專利名稱：電弧焊接方法、電弧焊接機器人控制裝置以及電弧焊接系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種電弧焊接方法、電弧焊接機器人控制裝置以及電弧焊接系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
圖13是表示現(xiàn)有技術(shù)的焊接系統(tǒng)的一例的圖。同圖中的焊接系統(tǒng)91使用所謂的 針腳脈沖(stitch pulse)焊接法來進行焊接。針腳脈沖焊接法，是一種通過對焊接時的 供熱和冷卻進行控制，從而容易抑制施加到母材的熱影響的焊接法。若使用這種針腳脈沖 焊接法，則相比現(xiàn)有技術(shù)的薄板焊接，能夠使焊接外觀得以改善，并使焊接形變量減少(例 如，參照專利文獻1)。機械手(manipulator) 9M對工件(work) 9W自動地進行電弧焊接，并由上臂93、下 臂94、手腕部95、以及用于旋轉(zhuǎn)驅(qū)動這些的多個伺服電動機(servo motor)(未圖示)構(gòu)成。電弧焊炬(welding torch) 9T，安裝在機械手9Μ的手腕部95的前端部分，用于將 卷在焊絲盤(wire reel) 96上的直徑Imm左右的焊絲97導(dǎo)入到工件9W的被示教的焊接位 置。焊接電源9WP在電弧焊炬9T與工件9W之間供給焊接電壓。當(dāng)對工件9W進行焊接時， 在以期望的伸出長度從電弧焊炬9T的前端伸出焊絲97的狀態(tài)下進行。線圈導(dǎo)向部(coil liner)92用于引導(dǎo)焊絲97，并與電弧焊炬9T連接。作為操作裝置的示教器(teach pendant)9TP是所謂的可移式操作盤，用于為使機 械手9M的動作、針腳脈沖焊接進行而設(shè)定必要的條件等。機器人控制裝置9RC用于使機械手9M執(zhí)行焊接動作的控制，在其內(nèi)部具備主控制 部、動作控制部、以及伺服驅(qū)動器(servo driver)(均未圖示)等。操作者基于由示教器 9TP示教的作業(yè)程序，從伺服驅(qū)動器輸出動作控制信號到機械手9M的各伺服電動機，并分 別使機械手9M的多個軸旋轉(zhuǎn)。由于機器人控制裝置9RC根據(jù)來自機械手9M的伺服電動機 所具備的編碼器(encoder)(未圖示)的輸出，來識別當(dāng)前位置，故能夠控制電弧焊炬9T的 前端位置。然后，在焊接部中，在重復(fù)進行以下說明的焊接、移動、冷卻的同時進行針腳脈沖 焊接。圖14是用于說明進行針腳脈沖焊接時的狀態(tài)的圖。焊絲97從電弧焊炬9T的前 端伸出。保護氣體(shield gas)G從焊接開始時到焊接結(jié)束時始終以恒定的流量從電弧焊 炬9T噴出。以下，關(guān)于針腳脈沖焊接時的各狀態(tài)進行說明。同圖(a)表示電弧產(chǎn)生時的狀況。基于所設(shè)定的焊接電流以及焊接電壓，在焊絲 97的前端與工件9W之間產(chǎn)生電弧a，焊絲97熔融，并在工件9W上形成熔融池Y。自電弧a 產(chǎn)生起，在經(jīng)過所示教的焊接時間后，停止電弧a。同圖(b)表示電弧停止后的狀況。在電弧停止后，直到經(jīng)過所設(shè)定的冷卻時間為 止，均使焊接后的狀態(tài)維持。即，機械手9M以及電弧焊炬9T在與焊接時的狀態(tài)同樣地停止 的狀態(tài)下，僅從電弧焊炬9T噴出保護氣體G，故熔融池Y實質(zhì)上由保護氣體G冷卻并凝固。同圖(c)表示使電弧焊炬9T移動到下一焊接位置的狀況。在經(jīng)過冷卻時間后，使電弧焊炬9T在焊接行進方向上移動到相隔了預(yù)先設(shè)定的移動間距Mp的位置即電弧重新開 始點。此時的移動速度是所設(shè)定的移動速度。上述移動間距，如同圖(c)所示，是為了在熔 融池Y凝固后的焊接痕Y’的外周側(cè)上定位焊絲97而進行調(diào)整后的距離。同圖(d)表示在電弧重新開始點上重新產(chǎn)生電弧a的狀況。在焊接痕Y’的前端 部上新形成熔融池Y并進行焊接。這樣，在針腳脈沖焊接系統(tǒng)91中，使產(chǎn)生電弧進行焊接 的狀態(tài)與進行冷卻、移動的狀態(tài)交替地重復(fù)。然后，按照使作為焊接痕的鱗(々口 二)相互 重疊的方式形成焊道(weldbead)。圖15是用于說明在焊接施工后所形成的焊道的圖。如同圖所示，在最初的電弧開 始點Pl上形成焊接痕Sc，向著焊接行進方向Dr，在相隔了移動間距Mp的重新電弧開始點 P2上也形成同樣的焊接痕Sc。進而，在重新電弧開始點P3以后，也依次形成越來越多的焊 接痕Sc。這樣，作為焊接痕Sc的鱗相互重疊所形成的結(jié)果是形成鱗狀的焊道B。在上述方法中，如圖14(b)、圖14(c)等所示，重復(fù)地進行著使電弧a停止且之后使 電弧a重新產(chǎn)生的工序。當(dāng)使電弧a重新產(chǎn)生時，存在產(chǎn)生飛濺(spatter)、焊道B的外觀 惡化這樣的問題。為此，如圖16所示，提案一種使電弧a不停止且不需要電弧a重新產(chǎn)生 的焊接法(例如，參照專利文獻2)。如圖16(b)、圖16(c)清楚地所示，與圖14(b)、圖14(c)所示的情況不同，在冷卻 熔融池Y時也使電弧a不停止，而保持產(chǎn)生電弧a的狀態(tài)。由于沒有必要使電弧a重新產(chǎn) 生，故能夠抑制飛濺的產(chǎn)生。這樣，相比現(xiàn)有技術(shù)，實現(xiàn)了能夠形成更美觀的焊道的針腳脈 沖焊接的研究以及開發(fā)。專利文獻1 JP特開平6-55268號公報專利文獻2 JP特開平11-267839號公報

