1.一種針對低空中長距離轉(zhuǎn)場飛行的航跡規(guī)劃方法，其特征在于，包括：
第一步：基礎(chǔ)航跡規(guī)劃：
將航跡分為進(jìn)入航線路徑P1、航線飛行路徑P2和出航線路徑P3；進(jìn)入航線路徑P1的起點(diǎn)為整個(gè)航跡的起點(diǎn)，終點(diǎn)為進(jìn)入航線飛行路徑P2的點(diǎn)I；出航線路徑P3的起點(diǎn)為飛出航線飛行路徑P2的點(diǎn)O，終點(diǎn)為整個(gè)航跡的終點(diǎn)；進(jìn)入航線路徑P1和出航線路徑P3選用避開靜態(tài)威脅、到達(dá)航線飛行路徑P2的最短距離；航線飛行路徑P2的飛行是從已規(guī)劃的民航航線下方飛行；利用DijKstra算法尋找出最短飛行路徑；然后，根據(jù)規(guī)劃的基礎(chǔ)航跡和飛行器參數(shù)計(jì)算飛行器飛行過程中的飛行指標(biāo)；
第二步：多飛行器多航跡仿真：
多飛行器沿規(guī)劃好的基礎(chǔ)航跡，在數(shù)字地圖上模擬飛行；根據(jù)飛行器的當(dāng)前飛行狀態(tài)，以及數(shù)字地圖上預(yù)設(shè)的環(huán)境信息，進(jìn)行安全檢測和告警，輸出告警信息；
第三步：根據(jù)告警信息進(jìn)行航跡優(yōu)化。
2.如權(quán)利要求1所述的航跡規(guī)劃方法，其特征在于，第一步所述的基礎(chǔ)航跡規(guī)劃包括如下步驟：
步驟101、設(shè)D0為起飛點(diǎn)；A為從D0向航線飛行路徑P2做垂線，與航線飛行路徑P2相交的點(diǎn)；將D0加入集合W1，并令S＝D0，I＝A；其中，點(diǎn)I為進(jìn)入航線飛行路徑的點(diǎn)；
步驟102、飛行器如果能夠從點(diǎn)S直線飛到點(diǎn)I，中間不遇到任何靜態(tài)威脅，則將點(diǎn)I加入到集合W1，進(jìn)入航線路徑P1規(guī)劃完畢，跳到步驟104；如果從點(diǎn)S出發(fā)到點(diǎn)I遇到靜態(tài)威脅，則在數(shù)據(jù)庫中查找該靜態(tài)威脅附近的地標(biāo)點(diǎn)D1；從D1向航線飛行路徑P2做垂線，與航線飛行路徑P2相交的點(diǎn)記為點(diǎn)B；
其中，找到的地標(biāo)點(diǎn)D1滿足從點(diǎn)S到點(diǎn)D1、從點(diǎn)D1到點(diǎn)B的路徑之和最短，并且該路徑不經(jīng)過靜態(tài)威脅，且能夠從點(diǎn)S直線飛到該地標(biāo)點(diǎn)D1；
步驟103、令S＝D1，I＝B，將點(diǎn)D1加入集合W1，返回到步驟102；
步驟104、將終點(diǎn)作為步驟102中的D0，將出航線路徑P3的點(diǎn)O作為步驟102的點(diǎn)I；按照步驟102～103的方式規(guī)劃飛行器從航線上離開到終點(diǎn)的路徑，得到集合W0，將集合W0倒序排列即為要規(guī)劃的出航線路徑P3的路徑點(diǎn)集合W3；
步驟105、將進(jìn)入航線的點(diǎn)I和出航線的點(diǎn)O加入航線飛行路徑P2中航線點(diǎn)組成的無向連通圖中；在無向連通圖中利用DijKstra算法計(jì)算出點(diǎn)I到點(diǎn)O的最短路徑W2；W1、W2和W3構(gòu)成了基礎(chǔ)航跡。
3.如權(quán)利要求1所述的航跡規(guī)劃方法，其特征在于，第二步在進(jìn)行多飛行器多航跡的仿真過程中進(jìn)行如下安全檢測和告警：
(1)沖突告警
根據(jù)飛行器的當(dāng)前飛行狀態(tài)，計(jì)算出任意飛行器對之間的水平距離和垂直距離，當(dāng)該水平距離和垂直距離都小于用戶規(guī)定的水平和垂直距離標(biāo)準(zhǔn)時(shí)，產(chǎn)生沖突告警；
在有沖突告警發(fā)生時(shí)，記錄沖突告警事件的詳細(xì)信息，記錄內(nèi)容包括：告警、告警發(fā)生時(shí)間，飛行器標(biāo)識對、位置對、高度對、飛行方向交角；
(2)最低安全高度告警
根據(jù)設(shè)置的最低安全高度告警標(biāo)準(zhǔn)對飛行器飛行高度進(jìn)行跟蹤，當(dāng)發(fā)現(xiàn)飛行器飛行的有效高度低于飛行地點(diǎn)的最低安全高度時(shí)，產(chǎn)生最低安全高度告警；
在有最低安全高度告警發(fā)生時(shí)，記錄最低安全高度告警的詳細(xì)信息，記錄內(nèi)容包括：告警類型、告警發(fā)生時(shí)間，飛行器標(biāo)識、位置、高度、飛行方向與正北夾角；
(3)侵入告警
將禁區(qū)、限制區(qū)和危險(xiǎn)區(qū)作為告警區(qū)域；當(dāng)發(fā)現(xiàn)飛行器侵入或與告警區(qū)域的距離小于規(guī)定的安全距離時(shí)，產(chǎn)生侵入告警；
在有侵入告警發(fā)生時(shí)，記錄侵入告警的詳細(xì)信息，記錄內(nèi)容包括：告警類型、告警發(fā)生時(shí)間、被侵入空域名，飛行器標(biāo)識、位置、高度、飛行方向與正北夾角；
(4)出/入界告警
當(dāng)飛行器與所屬責(zé)任區(qū)邊界的距離小于設(shè)定參數(shù)條件時(shí)，產(chǎn)生飛行器出界告警；當(dāng)飛行器與下一責(zé)任區(qū)邊界的距離小于設(shè)定參數(shù)條件時(shí)，產(chǎn)生飛行器入界告警；
(5)燃油耗盡、飛行超時(shí)的告警
當(dāng)飛行器在飛行過程中燃油耗盡時(shí)，產(chǎn)生燃油耗盡告警；當(dāng)飛行器在預(yù)先設(shè)置的到達(dá)時(shí)間內(nèi)沒有達(dá)到目的地時(shí)，產(chǎn)生飛行超時(shí)告警。