本發明涉及無人機技術領域，具體而言，涉及環繞拍攝方法、裝置及無人機。

背景技術：

目前，無人機環繞目標物體進行拍攝時，均需用戶自定義圓心位置、半徑、相對高度等，對于很多用戶來說由于距離感不強、視角差等問題，會導致飛機很難進行環繞目標物體進行拍攝，操作復雜，還容易導致重復操作，用戶體驗感不佳。

技術實現要素：

有鑒于此，本發明實施例的目的在于提供一種環繞拍攝方法、裝置及無人機，可以實時確定環繞的目標物體，計算出飛機與興趣目標的距離，等待指令開始以目標物體為圓心，距離為半徑開始環繞飛行拍攝。

本發明實施例提供一種環繞拍攝方法，應用于無人機，所述無人機包括攝像頭，所述攝像頭用于在所述無人機的飛行過程中拍攝圖像，所述方法包括：獲取所述攝像頭在第一位置拍攝的預覽圖像；通過所述預覽圖像確定目標物體；控制所述無人機從第一位置飛行至第二位置；計算所述第二位置與所述目標物體之間的距離；將所述距離作為半徑，所述目標物體作為圓心或者軸心，生成環繞軌跡；控制所述無人機沿所述環繞軌跡飛行，并實時調整所述無人機的航向使所述目標物體位于所述攝像頭實時拍攝的圖像的預設區域內。

本發明實施例還提供一種環繞拍攝裝置，應用于無人機，所述無人機包括攝像頭，所述攝像頭用于在所述無人機飛行過程中拍攝圖像，所述裝置包括：獲取模塊，用于獲取所述攝像頭在第一位置拍攝的預覽圖像；框選模塊，用于通過所述預覽圖像確定目標物體；飛控模塊，用于控制所述無人機從第一位置飛行至第二位置；計算模塊，用于計算所述第二位置與所述目標物體之間的距離；軌跡生成模塊，用于將所述距離作為半徑，所述目標物體作為圓心或者軸心，生成環繞軌跡；所述飛控模塊還用于控制所述無人機沿所述環繞軌跡飛行，并實時調整所述無人機的航向使所述目標物體位于所述攝像頭實時拍攝的圖像的預設區域內。

本發明實施例還提供一種無人機，所述無人機包括攝像頭，所述攝像頭用于拍攝預覽圖像，所述無人機包括：存儲器；處理器；及環繞拍攝裝置；所述環繞拍攝裝置安裝于所述存儲器中并包括一個或多個由所述處理器執行的軟件功能模塊，所述環繞拍攝裝置包括：獲取模塊，用于獲取所述攝像頭在第一位置拍攝的預覽圖像；框選模塊，用于通過所述預覽圖像確定目標物體；飛控模塊，用于控制所述無人機從第一位置飛行至第二位置；計算模塊，用于計算所述第二位置與所述目標物體之間的距離；軌跡生成模塊，用于將所述距離作為半徑，所述目標物體作為圓心或者軸心，生成環繞軌跡；所述飛控模塊還用于控制所述無人機沿所述環繞軌跡飛行，并實時調整所述無人機的航向使所述目標物體位于所述攝像頭實時拍攝的圖像的預設區域內。

與現有技術相比，本發明實施例的環繞拍攝方法、裝置及無人機，通過控制所述無人機飛行至第一位置，從無人機在第一位置拍攝的圖像作為預設圖像，再從預覽圖像中選取目標物體后，可以控制無人機飛行至第二位置，第二位置以無人機能夠較優的拍攝目標物體的位置為最佳，計算第二位置與所述目標物體之間的距離，以目標物體作為圓心或者軸心，生成目標環繞軌跡，無人機可自動沿所述環繞軌跡飛行。如此，無需用戶指定圓心坐標，環繞半徑及環繞高度等，無人機可以自動測算出無人機與目標物體之間的距離，并自動生成環繞軌跡，用戶的操作更加簡單，節省用戶時間，無人機拍攝的圖像更符合用戶的需求，方便實用。