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明正是以上述事實為基礎(chǔ)而提出的，將提供能夠形成更美觀的焊道的電弧焊 接方法、電弧焊接機器人控制系統(tǒng)以及電弧焊接系統(tǒng)作為課題。由本發(fā)明的第一側(cè)面提供的電弧焊接方法包括單位焊接工序，該電弧焊接方法重 復(fù)上述單位焊接工序，其中，該單位焊接工序包括通過在消耗電極與母材之間使電弧產(chǎn)生 從而使熔滴過渡的第一工序；以及一邊在上述消耗電極與上述母材之間使電弧產(chǎn)生一邊對 形成在上述母材上的熔融池進行冷卻的第二工序；該電弧焊接方法還包括使在上述各單位 焊接工序中規(guī)定、且反映在上述消耗電極的熔融狀態(tài)或者上述母材的熔融狀態(tài)中的一種或 者多種焊接條件值，按照每一個上述單位焊接工序階段性地改變的工序。根據(jù)這樣的構(gòu)成，即使上述母材的板厚、上述母材間的間隙(gap)寬度、上述母材 間的角度、以及上述母材的溫度發(fā)生改變，也能夠決定最優(yōu)的焊接條件值。這樣，能夠使上 述消耗電極的熔融狀態(tài)或者上述母材的熔融狀態(tài)最優(yōu)。其結(jié)果是能夠使形成的焊道更美 觀。在本發(fā)明的優(yōu)選實施方式中，在上述改變的工序中，使上述焊接條件值單調(diào)增加 或者減少。在本發(fā)明的優(yōu)選實施方式中，一種或者多種上述焊接條件值的其中之一是進行上 述第一工序的時間。
在本發(fā)明的優(yōu)選實施方式中，上述改變的工序，自電弧焊接開始時起在規(guī)定的期 間內(nèi)執(zhí)行。在本發(fā)明的優(yōu)選實施方式中，在上述第二工序中，使上述消耗電極沿上述母材的 面內(nèi)方向，相對上述母材以消耗電極移動速度進行相對移動，一種或者多種上述焊接條件 值的其中之一是上述消耗電極移動速度。在本發(fā)明的優(yōu)選實施方式中，上述改變的工序，自電弧焊接的中途起在規(guī)定的期 間內(nèi)執(zhí)行。在本發(fā)明的優(yōu)選實施方式中，一種或者多種上述焊接條件值的其中之一是在上述 第一工序中在上述消耗電極與上述母材之間流過的焊接電流的EN比率、上述第一工序中 的上述焊接電流的絕對值的平均值、或者在上述第一工序中在上述消耗電極與上述母材之 間施加的焊接電壓的絕對值的平均值。由本發(fā)明的第二側(cè)面提供的電弧焊接機器人控制裝置包括控制單元，其使各單 位焊接期間重復(fù)產(chǎn)生，該單位焊接期間包括通過在消耗電極與母材之間使電弧產(chǎn)生從而使 熔滴過渡的第一期間、以及一邊在上述消耗電極與上述母材之間使電弧產(chǎn)生一邊對形成在 上述母材上的熔融池進行冷卻的第二期間，在該單位焊接期間內(nèi)還規(guī)定了反映在上述消耗 電極的熔融狀態(tài)或者上述母材的熔融狀態(tài)中的焊接條件值；輸入單元，其輸入包含多個上 述單位焊接期間在內(nèi)且上述焊接條件值發(fā)生改變的過渡期間開始時的焊接條件值即第一 焊接條件值、以及上述過渡期間結(jié)束時的焊接條件值即第二焊接條件值；和計算單元，其計 算上述過渡期間的上述焊接條件值即過渡焊接條件值，以作為所輸入的上述第一焊接條件 值與上述第二焊接條件值之間的值。在本發(fā)明的優(yōu)選實施方式中，上述計算單元，計算在上述過渡期間內(nèi)單調(diào)增加或 者減少的過渡焊接條件值。在本發(fā)明的優(yōu)選實施方式中，上述焊接條件值是上述第一期間的長度。在本發(fā)明的優(yōu)選實施方式中，上述焊接條件值是上述第二期間中的、上述消耗電 極沿上述母材的面內(nèi)方向相對上述母材的移動速度。由本發(fā)明的第三側(cè)面提供的電弧焊接系統(tǒng)包括本發(fā)明的第二側(cè)面相關(guān)的電弧 焊接機器人控制裝置；保持上述消耗電極的焊炬；以及由上述電弧焊接機器人控制裝置控 制、且使上述焊炬相對上述母材進行相對移動的焊接機器人。關(guān)于本發(fā)明的其他特征以及優(yōu)點，參照添加附圖，通過以下進行的詳細說明會更 加明確。


圖1是表示本發(fā)明的第1實施方式的焊接系統(tǒng)的一例的構(gòu)成的圖。圖2是表示圖1所示的焊接系統(tǒng)的內(nèi)部構(gòu)成的圖。圖3是表示第1實施方式的焊接系統(tǒng)的焊接條件值的改變狀態(tài)的圖。圖4是表示在熔滴過渡期間內(nèi)焊接電流的改變狀態(tài)的圖。圖5是表示第1實施方式的焊接條件值的改變狀態(tài)的圖。圖6是表示第1實施方式的熔滴過渡期間的長度的圖。圖7是表示第2實施方式的焊接條件值的改變狀態(tài)的圖。
圖8是表示第2實施方式的機器人移動速度的改變狀態(tài)的圖。圖9是表示第3實施方式的焊接條件值的改變狀態(tài)的圖。圖10是表示第3實施方式的焊接電壓的值以及焊接電流的值的改變狀態(tài)的圖。圖11是表示第4實施方式的焊接條件值的改變狀態(tài)的圖。圖12是表示第5實施方式的焊接條件值的改變狀態(tài)的圖。圖13是表示現(xiàn)有技術(shù)的焊接系統(tǒng)的一例的構(gòu)成的圖。圖14是說明在進行針腳脈沖焊接時的狀態(tài)的圖。圖15是用于說明在焊接施工后所形成的焊道的圖。圖16是用于說明在進行針腳脈沖焊接時的狀態(tài)的圖。符號說明A (電弧)焊接系統(tǒng)1 焊接機器人11 基底構(gòu)件12 臂12a 手腕部13:電動機14 焊炬15:焊絲(消耗電極)16 焊絲進給裝置161 進給電動機2 (電弧焊接)機器人控制裝置21 動作控制電路22:接 口電路23 運算部3:焊接電源裝置31 輸出控制電路32:電流檢測電路34:進給控制電路35:接 口電路36:電壓檢測電路Fc 進給控制信號I印電極正極性電流Ien 電極負極性電流Is:電流設(shè)定信號Iw, Iwl，Iw2 焊接電流iwl，iw2:電流值Mc 動作控制信號On:輸出開始信號St 焊接開始信號
