技術總結
本發明公開了一種針對低空中長距離轉場飛行的航跡規劃方法，能夠為飛行器規劃出飛行代價最小的飛行航跡；而且能實現多飛行器、多航跡的協同任務規劃工作。航跡分為進入航線路徑P1、航線飛行路徑P2和出航線路徑P3；進入航線路徑P1和出航線路徑P3選用避開靜態威脅的最短距離；航線飛行路徑的飛行是從已規劃的民航航線下方飛行，利用DijKstra算法尋找出最短飛行路徑；然后多飛行器沿規劃好的基礎航跡，在數字地圖上模擬飛行；根據飛行器的當前飛行狀態，以及數字地圖上預設的環境信息，進行安全檢測和告警，輸出告警信息；最后根據告警信息進行航跡優化。

技術研發人員：楊麗;費林鶴;張國榮;閆永恒
受保護的技術使用者：華北計算技術研究所（中國電子科技集團公司第十五研究所）
文檔號碼：201611191313
技術研發日：2016.12.21
技術公布日：2017.05.31