為使本發明的上述目的、特征和優點能更明顯易懂，下文特舉較佳實施例，并配合所附附圖，作詳細說明如下。

附圖說明

為了更清楚地說明本發明實施例的技術方案，下面將對實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，應當理解，以下附圖僅示出了本發明的某些實施例，因此不應被看作是對范圍的限定，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他相關的附圖。

圖1為本發明實施例提供的無人機的應用環境圖。

圖2為本發明實施例提供的無人機的結構框圖。

圖3為本發明第一實施例提供的環繞拍攝裝置的方框圖。

圖4為本發明第一實施例提供的環繞拍攝方法的流程圖。

圖5為本發明第二實施例提供的環繞拍攝裝置的方框圖。

圖6為本發明第二實施例提供的環繞拍攝方法的流程圖。

圖標：100-無人機；200-環繞拍攝裝置；300-目標物體；101-存儲器；102-存儲控制器；103-處理器；104-外設接口；105-輸入輸出單元；106-攝像頭；201-獲取模塊；202-框選模塊；203-飛控模塊；204-計算模塊；205-軌跡生成模塊；206-計時模塊；207-記錄模塊；208-對比模塊。

具體實施方式

下面將結合本發明實施例中附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。通常在此處附圖中描述和示出的本發明實施例的組件可以以各種不同的配置來布置和設計。因此，以下對在附圖中提供的本發明的實施例的詳細描述并非旨在限制要求保護的本發明的范圍，而是僅僅表示本發明的選定實施例?；诒景l明的實施例，本領域技術人員在沒有做出創造性勞動的前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發明保護的范圍。

應注意到：相似的標號和字母在下面的附圖中表示類似項，因此，一旦某一項在一個附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對其進行進一步定義和解釋。同時，在本發明的描述中，術語“第一”、“第二”等僅用于區分描述，而不能理解為指示或暗示相對重要性。

請參考圖1，是本發明的無人機100的應用環境圖。本發明實施例的無人機100用于對目標物體300進行環繞拍攝，環繞拍攝的軌跡可以為圓形或螺旋形。下面對本發明的無人機100進行詳細描述。

如圖2所示，是無人機100的結構框圖。所述無人機100包括環繞拍攝裝置200、存儲器101、存儲控制器102、處理器103、外設接口104、輸入輸出單元105以及攝像頭106及其他。所述存儲器101、存儲控制器102、處理器103以及外設接口104、輸入輸出單元105以及攝像頭106各元件相互之間直接或間接地電性連接，以實現數據的傳輸或交互。例如，這些元件相互之間可通過一條或多條通訊總線或信號線實現電性連接。所述環繞拍攝裝置200包括至少一個可以軟件或固件(firmware)的形式存儲于所述存儲器101中的軟件功能模塊。所述處理器103用于執行存儲器101中存儲的可執行模塊，例如所述環繞拍攝裝置200包括的軟件功能模塊或計算機程序。

其中，存儲器101可以是，但不限于，隨機存取存儲器101(Random Access Memory，RAM)，只讀存儲器101(Read Only Memory，ROM)，可編程只讀存儲器101(Programmable Read-Only Memory，PROM)，可擦除只讀存儲器101(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)，電可擦除只讀存儲器101(Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)等。其中，存儲器101用于存儲程序，所述處理器103在接收到執行指令后，執行所述程序，本發明實施例任一實施例揭示的流程定義的服務器/計算機所執行的方法可以應用于處理器103中，或者由處理器103實現。

處理器103可能是一種集成電路芯片，具有信號的處理能力。上述的處理器103可以是通用處理器，包括中央處理器(Central Processing Unit，簡稱CPU)、網絡處理器(Network Processor，簡稱NP)等；還可以是數字信號處理器(DSP)、專用集成電路(ASIC)、現場可編程門陣列(FPGA)或者其他可編程邏輯器件、分立門或者晶體管邏輯器件、分立硬件組件。可以實現或者執行本發明實施例中的公開的各方法、步驟及邏輯框圖。處理器103可以是微處理器或者該處理器103也可以是任何常規的處理器等。