Tl 熔滴過渡期間(第一期間)T2 電弧持續(xù)期間(第二期間)Te:脈沖周期Tu, Tp, Td, Tb, Tn 期間TP 示教器Ta 單位焊接期間VR 機器人移動速度Vw, Vwl, Vw2 焊接電壓vwl，vw2:電壓值W 焊接母材(母材)Ws 進給速度設(shè)定信號
具體實施例方式以下，關(guān)于本發(fā)明的實施方式，參照附圖具體說明。〈第1實施方式〉圖1是表示本發(fā)明的第1實施方式的焊接系統(tǒng)的一例的構(gòu)成的圖。圖1所示的焊接系統(tǒng)A包括焊接機器人1、機器人控制裝置2、以及焊接電源裝置 3。焊接機器人1對焊接母材W自動進行例如電弧焊接。焊接機器人1包括基底(base) 構(gòu)件11、多個臂12、多個電動機13、焊炬14、焊絲進給裝置16、以及線圈導(dǎo)向部19。基底構(gòu)件11固定在地面(floor)等合適的地方。各臂12經(jīng)由軸與基底構(gòu)件11 連結(jié)。焊炬14設(shè)置在于焊接機器人1的最前端上所設(shè)置的手腕部12a的前端部上。焊 炬14用于將作為消耗電極的例如直徑Imm左右的焊絲15引導(dǎo)到焊接母材W附近的規(guī)定的 位置。焊炬14包括用于供給氬(Ar)等保護氣體的保護氣體噴嘴(圖示略)。電動機13設(shè) 置在臂12的兩端或者一端(圖示省略一部分)。電動機13由機器人控制裝置2旋轉(zhuǎn)驅(qū)動。 通過該旋轉(zhuǎn)驅(qū)動，控制多個臂12的移動，從而焊炬14能夠上下前后左右地自由地移動。在電動機13中設(shè)置了未圖示的編碼器。并將該編碼器的輸出給到機器人控制裝 置2。根據(jù)該輸出值，機器人控制裝置2識別焊炬14的當(dāng)前位置。焊絲進給裝置16設(shè)置在焊接機器人1的上部。焊絲進給裝置16用于對焊炬14 送出焊絲15。焊絲進給裝置16包括進給電動機161、焊絲盤(圖示略)、以及焊絲推進 (push)單元(圖示略)。上述焊絲推進單元以進給電動機161作為驅(qū)動源，將卷在上述焊 絲盤上的焊絲15送出到焊炬14。線圈導(dǎo)向部19，其一端與焊絲進給裝置16連接，另一端與焊炬14連接。線圈導(dǎo)向 部19形成為管(tube)狀，在其內(nèi)部插通焊絲15。線圈導(dǎo)向部19用于將從焊絲進給裝置 16送出的焊絲15引導(dǎo)到焊炬14。所送出的焊絲15從焊炬14伸出到外部作為消耗電極發(fā) 揮作用。圖2是表示圖1所示的焊接系統(tǒng)A的內(nèi)部構(gòu)成的圖。圖1、圖2所示的機器人控制裝置2用于控制焊接機器人1的動作。如圖2所示， 機器人控制裝置2包括動作控制電路21、接口電路22、運算部23、以及示教器TP。
動作控制電路21具有未圖示的微型計算機(microcomputer)以及存儲器，在該存 儲器中存儲著設(shè)定了焊接機器人1的各種動作的作業(yè)程序。另外，動作控制電路21設(shè)定后 述的機器人移動速度VR。動作控制電路21基于上述作業(yè)程序、來自上述編碼器的坐標信 息、以及機器人移動速度VR等，對焊接機器人1給出動作控制信號Mc。根據(jù)該動作控制信 號Mc，各電動機13旋轉(zhuǎn)驅(qū)動，使焊炬14移動到焊接母材W的規(guī)定的焊接開始位置，或者使 其沿焊接母材W的面內(nèi)方向移動。示教器TP與動作控制電路21以及運算部23連接。示教器TP用于由用戶來設(shè)定 各種動作。將用戶在示教器TP中輸入的設(shè)定值從示教器TP送到運算部23。運算部23針對 該設(shè)定值進行運算，并將其結(jié)果送到動作控制電路21。接口電路22用于與焊接電源裝置3交換各種信號。將電流設(shè)定信號Is、輸出開始 信號On、以及進給速度設(shè)定信號Ws從動作控制電路21送到接口電路22。焊接電源裝置3既是用于在焊絲15與焊接母材W之間施加焊接電壓Vw、使焊接 電流Iw流過的裝置，又是用于進行焊絲15的進給的裝置。如圖2所示，焊接電源裝置3包 括輸出控制電路31、電流檢測電路32、進給控制電路34、接口電路35、以及電壓檢測電路 36。接口電路35用于與機器人控制裝置2交換各種信號。具體而言，將電流設(shè)定信號 Is、輸出開始信號On、以及進給速度設(shè)定信號Ws從接口電路22送到接口電路35。輸出控制電路31具有由多個晶體管元件構(gòu)成的逆變器(inverter)控制電路。輸 出控制電路31通過逆變器控制電路高速響應(yīng)從外部輸入的商用電源(例如，3相200V)，進 行精密的焊接電流波形控制。輸出控制電路31的輸出，其一端與焊炬14連接，另一端與焊接母材W連接。輸出 控制電路31經(jīng)由設(shè)置在焊炬14的前端的接觸片(contactchip)，在焊絲15與焊接母材W 之間施加焊接電壓Vw，并使焊接電流Iw流過。這樣，在焊絲15的前端與焊接母材W之間產(chǎn) 生電弧a。焊絲15因該電弧a產(chǎn)生的熱而熔融。然后，對焊接母材W實施焊接。將來自動作控制電路21的電流設(shè)定信號Is、以及輸出開始信號On經(jīng)由接口電路 35、22，送到輸出控制電路31。電流檢測電路32用于檢測流經(jīng)焊絲15的焊接電流Iw。電流檢測電路32將與焊 接電流Iw對應(yīng)的電流檢測信號Id輸出到輸出控制電路31、以及動作控制電路21。電壓檢測電路36用于檢測輸出控制電路31的輸出端的電壓即焊接電壓Vw。電壓 檢測電路36將與焊接電壓Vw對應(yīng)的電壓檢測信號Vd輸出到輸出控制電路31。進給控制電路34用于將進行焊絲15進給用的進給控制信號Fc輸出到進給電動 機161。進給控制信號Fc是表示焊絲15的進給速度的信號。