本發(fā)明涉及圖像處理，特別是涉及一種無人機(jī)圖像處理系統(tǒng)、方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、通常視頻播放和電影一樣，最低以一秒鐘24幀圖片呈現(xiàn)，在這種情景下人的肉眼就無法分辨出圖片，而認(rèn)為是連續(xù)視頻播放。隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，使用無人機(jī)進(jìn)行航拍的情況越來越多。無人機(jī)的航拍是將拍攝到的多個連續(xù)圖像傳輸給系統(tǒng)，然后通過系統(tǒng)將多個連續(xù)圖像解析成視頻。隨著無人機(jī)與交互設(shè)備之間的距離越來越遠(yuǎn)，無人機(jī)回傳的圖像越清晰，回傳的數(shù)據(jù)量就越大，會導(dǎo)致圖像數(shù)據(jù)傳輸?shù)男蚀蟠蠼档汀?/p>

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為了解決上述問題，本發(fā)明實(shí)施例公開了一種無人機(jī)圖像處理系統(tǒng)、方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)。

2、第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種無人機(jī)圖像處理系統(tǒng)，包括：無人機(jī)和服務(wù)器；

3、所述無人機(jī)，用于按照預(yù)設(shè)時間間隔拍攝圖像，并獲取拍攝圖像時的拍攝位置；從拍攝得到的圖像中，確定參照圖像；針對所述參照圖像之后拍攝的圖像，分別將所述圖像與相鄰時間間隔拍攝的前一張圖像進(jìn)行對比，得到所述參照圖像之后拍攝的圖像對應(yīng)的差異圖像；將所述參照圖像、所述參照圖像對應(yīng)的拍攝位置、所述參照圖像之后拍攝的圖像對應(yīng)的差異圖像和拍攝位置發(fā)送至所述服務(wù)器，以使所述服務(wù)器根據(jù)所述參照圖像對應(yīng)的拍攝位置和所述參照圖像之后拍攝的圖像對應(yīng)的拍攝位置，確定所述無人機(jī)的飛行軌跡；根據(jù)所述飛行軌跡、所述參照圖像和所述參照圖像之后拍攝的圖像對應(yīng)的差異圖像，得到所述參照圖像之后拍攝的圖像；

4、所述服務(wù)器，用于接收所述無人機(jī)發(fā)送的所述參照圖像、所述參照圖像對應(yīng)的拍攝位置、所述參照圖像之后拍攝的圖像對應(yīng)的差異圖像和拍攝位置；根據(jù)所述參照圖像對應(yīng)的拍攝位置和所述參照圖像之后拍攝的圖像對應(yīng)的拍攝位置，確定所述無人機(jī)的飛行軌跡，并根據(jù)所述飛行軌跡、所述參照圖像和所述參照圖像之后拍攝的圖像對應(yīng)的差異圖像，得到所述參照圖像之后拍攝的圖像。

5、可選地，所述拍攝圖像時的拍攝位置為所述拍攝圖像在空間直角坐標(biāo)系下的位置坐標(biāo)；

6、所述無人機(jī)，用于獲取拍攝圖像時的位置坐標(biāo)；將所述參照圖像對應(yīng)的位置坐標(biāo)和所述參照圖像之后拍攝的圖像對應(yīng)的位置坐標(biāo)發(fā)送至所述服務(wù)器，以使所述服務(wù)器將每個所述參照圖像之后拍攝的圖像對應(yīng)的位置坐標(biāo)與相鄰時間間隔拍攝的前一張圖像的位置坐標(biāo)進(jìn)行差值運(yùn)算，得到所述無人機(jī)的飛行軌跡；

7、所述服務(wù)器，用于接收所述無人機(jī)發(fā)送的所述參照圖像對應(yīng)的位置坐標(biāo)和所述參照圖像之后拍攝的圖像對應(yīng)的位置坐標(biāo)；將每個所述參照圖像之后拍攝的圖像對應(yīng)的位置坐標(biāo)與相鄰時間間隔拍攝的前一張圖像的位置坐標(biāo)進(jìn)行差值運(yùn)算，得到所述無人機(jī)的飛行軌跡。