外設接口104將各種輸入/輸出裝置耦合至處理器103以及存儲器101。在一些實施例中，外設接口104，處理器103以及存儲控制器102可以在單個芯片中實現。在其他一些實例中，他們可以分別由獨立的芯片實現。

輸入輸出單元105用于提供給用戶輸入數據實現用戶與該無人機100的交互。所述輸入輸出單元105可以是，但不限于，按鍵，用于響應用戶的操作而輸出對應的信號。

攝像頭106安裝于無人機100的云臺，攝像頭106用于在無人機100的飛行過程中實時拍攝圖像，拍攝的圖像可以發送至所述處理器103后，經處理器103處理后可通過無線通訊模塊發送至地面移動端，例如用戶的手機，用戶可通過手機查看拍攝的圖像。

可以理解，圖2所示的結構僅為示意，無人機100還可包括比圖2中所示更多或者更少的組件，或者具有與圖2所示不同的配置。圖2中所示的各組件可以采用硬件、軟件或其組合實現。

第一實施例

請參考圖3，是本實施例提供的環繞拍攝裝置200的方框圖，所述環繞拍攝裝置200應用于無人機100。本實施例中，環繞拍攝裝置200應用于第一拍攝模式，需要提到的是，在第一拍攝模式下，目標物體300處于靜止狀態。環繞拍攝裝置200包括：獲取模塊201、框選模塊202、飛控模塊203、計算模塊204以及軌跡生成模塊205。

獲取模塊201，用于獲取所述攝像頭106在第一位置拍攝的預覽圖像。

由于攝像頭106實時進行圖像拍攝，用戶可以控制無人機100飛行至任意位置，當然，獲取模塊201可以獲取無人機100在第一位置時所述攝像頭106拍攝的圖像，并作為預覽圖像。需要說明的是，用戶進行環繞拍攝的目標物體300需要在所述預覽圖像中。

框選模塊202，用于通過所述預覽圖像確定目標物體300。

由于所述獲取模塊201已經獲取預覽圖像，框選模塊202可以對所述目標物體300進行框選，用戶可確認框選的區域是否包括目標物體300對應的圖像。如果框選的區域不包括目標物體300對應的圖像，則還可以通過所述框選模塊202重新進行框選。

飛控模塊203，用于控制所述無人機100從第一位置飛行至第二位置。

飛控模塊203可以通過響應用戶的操作指令來控制無人機100飛行，也可以自動控制無人機100飛行。所述第二位置可以理解為，用戶根據個人需求定義的位置，該位置通過在現場拍攝的過程中確定。例如，當無人機100從第一位置飛行至某一位置后，此時攝像頭106拍攝的圖像符合用戶的需求，則此位置可以為第二位置。優選的，所述第二位置能夠使目標物體300處于攝像頭106拍攝的圖像中的合適位置，例如，處于圖像的中央。所述目標物體300即為無人機100待環繞拍攝的對象。

計算模塊204，用于計算所述第二位置與所述目標物體300之間的距離。

本發明實施例中，可以計算出無人機100處第二位置時和目標物體300的距離，并將此距離作為無人機100環繞目標物體300飛行軌跡的半徑。

所述環繞拍攝裝置200包括記錄模塊207，用于記錄所述無人機100在飛行過程中的坐標和航向。

依據第一位置的坐標和航向以及第二位置的坐標和航向，可以計算出第二位置與目標物體300之間的距離。具體的，通過第一位置的坐標和第二位置的坐標可以計算出第一位置和第二位置之間的距離，再通過航向角的變化便可計算出第二位置與目標物體300之間的距離，可通過公式