另外，將來自動作控制電路 21的輸出開始信號On、以及進給速度設(shè)定信號Ws經(jīng)由接口電路35、22送到進給控制電路 34。接下來，關(guān)于利用了焊接系統(tǒng)A的電弧焊接方法進行說明。以下，首先關(guān)于針腳脈 沖焊接的一般方法進行說明。其后，關(guān)于形成更美觀的鱗狀的焊道的電弧焊接方法來具體 說明。首先，用圖3關(guān)于針腳脈沖焊接的一般焊接方法進行說明。同圖(a)表示機器人移動速度VR的改變狀態(tài)，(b)表示焊接電壓Vw的絕對值的時間平均值的改變狀態(tài)，(c)表 示焊接電流Iw的絕對值的時間平均值的改變狀態(tài)。機器人移動速度VR是焊炬14沿焊接 母材W的面內(nèi)方向中的規(guī)定的焊接行進方向(與圖15所示的焊接行進方向Dr對應(yīng))的移 動速度。首先，一般而言，通過輸入來自示教器TP的焊接開始信號St (參照圖2)，來進行過 渡性的焊接開始處理。在焊接開始處理中，動作控制電路21將輸出開始信號On輸出給輸 出控制電路31以及進給控制電路34。輸出控制電路31在焊絲15與焊接母材W之間施加 焊接電壓Vw。這樣，點燃電弧a。然后，如圖3所示，通過重復(fù)包含熔滴過渡期間Tl和電弧 持續(xù)期間T2在內(nèi)的單位焊接期間Ta來進行焊接。在熔滴過渡期間Tl內(nèi)，通過施加焊接電 壓Vwl、使焊接電流Iwl流過來進行熔滴過渡，并形成熔融池。另一方面，在電弧持續(xù)期間 T2內(nèi)，通過施加焊接電壓Vw2、使焊接電流Iw2流過，從而使熔滴過渡幾乎不進行，且一邊維 持電弧a—邊使焊炬14移動。以下，進行詳細說明。(1)熔滴過渡期間Tl (時刻tl t2)在熔滴過渡期間Tl內(nèi)，在現(xiàn)有技術(shù)的說明中，進行如圖14(a)、圖16(a)所示的形 成熔融池Y的處理。在熔滴過渡期間Tl內(nèi)，如圖3(a)所示，將機器人移動速度VR設(shè)定為0。 因此，相對焊接母材W，焊炬14是停止的。如同圖(b)所示，施加絕對值的時間平均值為電 壓值vwl的焊接電壓Vwl，作為焊接電壓Vw。如同圖(c)所示，使絕對值的平均值為電流值 iwl的焊接電流Iwl流過，作為焊接電流Iw。在熔滴過渡期間Tl內(nèi)，實現(xiàn)定電壓控制。在 定電壓控制中，若焊絲15的材質(zhì)、直徑、焊絲15的伸出長度、電極極性等的焊接條件確定， 則焊接電流Iw由焊絲15的進給速度來決定。即，焊接電流Iwl由進給速度設(shè)定信號Ws來 設(shè)定。圖4是詳細表示焊接電流Iwl的時間改變的圖。如同圖所示，焊接電流Iwl是交流 脈沖電流。圖4中的電流值iwl與圖3中的電流值iwl —致。圖4中的時間的刻度(scale) 比圖3中的時間的刻度小得多。在圖4中，表示焊接電流Iw的縱軸，在焊絲15為陽極時使 流過的電流為正。從本圖可以理解，焊接電流Iwl在一個脈沖周期Te內(nèi)平均取一次電極正極性電流 I印和電極負極性電流Ien。電級正極性電流I印是在焊絲15為陽極、焊接母材W為陰極 的狀態(tài)下流過的電流。焊接電流Iwl為電極正極性電流I印，是在期間Tu、Tp、Td、Tb內(nèi)。 電極負極性電流Ien是在焊絲15為陰極、焊接母材W為陽極的狀態(tài)下流過的電流。焊接電 流Iwl為電極負極性電流Ien，是在期間Tn內(nèi)。焊接電流Iwl在期間Tu內(nèi)增加。然后，焊 接電流Iwl在期間Tp內(nèi)以恒定的值I印ρ流過。然后，焊接電流Iwl在期間Td內(nèi)減少。然 后，焊接電流Iwl在期間Tb內(nèi)以恒定的值I印b流過。然后，焊接電流Iwl在期間Tn內(nèi)以 恒定的值Ienp流過。將對在期間Tn內(nèi)的焊接電流Iwl的絕對值進行時間積分后得到的值 (面積Sen)除以對在一脈沖周期Te內(nèi)的焊接電流Iwl的絕對值進行時間積分后得到的值 (面積Si5p+面積Sen)之后所得到的值稱作EN比率。通過調(diào)整EN比率，從而能夠用相同的 焊接電流來控制焊絲15的熔融速度和給焊接母材W的供熱。將值I印p、I印b、Ienp、期間Tp、Tn設(shè)定為規(guī)定值。對期間Tb進行反饋控制，以使 焊接電壓Vw的平均值與預(yù)先設(shè)定的焊接電壓設(shè)定值相等。根據(jù)該控制，將電弧a的長度控 制為適當(dāng)值。針對焊接電流Iwl的絕對值取時間平均后得到的值與電流值iwl —致。
(2)電弧持續(xù)期間T2 (時刻t2 t3)在圖3所示的電弧持續(xù)期間T2內(nèi)，在現(xiàn)有技術(shù)的說明中，如圖16 (b)、(c)所示，一 邊使電弧a持續(xù)一邊進行冷卻熔融池Y的處理。如圖3(a)所示，在電弧持續(xù)期間T2開始時的時刻t2，將機器人移動速度VR設(shè)定 為V2。這樣，焊炬14沿規(guī)定的焊接行進方向開始移動。如同圖(b)所示，施加絕對值的時 間平均值為胃2的焊接電壓Vw2，作為焊接電壓Vw。在電弧持續(xù)期間T2內(nèi)，與熔滴過渡期 間Tl不同，實施定電流控制。如同圖(c)所示，使絕對值的時間平均值為電流值iw2的恒 定的焊接電流Iw2流過，作為焊接電流Iw。電流值iw2是小到難以進行熔滴過渡的值。另 外，焊接電流Iw2是在焊絲15為陽極、焊接母材W為陰極的狀態(tài)下流過，是所謂的電極正極 性電流。此外，焊絲15向著焊接母材W以比熔滴過渡期間Tl內(nèi)的值更小的值的進給速度 來進給(圖示略)。之后，自時刻t3起，熔滴過渡期間Tl重新開始。這樣，重復(fù)包含熔滴過渡期間Tl 和電弧持續(xù)期間T2在內(nèi)的單位焊接期間Ta。一般的針腳脈沖焊接按照上述步驟來進行。接下來，關(guān)于形成更美觀的鱗狀焊道 的電弧焊接方法，用圖5、圖6來具體說明。