8、可選地，所述無人機(jī)，用于分別將所述參照圖像之后拍攝的圖像與相鄰時間間隔拍攝的前一張圖像進(jìn)行對比，確定所述參照圖像之后拍攝的圖像的重疊區(qū)域；根據(jù)所述重疊區(qū)域，對所述參照圖像之后拍攝的圖像進(jìn)行裁剪，得到所述參照圖像之后拍攝的圖像對應(yīng)的差異圖像。

9、可選地，所述服務(wù)器，用于根據(jù)所述無人機(jī)的飛行軌跡，分別在相鄰時間間隔拍攝的前一張圖像中，確定所述參照圖像之后拍攝的圖像對應(yīng)的補(bǔ)償區(qū)域；將所述補(bǔ)償區(qū)域分別與所述參照圖像之后拍攝的圖像對應(yīng)的差異圖像進(jìn)行拼接，得到所述參照圖像之后拍攝的圖像。

10、第二方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種無人機(jī)圖像處理方法，應(yīng)用于無人機(jī)，所述方法包括：

11、按照預(yù)設(shè)時間間隔拍攝圖像，并獲取拍攝圖像時的拍攝位置；

12、從拍攝得到的圖像中，確定參照圖像；

13、針對所述參照圖像之后拍攝的圖像，分別將所述圖像與相鄰時間間隔拍攝的前一張圖像進(jìn)行對比，得到所述參照圖像之后拍攝的圖像對應(yīng)的差異圖像；

14、將所述參照圖像、所述參照圖像對應(yīng)的拍攝位置、所述參照圖像之后拍攝的圖像對應(yīng)的差異圖像和拍攝位置發(fā)送至服務(wù)器，以使所述服務(wù)器根據(jù)所述參照圖像對應(yīng)的拍攝位置和所述參照圖像之后拍攝的圖像對應(yīng)的拍攝位置，確定所述無人機(jī)的飛行軌跡，并根據(jù)所述飛行軌跡、所述參照圖像和所述參照圖像之后拍攝的圖像對應(yīng)的差異圖像，得到所述參照圖像之后拍攝的圖像。

15、可選地，所述拍攝圖像時的拍攝位置為所述拍攝圖像在空間直角坐標(biāo)系下的位置坐標(biāo)；所述將所述參照圖像、所述參照圖像對應(yīng)的拍攝位置、所述參照圖像之后拍攝的圖像對應(yīng)的差異圖像和拍攝位置發(fā)送至服務(wù)器，以使所述服務(wù)器根據(jù)所述參照圖像對應(yīng)的拍攝位置和所述參照圖像之后拍攝的圖像對應(yīng)的拍攝位置，確定所述無人機(jī)的飛行軌跡，包括：

16、將所述參照圖像對應(yīng)的位置坐標(biāo)和所述參照圖像之后拍攝的圖像對應(yīng)的位置坐標(biāo)發(fā)送至所述服務(wù)器，以使所述服務(wù)器將每個所述參照圖像之后拍攝的圖像對應(yīng)的位置坐標(biāo)與相鄰時間間隔拍攝的前一張圖像的位置坐標(biāo)進(jìn)行差值運(yùn)算，得到所述無人機(jī)的飛行軌跡。

17、可選地，所述分別將所述圖像與相鄰時間間隔拍攝的前一張圖像進(jìn)行對比，得到所述參照圖像之后拍攝的圖像對應(yīng)的差異圖像，包括：

18、分別將所述參照圖像之后拍攝的圖像與相鄰時間間隔拍攝的前一張圖像進(jìn)行對比，確定所述參照圖像之后拍攝的圖像的重疊區(qū)域；

19、根據(jù)所述重疊區(qū)域，對所述參照圖像之后拍攝的圖像進(jìn)行裁剪，得到所述參照圖像之后拍攝的圖像對應(yīng)的差異圖像。

20、可選地，所述參照圖像之后拍攝的圖像，通過所述服務(wù)器根據(jù)所述無人機(jī)的飛行軌跡，分別在相鄰時間間隔拍攝的前一張圖像中，確定所述參照圖像之后拍攝的圖像對應(yīng)的補(bǔ)償區(qū)域，并將所述補(bǔ)償區(qū)域分別與所述參照圖像之后拍攝的圖像對應(yīng)的差異圖像進(jìn)行拼接得到。