R表示第二位置與目標物體之間的距離，L₀表示第一位置和第二位置之間的距離，Yaw0表示所述無人機100在第一位置時的航向，Yaw1表示所述無人機100在所述第二位置時的航向，abs表示取絕對值。當然，若abs(Yaw0-Yaw1)很小時，abs(Yaw0-Yaw1)與sin[abs(Yaw0-Yaw1)]近似相等。

優選的，無人機100從第一位置飛向第二位置的軌跡與無人機100在第一位置時的航向垂直時，便于計算出所述半徑R。

軌跡生成模塊205，用于將所述距離作為半徑，所述目標物體作為圓心或者軸心，生成環繞軌跡。

所述環繞軌跡的確定方式為：以所述第二位置與目標物體300之間的距離為半徑，以目標物體300為圓心，相對地面平行的平面作圓即環繞軌跡為圓形；或者以目標物體300垂直地心的方向為軸，以所述第二位置與目標物體300之間的距離為半徑，作螺旋形狀軌跡飛行。

當所述環繞軌跡確定后，所述飛控模塊203控制所述無人機100沿所述環繞軌跡飛行，并實時調整所述無人機100的航向使所述目標物體300位于所述攝像頭106實時拍攝的圖像的預設區域內。

由于無人機100在第二位置開始飛行時的航向不一定與半徑方向垂直，可以將無人機100在空間范圍內沿半徑方向的分向量抵消，使無人機100沿所述環繞軌跡飛行。抵消無人機100航向沿環繞軌跡的半徑方向的分向量的方式可以通過控制無人機100左旋或右旋。并且飛控模塊203可以實時控制無人機100的航向，使無人機100沿環環繞軌跡飛行，且攝像頭106始終正對目標物體300，使目標物體300位于所述攝像頭106實時拍攝的圖像的預設區域內。優選的，所述預設區域為攝像頭106拍攝的圖像的中央。

本實施例的環繞拍攝裝置200，可以通過無人機100進行對目標進行環繞拍攝，并且無需人工確定環繞軌跡的圓心和半徑，可廣泛運用與無人機航拍。

請參考圖4，是本發明實施例提供的環繞拍攝方法的流程圖。需要說明的是，本發明所述的環繞拍攝方法并不以圖4以及以下所述的具體順序為限制。所述環繞拍攝方法應用于無人機100。下面將對圖4所示的具體流程進行詳細闡述。請參閱圖4，所述環繞拍攝方法包括：

步驟S101，獲取所述攝像頭106在第一位置拍攝的預覽圖像。

在本發明實施例中，步驟S101可以由獲取模塊201執行。由于攝像頭106實時進行圖像拍攝，獲取模塊201可以獲取無人機100在第一位置時攝像頭106拍攝的圖像，并作為預覽圖像。需要提到是，用戶需要進行環繞拍攝的物體需要在所述預覽圖像中。

步驟S102，通過所述預覽圖像確定所述目標物體300。

在本發明實施例中，步驟S102可以由框選模塊202執行。由于所述獲取模塊201已經獲取預覽圖像，框選模塊202可以對所述目標物體300進行框選，用戶可確認框選的區域是否包括目標物體300對應的圖像。如果框選的區域不包括目標物體300對應的圖像，則可以通過所述框選模塊202重新進行框選。所述目標物體300即為無人機100待環繞拍攝的對象。

步驟S103，控制無人機100從第一位置飛行至第二位置。

在本發明實施例中，步驟S103可以由飛控模塊203執行。飛控模塊203可以通過響應用戶的操作指令來控制無人機100飛行，也可以自動控制無人機100飛行。所述第二位置可以理解為，用戶根據個人需求定義的位置，該位置通過在現場拍攝的過程中確定。例如，當無人機100從第一位置飛行至某一位置后，此時攝像頭106拍攝的圖像符合用戶的需求，則此位置可以為第二位置。優選的，所述第二位置能夠使目標物體300處于攝像頭106拍攝的圖像中的合適位置，例如，處于圖像的中央。