以下為了簡化，只要沒有特殊情況，將在熔滴過渡期間Tl內(nèi)對焊接電流Iw取時間 平均后得到的值iwl稱作焊接電流Iw。另外，同樣地，將在熔滴過渡期間Tl內(nèi)對焊接電壓 Vw取時間平均后得到的值vwl稱作焊接電壓Vw。此外，同樣地，將在熔滴過渡期間Tl內(nèi)的 焊接電流Iw的EN比率僅稱作焊接電流Iw的EN比率。另外，同樣地，將在電弧持續(xù)期間T2 內(nèi)的機器人移動速度VR僅稱作機器人移動速度VR。在本實施方式中，在進行焊接時使以下的焊接條件值改變。在本說明書中所謂焊 接條件值在各單位焊接期間Ta內(nèi)進行規(guī)定，并且，是在焊絲15的熔融狀態(tài)或者焊接母材W 的熔融狀態(tài)中反映的值。這樣的焊接條件值，是例如熔滴過渡期間Tl的長度、機器人移動 速度VR、焊接電流Iw的EN比率、焊接電流Iw的值、或者焊接電壓Vw的值。在焊接開始前必須指定具體數(shù)值的焊接條件值是熔滴過渡期間Tl的長度、焊接 電流Iw的值、以及機器人移動速度VR。在焊接開始前已經(jīng)保存在動作控制電路21的數(shù)據(jù) 庫中的焊接條件值是焊接電壓Vw的值、焊接電流Iw的EN比率。為了得到更美觀的焊道， 針對焊接電壓Vw的值或者焊接電流Iw的EN比率能夠進行微調(diào)整。以下，還將具體指定焊 接條件值、以及針對焊接條件值進行微調(diào)整的動作均稱作輸入焊接條件值。關(guān)于自開始電弧焊接時起，在規(guī)定期間內(nèi)，使焊接條件值改變的情況，用圖5進行 說明。圖5(a)表示機器人移動速度VR的改變狀態(tài)，同圖(b)表示焊接電流Iw的EN比率 的改變狀態(tài)，同圖(c)表示熔滴過渡期間Tl的長度的改變狀態(tài)，同圖(d)表示焊接電壓Vw 的值的改變狀態(tài)，同圖(e)表示焊接電流Iw的改變狀態(tài)。圖5的橫軸是距離開始電弧焊接 的地點的距離。越去往圖5的右方向，距離開始電弧焊接的地點越遠。如同圖(c)所示，在 本實施方式中，改變的焊接條件值是熔滴過渡期間Tl的長度。首先，在焊接開始前，從例如圖2的示教器TP輸入al地點的焊接條件值即在焊接 開始時的焊接條件值、和從a2地點出發(fā)的焊接條件值。這樣，運算部23計算從al地點到 a2地點的期間(過渡期間TTl)內(nèi)的焊接條件值，作為al地點的焊接條件值與a2地點的焊 接條件值之間的值。運算部23計算從al地點到a2地點的期間內(nèi)的焊接條件值，作為在該期間單調(diào)減少的值。圖5示意性地表示了焊接條件值，但實際上，在過渡期間TTl中的每單 位焊接工序的熔滴過渡期間Tl的長度表示如圖6所示的改變狀態(tài)。另外，可以采用使焊接 母材W能被充分加熱的位置作為a2地點。從al地點到a2地點的距離是例如15 20mm。接下來，點燃電弧a，開始焊接。在焊接開始時焊接母材W幾乎不被加熱。為了通 過這樣的焊接母材W供熱，在焊接開始時的al地點，將作為焊接條件值其中之一的熔滴過 渡期間Tl的長度設(shè)定得相對較長。下一步，隨著從al地點向a2地點前進，階段性地縮短熔滴過渡期間Tl的長度。在 進行a2地點的焊接時刻以后，維持熔滴過渡期間Tl的長度恒定。在這樣的構(gòu)成中，在焊接開始時，熔滴過渡期間Tl的長度設(shè)定得相對較長。因此， 能夠縮短必須在焊接母材W的溫度較低的狀態(tài)下進行焊接的時間。這樣，能夠使所形成的 焊道的寬度以及焊道的形狀恒定。另外，在焊接開始后，階段性地縮短熔滴過渡期間Tl的長度。因此，能夠隨著焊接 母材W的溫度上升，逐漸減少給予焊接母材W的熱量。此外，通過減少給予焊接母材W的熱 量，從而在焊接母材W的溫度充分上升的狀態(tài)下能夠抑制過度給予焊接母材W熱量。給焊 接母材W的過度供熱的抑制有助于防止在焊接母材W的溫度充分上升的狀態(tài)下焊接母材W 過度熔融的事態(tài)。另外，在本實施方式中，為了調(diào)整給焊接母材W的供熱，使焊接電流Iw以及焊接電 壓Vw的值不改變而僅使熔滴過渡期間Tl的長度改變。若使焊接電流Iw和焊接電壓Vw的 值改變，則電弧a易變得不穩(wěn)定。而在本實施方式中，使焊接電流Iw和焊接電壓Vw的值不 改變。因此，根據(jù)本實施方式，電弧a變得不穩(wěn)定的不利情況難以發(fā)生。此外，要調(diào)整給焊接母材W的供熱，優(yōu)選使熔滴過渡期間Tl的長度改變，但本發(fā)明 不局限于此，也可以使其他的焊接條件值改變來調(diào)整給焊接母材W的供熱。例如，在本實施 方式中，可以使EN比率從al地點到a2地點增加。另外，例如，在本實施方式中，可以使焊 接電壓Vw的值從al地點到a2地點減少。此外，例如，在本實施方式中，可以使焊接電流Iw 的值從al地點到a2地點減少。以下，關(guān)于本發(fā)明的其他實施方式進行說明。在此，在這些圖中，對于與上述實施 方式相同或者類似的要素賦予與上述實施方式相同的符號，故而適當(dāng)?shù)厥÷云湔f明。〈第2實施方式〉作為本發(fā)明的第2實施方式，使用圖7、圖8，關(guān)于自電弧焊接中途起在規(guī)定期間內(nèi) 使焊接條件值改變的情況進行說明。圖7與圖5相同，表示各焊接條件值的改變狀態(tài)。圖 7(a)表示機器人移動速度VR的改變狀態(tài)，同圖(b)表示焊接電流Iw的EN比率的改變狀 態(tài)，同圖(c)表示熔滴過渡期間Tl的長度的改變狀態(tài)，同圖(d)表示焊接電壓Vw的值的改 變狀態(tài)，同圖(e)表示焊接電流Iw的改變狀態(tài)。圖7的橫軸是距離開始電弧焊接的地點的 距離。越去往圖7的右方向，距離開始電弧焊接的地點越遠。如同圖(a)所示，在本實施方 式中改變的焊接條件值是機器人移動速度VR的值。首先，在開始焊接前，從例如圖2所示的示教器TP輸入到達bl地點為止的焊接條 件值、和從b2地點出發(fā)的焊接條件值。