庫以生成示出移動機器人或位置正經(jīng)受的問題的頻率的地圖和圖表。
[0015]根據(jù)本發(fā)明，還提供了一種對部署在各個位置的移動機器人的行動隊列進行管理和排序的方法。所述方法通常包括這樣的步驟:在部署在特定位置的基地服務(wù)器處，從在所述特定位置運行的多個移動機器人接收運行參數(shù)數(shù)據(jù);在中央服務(wù)器處，從多個基地服務(wù)器接收移動機器人的運行參數(shù)數(shù)據(jù)，每個基地服務(wù)器通常部署在不同的位置;通過所述中央服務(wù)器處的數(shù)據(jù)分析模塊來分析移動機器人的運行參數(shù)數(shù)據(jù)；以及通過數(shù)據(jù)分析模塊對在各個位置運行的移動機器人進行排序以供支持人員進行行動。
[0016]所述方法進一步包括通過所述數(shù)據(jù)分析模塊將排序列表顯示給所述支持人員的步驟，所述排序列表以重要性的順序排列移動機器人以供支持人員進行行動。所述排序列表可以基于所經(jīng)受的運行和/或?qū)Ш绞录膰乐匦詠砼帕幸苿訖C器人。所述排序列表可以由所述支持人員利用基于網(wǎng)絡(luò)的應(yīng)用進行訪問。在一種形式中，所述排序列表包括到與移動機器人和移動機器人運行的位置有關(guān)的其他信息的鏈接。此外，所述排序列表可以包括關(guān)于所述移動機器人的運行信息。為了協(xié)助支持人員識別事件并解決事件，所述運行信息可以被顏色編碼以識別潛在的關(guān)鍵事件。
[0017]所述運行參數(shù)數(shù)據(jù)通常表示由所述移動機器人經(jīng)受的運行和導(dǎo)航事件。通過所述數(shù)據(jù)分析模塊利用業(yè)務(wù)規(guī)則組來處理運行參數(shù)數(shù)據(jù)。業(yè)務(wù)規(guī)則可以特定于位置和移動機器人。
[0018]作為組織特征，出現(xiàn)所述排序列表中的移動機器人可以隱藏預(yù)定的時間段，在所述預(yù)定的時間段之后所述移動機器人將重新出現(xiàn)在所述排序列表上。
[0019]本發(fā)明的方法還包括通過所述數(shù)據(jù)分析模塊在數(shù)據(jù)庫中存儲與由所述移動機器人經(jīng)受的各個運行和導(dǎo)航事件有關(guān)的信息的步驟。本發(fā)明的方法可以進一步包括分析所存儲的與由所述移動機器人經(jīng)受的各個運行和導(dǎo)航事件有關(guān)的信息的步驟，以及生成示出移動機器人或位置經(jīng)受的問題的頻率的地圖和/或圖表的步驟。
[0020]在進一步的實施方式中，可以省略基地服務(wù)器。與基地服務(wù)器相關(guān)的功能會包含在中央服務(wù)器中，中央服務(wù)器會通過已知的或常規(guī)方法和技術(shù)從移動機器人直接接收原始運行數(shù)據(jù)，并且處理數(shù)據(jù)以便對移動機器人進行排序以供支持人員進行行動。
[0021]本發(fā)明的目的是提供一種對部署在各個位置的移動機器人的行動隊列進行管理和排序的系統(tǒng)和方法。
[0022]本發(fā)明的進一步的目標(biāo)是為支持人員提供需要行動的移動機器人的排序列表，以使支持人員能夠快速且容易地確定首先解決哪個事件。
[0023]本發(fā)明的附加目標(biāo)是提供數(shù)據(jù)挖掘能力，以便能夠跟蹤與移動機器人和位置有關(guān)的事件以供進行事件的分析和糾正。
[0024]可以通過研究說明書、附圖以及所附權(quán)利要求來獲得當(dāng)前描述的系統(tǒng)和方法的其他目的、方面和優(yōu)點。
【附圖說明】
[0025]下面通過實例并通過在包括于此的各個附圖中示出的示例性實施方式來更詳細地說明本發(fā)明的系統(tǒng)和方法。在附圖中:
[0026]圖1為根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)和方法的包括一個移動機器人的示例性系統(tǒng)架構(gòu)的示意圖；
[0027]圖2為根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)和方法的包括在多個位置的一隊移動機器人的示例性系統(tǒng)架構(gòu)的示意圖；
[0028]圖3為包括用于檢測障礙物多個傳感器的移動機器人的示例性視圖；
[0029]圖4為用于與本發(fā)明的系統(tǒng)和方法一同使用的示例性網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)的示意圖；
[0030]圖5-圖8為在組織和排序在許多設(shè)施處運行的移動機器人中通過本發(fā)明的系統(tǒng)和方法生成的網(wǎng)頁的示例性畫面；
[0031]圖9為示出了由移動機器人經(jīng)受的導(dǎo)航事件的頻率的熱圖；
[0032]圖10為用于識別由移動機器人經(jīng)受的特定問題的顏色或其他編碼的圖表；
[0033]圖11示出了用于通過固件版本過濾Tug選擇的下拉列表，例如，在Tug上使用；
[0034]圖12示出