步驟S104，計算第二位置與所述目標物體之間的距離。

本發明實施例中，步驟S104可以由計算模塊204執行。計算出無人機100處于第二位置時和目標物體300的距離，并將此距離作為無人機100環繞目標物體300飛行軌跡的半徑。

步驟S105，生成環繞軌跡。

本發明實施例中，步驟S105可以由軌跡生成模塊205執行。軌跡生成模塊205依據所述第二位置與目標物體300之間的距離和目標物體300生成環繞軌跡。所述環繞軌跡的確定方式為：以所述第二位置與目標物體300之間的距離為半徑，以目標物體300為圓心，相對地面平行的平面作圓即環繞軌跡為圓形；或者以目標物體300垂直地心的方向為軸，以所述第二位置與目標物體300之間的距離為半徑，作螺旋形狀軌跡飛行。

步驟S106，控制無人機100沿所述環繞軌跡飛行，調整無人機100航向，使攝像頭106對準目標物體300。

本發明實施例中，步驟S106可以由飛控模塊203執行。當所述環繞軌跡確定后，飛控模塊203控制所述無人機100沿所述環繞軌跡飛行，并實時調整所述無人機100的航向使所述目標物體300位于所述攝像頭106實時拍攝的圖像的預設區域內。飛控模塊203可以控制無人機100左旋或右旋來控制無人機100的航向，使無人機100在環環繞軌跡飛行，且攝像頭106始終正對目標物體300，使目標物體300位于所述攝像頭106實時拍攝的圖像的預設區域內。優選的，所述預設區域為攝像頭106拍攝的圖像的中央。

第二實施例

請參考圖5，是本實施例提供的環繞拍攝裝置200的方框圖。本實施例中，環繞拍攝裝置200應用于第二拍攝模式，需要提到的是，在第二拍攝模式下，目標物體300處于運動狀態。本實施例的環繞拍攝裝置200與第一實施例的區別在于，所述環繞拍攝裝置200還包括：計時模塊206和對比模塊208。

計時模塊206，用于在所述無人機100沿所述環繞軌跡飛行時開始計時，并且計無人機100開始沿環繞軌跡飛行時為初始時刻。

所述計算模塊204，還用于計算所述無人機100在預設時間點與所述目標物體300的距離。

所述預設時間點可以從計時模塊206計時的初始時刻開始，每隔0.1秒就為設一個預設時間點，即預設時間點包括0.1、0.2、0.3、0.4秒等。當然所述預設時間點還可以為其他，例如1、2、3、4秒等。

計算模塊204還用于從所述記錄模塊207獲取所述無人機100在預設時間點的坐標和航向及所述無人機100在初始時刻的坐標和航向，計算在預設時間點時，所述無人機100與所述目標物體300的距離。

具體的，本實施例中，可以通過公式

計算在預設時間點時，所述無人機100與所述目標物體300的距離。其中，d表示所述無人機100與所述目標物體300的距離，L表示所述無人機100在所述預設時間點的位置與所述無人機100在初始時刻的位置之間的距離，L可以通過無人機100在預設時間點的坐標和所述無人機100在初始時刻的坐標來確定，Yaw1表示所述無人機100在初始時刻的航向，Yaw2表示所述無人機100在所述預設時間點的航向，abs表示取絕對值，可以理解的是，在Yaw1和Yaw2很小時，abs(Yaw1-Yaw2)近似等于sin[abs(Yaw1-Yaw2)]。

對比模塊208，用于將所述無人機100在預設時間點與所述目標物體300的距離與半徑作對比，判斷無人機100在預設時間點與所述目標物體300的距離是否等于所述半徑。若所述無人機100在預設時間點與所述目標物體300的距離等于所述半徑，所述飛控模塊203控制所述無人機100則按所述環繞軌跡飛行；若所述無人機100在預設時間點與所述目標物體300的距離不等于所述半徑時，對比無人機100在預設時間點與所述目標物體300的距離和半徑之間的大小。