這樣，運算部23計算從bl地點到b2地點的期間 (過渡期間TT2)內(nèi)的焊接條件值，作為到達bl地點為止的焊接條件值與從b2地點出發(fā)的 焊接條件值之間的值。運算部23計算從bl地點到b2地點的期間內(nèi)的焊接條件值，作為在該期間單調(diào)減少的值。圖7示意性地表示焊接條件值，但實際上，在過渡期間TT2中的每單 位焊接工序的機器人移動速度VR的值，如圖8所示，按每單位焊接工序改變，并且，在各單 位焊接工序中恒定。接下來，點燃電弧a，開始焊接。焊接母材W，在到達bl地點為止，溫度通過加熱而 逐漸上升。從進行bl地點的焊接時起到進行b2地點的焊接時為止，為了在更長的期間內(nèi) 冷卻熔融池，使機器人移動速度VR的值階段性地減小。在進行b2地點的焊接時以后，維持 機器人移動速度VR的值恒定。在這樣的構(gòu)成中，從進行bl地點的焊接時起到進行b2地點的焊接時為止，使機器 人移動速度VR的值階段性地減小。因此，由于在電弧持續(xù)期間T2內(nèi)移動的距離恒定，故電 弧持續(xù)期間T2的長度逐漸變長。因而，能夠以更長的時間來冷卻形成在焊接母材W上的熔 融池。這樣，能夠使在各熔滴過渡期間Tl中所形成的鱗的各形狀的輪廓明晰。由此，根據(jù) 本實施方式，能夠使形成在焊接母材W上的焊道更美觀。另外，在本實施方式中，使焊接電流Iw的值、焊接電壓Vw的值、以及熔滴過渡期間 Tl的長度不改變，而僅使機器人移動速度VR改變。若使焊接電流Iw的值、焊接電壓Vw的 值、或者熔滴過渡期間Tl的長度改變，則熔融的金屬的量會改變。因此，在所形成的焊道中 的鱗的大小根據(jù)每片鱗而不同。然而，在本實施方式中，使焊接電流Iw的值、焊接電壓Vw 的值、以及熔滴過渡期間Tl的長度不改變。因此，根據(jù)本實施方式，鱗的大小根據(jù)每片鱗而 不同的不利情況難以發(fā)生。這適合形成更美觀的焊道。此外，要通過使熔融池易凝固從而形成更美觀的焊道，優(yōu)選使機器人移動速度VR 改變，但本發(fā)明不局限于此，也可以使其他的焊接條件值改變。例如，在本實施方式中，可以 使EN比率從bl地點到b2地點減少。另外，例如，在本實施方式中，可以使熔滴過渡期間Tl 的長度從bl地點到b2地點減少。此外，例如，在本實施方式中，可以使焊接電壓Vw的值從 bl地點到b2地點減少。另外，例如，在本實施方式中，可以使焊接電流Iw的值從bl地點到 b2地點減少。〈第3實施方式〉作為本發(fā)明的第3實施方式，使用圖9、圖10，表示當(dāng)在焊接中焊接母材W的厚度 逐漸改變時使焊接條件值改變的例子。圖9與圖5以及圖7相同，表示各焊接條件值的改 變狀態(tài)。圖9(a)表示機器人移動速度VR的改變狀態(tài)，同圖(b)表示焊接電流Iw的EN比 率的改變狀態(tài)，同圖(c)表示熔滴過渡期間Tl的長度的改變狀態(tài)，同圖(d)表示焊接電壓 Vw的值的改變狀態(tài)，同圖(e)表示焊接電流Iw的改變狀態(tài)。圖9的橫軸是距離開始電弧 焊接的地點的距離。越去往圖9的右方向，距離開始電弧焊接的地點越遠。同圖(d)，如同 圖(e)所示，在本實施方式中改變的焊接條件值是焊接電壓Vw的值以及焊接電流Iw的值。 如圖9所示，從cl地點到c2地點，焊接母材W的厚度逐漸變厚。首先，在開始焊接前，從例如圖2所示的示教器TP輸入到達Cl地點為止的焊接條 件值、和從c2地點出發(fā)的焊接條件值。這樣，運算部23計算在從cl地點到c2地點的期間 (過渡期間TT3)內(nèi)的焊接條件值，作為到達cl地點為止的焊接條件值與從c2地點出發(fā)的 焊接條件值之間的值。運算部23計算從cl地點到c2地點的期間內(nèi)的焊接條件值，作為在 該期間單調(diào)增加的值。圖9示意性地表示了焊接條件值，但實際上，在過渡期間TT3中的每 單位焊接工序的焊接電壓Vw的值以及焊接電流Iw的值，如圖10所示，按每單位焊接工序改變，并且，在各單位焊接工序中恒定。接下來，點燃電弧a，開始焊接。在到達Cl地點為止，焊接母材W的厚度恒定。在 到達Cl地點為止，一邊將各焊接條件值維持為恒定值，一邊進行焊接。從Cl地點到c2地 點焊接母材W的厚度增加。若焊接母材W的厚度變厚，則為了要進行適當(dāng)?shù)暮附樱斜匾獙?焊接母材W使其更加被供熱。因此，從進行cl地點的焊接時起到進行c2地點的焊接時為 止，使焊接電流Iw的值和焊接電壓Vw的值階段性地增加。在進行c2地點的焊接時以后， 維持焊接電流Iw的值、和焊接電壓Vw的值恒定。在這樣的構(gòu)成中，從進行Cl地點的焊接時起到進行c2地點的焊接時為止，使焊接 電流Iw的值以及焊接電壓Vw的值階段性地增大。因此，能夠使給焊接母材W的供熱量逐 漸增加。這樣，即使焊接母材W變厚，也能夠形成美觀的焊道。另外，為了增加給焊接母材W的供熱量，從cl地點到c2地點，可以使機器人移動 速度VR減少。但是，若使機器人移動速度VR減少，則焊接需要的時間會變長。另一方面， 在本實施方式中，由于沒有使機器人移動速度VR減少，故不會有焊接所需要的時間變長的 可能。此外，從cl地點到c2地點，要改變給焊接母材W的供熱量，優(yōu)選使焊接電流Iw的 值以及焊接電壓Vw的值改變，但本發(fā)明不局限于此，也可以使其他的焊接條件值改變。例 如，在本實施方式中，可以使機器人移動速度VR從cl地點到c2地點減少。另外，例如，在 本實施方式中，可以使EN比率從cl地點到c2地點增加。此外，例如，在本實施方式中，可 以使熔滴過渡期間Tl的長度從cl地點到c2地點增加。〈第4實施方式〉作為本發(fā)明的第4實施方式，使用圖11，關(guān)于當(dāng)在焊接中焊接母材W間的間隙逐漸 改變時使焊接條件值改變的例子進行說明。圖11與圖5、圖7以及圖9相同，表示各焊接 條件值的改變狀態(tài)。圖11(a)表示機器人移動速度VR的改變狀態(tài)，同圖(b)表示焊接電流 Iw的EN比率的改變狀態(tài)，同圖(c)表示熔滴過渡期間Tl的長度的改變狀態(tài)，同圖(d)表示 焊接電壓Vw的值的改變狀態(tài)，同圖(e)表示焊接電流Iw的改變狀態(tài)。圖11的橫軸是距離 開始電弧焊接的地點的距離。越去往圖11的右方向，距離開始電弧焊接的地點越遠。如同 圖(b)所示，在本實施方式中改變的焊接條件值是焊接電流Iw的EN比率。如圖11所示， 從dl地點到d2地點，焊接母材W間的間隙逐漸變大。首先，在開始焊接前，從例如圖2所示的示教器TP輸入到達dl地點為止的焊接條 件值、和從d2地點出發(fā)的焊接條件值。這樣，運算部23計算在從dl地點到d2地點的期間 (過渡期間TT4)內(nèi)的焊接條件值，作為到達dl地點為止的焊接條件值與從d2地點出發(fā)的 焊接條件值之間的值。運算部23計算從dl地點到d2地點的期間內(nèi)的焊接條件值，作為在 該期間單調(diào)增加的值。圖11示意性地表示焊接條件值，但實際上，與上述實施方式相同，在 過渡期間TT4中的每單位焊接工序的焊接電流Iw的EN比率的值，按每單位焊接工序改變， 并且，在各單位焊接工序中是恒定的。接下來，點燃電弧a，開始焊接。在到達dl地點為止，焊接母材W的間隙是恒定的。 在到達dl地點為止，一邊將各焊接條件值維持為恒定值不變，一邊進行焊接。從dl地點到 d2地點，焊接母材W的間隙變大。若焊接母材W的間隙變大，則為了要進行適當(dāng)?shù)暮附樱?必要使焊絲15更多地熔融。因此，從進行dl地點的焊接時起到進行d2地點的焊接時為止，使焊接電流Iw的EN比率階段性地增加。在進行d2地點的焊接時以后，維持焊接電流 Iw的EN比率恒定不變。在這樣的構(gòu)成中，從進行dl地點的焊接時起到進行d2地點的焊接時為止，使在熔 滴過渡期間Tl中的焊接電流Iw的EN比率階段性地增大。因此，焊絲15逐漸變得易于熔 融。這樣，即使焊接母材W的間隙變大，也能夠形成美觀的焊道。另外，在本實施方式中，為促進焊絲15的熔融，并不是使焊接電流Iw的值、焊接電 壓Vw的值改變。若使焊接電流Iw的值、焊接電壓Vw的值改變，則有給焊接母材W的供熱 量改變的可能。若給焊接母材W的供熱量改變，則有在焊接母材W上形成的焊道寬度或者 焊道的形狀改變的可能。然而，在本實施方式中，為使焊絲15的熔融量改變，不是使值iwl 或者焊接電壓Vw的值改變，而是僅使焊接電流Iw的EN比率改變。因此，根據(jù)本實施方式， 在給焊接母材W的供熱量的改變少的狀態(tài)下，能夠使焊絲15的熔融量增加。這樣，能夠進 一步形成更美觀的焊道。此外，從dl地點到d2地點，要使焊絲15的熔融量改變，優(yōu)選使焊接電流Iw的EN 比率改變，但本發(fā)明不局限于此，也可以使其他的焊接條件值改變。另外，例如，在本實施方 式中，可以使熔滴過渡期間Tl的長度從dl地點到d2地點增加。在使熔滴過渡期間Tl的 長度增加的情況下，可以使機器人移動速度VR從dl地點到d2地點減少。另外，例如，在本 實施方式中，可以使焊接電流Iw的值從dl地點到d2地點增加。此外，例如，在本實施方式 中，可以使焊接電壓Vw的值從dl地點到d2地點增加。〈第5實施方式〉作為本發(fā)明的第5實施方式，使用圖12，關(guān)于當(dāng)在焊接中焊接母材W間的角度逐 漸改變時使焊接條件值改變的情況進行說明。圖12與圖5、圖7、圖9以及圖11相同，表示 各焊接條件值的改變狀態(tài)。圖12(a)表示機器人移動速度VR的改變狀態(tài)，同圖(b)表示焊 接電流Iw的EN比率的改變狀態(tài)，同圖(c)表示熔滴過渡期間Tl的長度的改變狀態(tài)，同圖 (d)表示焊接電壓Vw的值的改變狀態(tài)，同圖(e)表示焊接電流Iw的改變狀態(tài)。圖12的橫 軸是距離開始電弧焊接的地點的距離。越去往圖12的右方向，距離開始電弧焊接的地點越 遠。如同圖(d)所示，在本實施方式中改變的焊接條件值是焊接電壓Vw的值。如圖12所 示，從el地點到e2地點，焊接母材W間的角度逐漸變大。首先，在開始焊接前，從例如圖2所示的示教器TP輸入到達el地點為止的焊接條 件值、和從e2地點出發(fā)的焊接條件值。這樣，運算部23計算在從el地點到e2地點的期間 (過渡期間TT5)內(nèi)的焊接條件值，作為所輸入的到達el地點為止的焊接條件值與從e2地 點出發(fā)的焊接條件值之間的值。運算部23還計算從el地點到e2地點的期間內(nèi)的焊接條 件值，作為在該期間單調(diào)增加的值。圖12示意性地表示焊接條件值，但實際上，與上述的實 施方式相同，在過渡期間TT5中的焊接電壓Vw的值，按照每單位焊接工序改變，并且，在各 單位焊接工序中是恒定的。接下來，點燃電弧a，開始焊接。在到達el地點為止，焊接母材W間的角度是恒定 的。在到達el地點為止，一邊維持各焊接條件值恒定不變，一邊進行焊接。從el地點到e2 地點，焊接母材W間的角度變大。若焊接母材W間的角度變大，則基于形成在焊接母材W上 熔融池的焊絲15的加熱狀態(tài)會改變。因此，為使焊絲15熔融而需要的能量的量會改變。為 此，從進行el地點的焊接時起到進行e2地點的焊接時為止，使焊接電壓Vw的值階段性地增加。在進行e2地點的焊接時以后，維持焊接電壓Vw的值恒定不變。在這樣的構(gòu)成中，從進行el地點的焊接時起到進行e2地點的焊接時為止，使焊接 電壓Vw的值階段性地增大。因此，能夠使焊絲15適當(dāng)?shù)厝廴凇＿@樣，即使焊接母材W間的 角度變大，也能夠形成美觀的焊道。另外，在本實施方式中，從el地點出發(fā)至到達e2地點為止，僅使焊接電壓Vw的值 改變，以能夠適當(dāng)?shù)厝廴诤附z15。