若所述無人機100在預設時間點與所述目標物體300的距離大于所述半徑，所述飛控模塊203控制所述無人機100靠近所述目標物體300，并以沿所述環繞軌跡切線的方向進入此時以目標物體300為圓心的環繞軌跡；若所述無人機100在預設時間點與所述目標物體300的距離小于所述半徑，所述飛控模塊203控制所述無人機100遠離所述目標物體300，并以沿所述環繞軌跡切線的方向進入此時以目標物體300為圓心的環繞軌跡。

需要提到的是，在預設時間點與所述目標物體300的距離不等于所述半徑是由于所述目標物體300的位置發生變化。在目標物體300的位置發生變化后，其環繞軌跡也會跟隨目標物體300的改變而發生變化，所述飛控模塊203控制無人機100重新進入位置發生改變后的環繞軌跡時，無人機100會根據目標物體300運動的速度變化而變化，從而導致無人機100繞目標物體300的角速度變化。為了保證攝像頭106拍攝的圖像的穩定性，飛控模塊203可調整無人機100的飛行速度，使無人機100航行的角速度變化量盡可能較小，以使攝像頭106拍攝的圖像穩定。

如此，在每隔一定時間段，進行一次無人機100與目標物體300 之間距離的計算，并和所述半徑作對比，當此時間段很短時，可以實現無人機100自動跟隨目標物體300的運動而發生軌跡改變，并始終以目標物體300為圓心進行飛行。通過此種方式，可以實現無人機100實時(在預設時間點之間差額很小可以忽略時)跟隨目標物體進行環繞拍攝。

需要提到的是，在對目標物體300進行拍攝前用戶可以選取第一拍攝模式或第二拍攝模式，本實施例的環繞拍攝裝置200對處于靜止狀態的目標物體同樣適用。

請參考圖6，是本實施例環繞拍攝裝置200對應的環繞拍攝方法的流程圖。本實施例的環繞拍攝方法與第一實施例的環繞拍攝方法的區別在于，在步驟S106之后還包括：

步驟S107，計算無人機100在預設時間點與目標物體300的距離。

本發明實施例中，步驟S107可以由計算模塊204執行。

在步驟S107之前還包括：以所述無人機進入所述環繞軌跡時為初始時刻開始計時，并記錄所述無人機在飛行過程中的坐標和航向。所述預設時間點可以從計時模塊206計時的初始時刻開始，每隔0.1秒就為一個預設時間點，即預設時間點為0.1、0.2、0.3、0.4秒等。

計算模塊204計算在預設時間點時，所述無人機100與所述目標物體300的距離。

具體的，可以通過公式

計算在預設時間點時，所述無人機100與所述目標物體300的距離。

步驟108，無人機100在預設時間點與目標的距離是否等于半徑？

本發明實施例中，步驟S108可以由對比模塊208執行。將所述無人機100在預設時間點與所述目標物體300的距離與所述半徑作對比，判斷無人機100在預設時間點與所述目標物體300的距離是否等于所述半徑？若是，則執行步驟S106，若否，則執行步驟S109。

步驟109，控制無人機100靠近或遠離所述目標物體300，并重新進入環繞目標物體300的環繞軌跡。

本發明實施例中，步驟S109可以由飛控模塊203執行。

無人機100在預設時間點與所述目標物體300的距離不等于所述半徑，可以分為無人機100在預設時間點與所述目標物體300的距離大于或小于所述半徑兩種情況。

若所述無人機100在預設時間點與所述目標物體300的距離大于所述半徑，所述飛控模塊203控制所述無人機100靠近所述目標物體300，并以沿所述環繞軌跡切線的方向進入所述環繞軌跡；若所述無人機100在預設時間點與所述目標物體300的距離小于所述半徑，所述飛控模塊203控制所述無人機100遠離所述目標物體300，并以沿所述環繞軌跡切線的方向進入所述環繞軌跡。