假如，從el地點出發(fā)至到達e2地點為止，不僅使焊接電 壓Vw的值，而且使焊接電流Iw的值改變，則為了保持熔融金屬量，必須使熔滴過渡期間Tl 的長度改變。另一方面，在本實施方式中，為保持焊絲15的熔融量而不使焊接電流Iw的值 改變，沒有必要使熔滴過渡期間Tl的長度改變，從而焊接需要的時間變長的不利情況難以 發(fā)生。此外，從el地點到e2地點，要使焊絲15適當(dāng)?shù)厝廴冢瑑?yōu)選使焊接電壓Vw的值改 變，但本發(fā)明不局限于此，也可以使其他的焊接條件值改變。例如，在本實施方式中，可以使 機器人移動速度VR從el地點到e2地點減少。另外，例如，在本實施方式中，可以使熔滴過 渡期間Tl的長度從el地點到e2地點增加。此外，例如，在本實施方式中，可以使焊接電流 Iw的值從el地點到e2地點增加。本發(fā)明的范圍不局限于上述實施方式。本發(fā)明的各部分的具體的構(gòu)成，其設(shè)計可 自由地按各種方式改變。在進行一次焊接時，可以使用例如第1實施方式和第2實施方式 所示的焊接方法中的任意一種。
權(quán)利要求
1.一種電弧焊接方法，包括單位焊接工序，該電弧焊接方法重復(fù)所述單位焊接工序，其 中，所述單位焊接工序包括通過在消耗電極與母材之間使電弧產(chǎn)生從而使熔滴過渡的第 一工序；以及一邊在所述消耗電極與所述母材之間使電弧產(chǎn)生一邊對形成在所述母材上的 熔融池進行冷卻的第二工序，該電弧焊接方法還包括使在所述各單位焊接工序中規(guī)定、且反映在所述消耗電極的熔 融狀態(tài)或者所述母材的熔融狀態(tài)中的一種或者多種焊接條件值，按照每一個所述單位焊接 工序階段性地改變的工序。
2.如權(quán)利要求1所述的電弧焊接方法，其中，在所述改變的工序中，使所述焊接條件值單調(diào)增加或者減少。
3.如權(quán)利要求1或2所述的電弧焊接方法，其中，一種或者多種上述焊接條件值的其中之一是進行所述第一工序的時間。
4.如權(quán)利要求3所述的電弧焊接方法，其中，所述改變的工序，自電弧焊接開始時起在規(guī)定的期間內(nèi)執(zhí)行。
5.如權(quán)利要求1 4中任意一項所述的電弧焊接方法，其中，在所述第二工序中，使所述消耗電極沿所述母材的面內(nèi)方向，相對所述母材以消耗電 極移動速度進行相對移動，一種或者多種所述焊接條件值的其中之一是所述消耗電極移動速度。
6.如權(quán)利要求5所述的電弧焊接方法，其中，所述改變的工序，自電弧焊接的中途起在規(guī)定的期間內(nèi)執(zhí)行。
7.如權(quán)利要求1 6中任意一項所述的電弧焊接方法，其中，一種或者多種所述焊接條件值的其中之一是在所述第一工序中在所述消耗電極與所 述母材之間流過的焊接電流的EN比率、所述第一工序中的所述焊接電流的絕對值的平均 值、或者在所述第一工序中在所述消耗電極與所述母材之間施加的焊接電壓的絕對值的平 均值。
8.一種電弧焊接機器人控制裝置，其特征在于，包括控制單元，其使各單位焊接期間重復(fù)產(chǎn)生，該單位焊接期間包括通過在消耗電極與母 材之間使電弧產(chǎn)生從而使熔滴過渡的第一期間、以及一邊在所述消耗電極與所述母材之間 使電弧產(chǎn)生一邊對形成在所述母材上的熔融池進行冷卻的第二期間，在該單位焊接期間中 規(guī)定了反映在所述消耗電極的熔融狀態(tài)或者所述母材的熔融狀態(tài)中的焊接條件值；輸入單元，其輸入包含多個所述單位焊接期間在內(nèi)且所述焊接條件值發(fā)生改變的過渡 期間開始時的焊接條件值即第一焊接條件值、以及所述過渡期間結(jié)束時的焊接條件值即第 二焊接條件值；和計算單元，其計算所述過渡期間的所述焊接條件值即過渡焊接條件值，以作為所輸入 的所述第一焊接條件值與所述第二焊接條件值之間的值。
9.如權(quán)利要求8所述的電弧焊接機器人控制裝置，其中，所述計算單元，計算在所述過渡期間內(nèi)單調(diào)增加或者減少的過渡焊接條件值。
10.如權(quán)利要求8或9所述的電弧焊接機器人控制裝置，其中，所述焊接條件值是所述第一期間的長度。
11.如權(quán)利要求8 10中任意一項所述的電弧焊接機器人控制裝置，其中，所述焊接條件值是所述第二期間中的、所述消耗電極沿所述母材的面內(nèi)方向相對所述 母材的移動速度。
12. 一種電弧焊接系統(tǒng)，其特征在于，包括 權(quán)利要求8 11中任意一項所述的電弧焊接機器人控制裝置； 保持所述消耗電極的焊炬；和由所述電弧焊接機器人控制裝置控制、且使所述焊炬相對所述母材進行相對移動的焊 接機器人。
全文摘要
本發(fā)明提供一種能夠形成更美觀的焊道的電弧焊接方法、電弧焊接機器人控制裝置、以及電弧焊接系統(tǒng)。該電弧焊接方法包括單位焊接工序，該電弧焊接方法重復(fù)上述單位焊接工序，其中，該單位焊接工序包括通過使電弧產(chǎn)生從而使熔滴過渡的工序；以及一邊使電弧產(chǎn)生一邊對形成在焊接母材上的熔融池進行冷卻的工序。該電弧焊接方法還包括使在上述各單位焊接工序中所規(guī)定、且反映在消耗電極的熔融狀態(tài)或者上述焊接母材的熔融狀態(tài)中的、例如進行使熔滴過渡的工序的時間(T1)等的焊接條件值，按照每一個上述單位焊接工序階段性地改變的工序。通過這樣，即使例如上述母材的溫度發(fā)生改變，也能夠決定最優(yōu)的焊接條件值。這樣，能夠使上述消耗電極的熔融狀態(tài)或者上述母材的熔融狀態(tài)最優(yōu)。其結(jié)果是，能夠使所形成的焊道更美觀。
文檔編號B23K9/095GK102101208SQ20101059803
公開日2011年6月22日 申請日期2010年12月16日 優(yōu)先權(quán)日2009年12月17日
發(fā)明者劉忠杰, 廣田周吾, 藤井督士, 高橋憲人 申請人:株式會社大亨