如此，無人機100自動跟隨目標物體300的運動而發生軌跡改變，并始終以目標物體300為圓心進行飛行。

綜上所述，本發明實施例的環繞拍攝方法、裝置及無人機，通過控制所述無人機飛行至第一位置，從無人機在第一位置拍攝的圖像作為預設圖像，再從預覽圖像中選取目標物體后，可以控制無人機飛行至第二位置，第二位置以無人機能夠較優的拍攝目標物體的位置為最佳，計算第二位置與所述目標物體之間的距離，以目標物體作為圓心或者軸心，生成目標環繞軌跡，無人機可自動沿所述環繞軌跡飛行。如此，無需用戶指定圓心坐標，環繞半徑及環繞高度等，無人機可以自動測算出無人機與目標物體之間的距離，并自動生成環繞軌跡，用戶的操作更加簡單，節省用戶時間，無人機拍攝的圖像更符合用戶的需求，方便實用。并且，在目標物體移動時，無人機可以實時的計算自身與目標物體的距離，并調整速度和航向，使無人機在短時間內重新進入環繞軌跡內，使無人機上的攝像頭拍攝的圖像更加清晰穩定。

在本申請所提供的幾個實施例中，應該理解到，所揭露的裝置和方法，也可以通過其它的方式實現。以上所描述的裝置實施例僅僅是示意性的，例如，附圖中的流程圖和框圖顯示了根據本發明的多個實施例的裝置、方法和計算機程序產品的可能實現的體系架構、功能和操作。在這點上，流程圖或框圖中的每個方框可以代表一個模塊、程序段或代碼的一部分，所述模塊、程序段或代碼的一部分包含一個或多個用于實現規定的邏輯功能的可執行指令。也應當注意，在有些作為替換的實現方式中，方框中所標注的功能也可以以不同于附圖中所標注的順序發生。例如，兩個連續的方框實際上可以基本并行地執行，它們有時也可以按相反的順序執行，這依所涉及的功能而定。也要注意的是，框圖和/或流程圖中的每個方框、以及框圖和/或流程圖中的方框的組合，可以用執行規定的功能或動作的專用的基于硬件的系統來實現，或者可以用專用硬件與計算機指令的組合來實現。

另外，在本發明各個實施例中的各功能模塊可以集成在一起形成一個獨立的部分，也可以是各個模塊單獨存在，也可以兩個或兩個以上模塊集成形成一個獨立的部分。

所述功能如果以軟件功能模塊的形式實現并作為獨立的產品銷售或使用時，可以存儲在一個計算機可讀取存儲介質中?；谶@樣的理解，本發明的技術方案本質上或者說對現有技術做出貢獻的部分或者該技術方案的部分可以以軟件產品的形式體現出來，該計算機軟件產品存儲在一個存儲介質中，包括若干指令用以使得一臺計算機設備(可以是個人計算機，服務器，或者網絡設備等)執行本發明各個實施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲介質包括：U盤、移動硬盤、只讀存儲器(ROM，Read-Only Memory)、隨機存取存儲器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質。需要說明的是，在本文中，諸如第一和第二等之類的關系術語僅僅用來將一個實體或者操作與另一個實體或操作區分開來，而不一定要求或者暗示這些實體或操作之間存在任何這種實際的關系或者順序。而且，術語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者設備不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者設備所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句“包括一個……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的過程、方法、物品或者設備中還存在另外的相同要素。

以上所述僅為本發明的優選實施例而已，并不用于限制本發明，對于本領域的技術人員來說，本發明可以有各種更改和變化。凡在本發明的精神和原則之內，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發明的保護范圍之內。應注意到：相似的標號和字母在下面的附圖中表示類似項，因此，一旦某一項在一個附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對其進行進一步定義和解釋。

以上所述，僅為本發明的具體實施方式，但本發明的保護范圍并不局限于此，任何熟悉本技術領域的技術人員在本發明揭露的技術范圍內，可輕易想到變化或替換，都應涵蓋在本發明的保護范圍之內。因此，本發明的保護范圍應所述以權利要求的保護范圍為準。