21、第三方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種無人機(jī)圖像處理方法，應(yīng)用于服務(wù)器，所述方法包括：

22、接收無人機(jī)發(fā)送的參照圖像、所述參照圖像對應(yīng)的拍攝位置、所述參照圖像之后拍攝的圖像對應(yīng)的差異圖像和拍攝位置；

23、根據(jù)所述參照圖像對應(yīng)的拍攝位置和所述參照圖像之后拍攝的圖像對應(yīng)的拍攝位置，確定所述無人機(jī)的飛行軌跡；

24、根據(jù)所述飛行軌跡、所述參照圖像和所述參照圖像之后拍攝的圖像對應(yīng)的差異圖像，得到所述參照圖像之后拍攝的圖像。

25、可選地，所述拍攝圖像時的拍攝位置為所述拍攝圖像在空間直角坐標(biāo)系下的位置坐標(biāo)；所述根據(jù)所述參照圖像對應(yīng)的拍攝位置和所述參照圖像之后拍攝的圖像對應(yīng)的拍攝位置，確定所述無人機(jī)的飛行軌跡，包括：

26、接收所述無人機(jī)發(fā)送的所述參照圖像對應(yīng)的位置坐標(biāo)和所述參照圖像之后拍攝的圖像對應(yīng)的位置坐標(biāo)；

27、將每個所述參照圖像之后拍攝的圖像對應(yīng)的位置坐標(biāo)與相鄰時間間隔拍攝的前一張圖像的位置坐標(biāo)進(jìn)行差值運(yùn)算，得到所述無人機(jī)的飛行軌跡。

28、可選地，所述參照圖像之后拍攝的圖像對應(yīng)的差異圖像，通過所述無人機(jī)分別將所述參照圖像之后拍攝的圖像與相鄰時間間隔拍攝的前一張圖像進(jìn)行對比，確定所述參照圖像之后拍攝的圖像的重疊區(qū)域，并根據(jù)所述重疊區(qū)域，對所述參照圖像之后拍攝的圖像進(jìn)行裁剪得到。

29、可選地，所述根據(jù)所述飛行軌跡、所述參照圖像和所述參照圖像之后拍攝的圖像對應(yīng)的差異圖像，得到所述參照圖像之后拍攝的圖像，包括：

30、根據(jù)所述無人機(jī)的飛行軌跡，分別在相鄰時間間隔拍攝的前一張圖像中，確定所述參照圖像之后拍攝的圖像對應(yīng)的補(bǔ)償區(qū)域；

31、將所述補(bǔ)償區(qū)域分別與所述參照圖像之后拍攝的圖像對應(yīng)的差異圖像進(jìn)行拼接，得到所述參照圖像之后拍攝的圖像。

32、第四方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種無人機(jī)圖像處理裝置，應(yīng)用于無人機(jī)，所述裝置包括：

33、拍攝圖像獲取模塊，用于按照預(yù)設(shè)時間間隔拍攝圖像，并獲取拍攝圖像時的拍攝位置；

34、參照圖像確定模塊，用于從拍攝得到的圖像中，確定參照圖像；

35、差異圖像確定模塊，用于針對所述參照圖像之后拍攝的圖像，分別將所述圖像與相鄰時間間隔拍攝的前一張圖像進(jìn)行對比，得到所述參照圖像之后拍攝的圖像對應(yīng)的差異圖像；

36、參照圖像發(fā)送模塊，用于將所述參照圖像、所述參照圖像對應(yīng)的拍攝位置、所述參照圖像之后拍攝的圖像對應(yīng)的差異圖像和拍攝位置發(fā)送至服務(wù)器，以使所述服務(wù)器根據(jù)所述參照圖像對應(yīng)的拍攝位置和所述參照圖像之后拍攝的圖像對應(yīng)的拍攝位置，確定所述無人機(jī)的飛行軌跡，并根據(jù)所述飛行軌跡、所述參照圖像和所述參照圖像之后拍攝的圖像對應(yīng)的差異圖像，得到所述參照圖像之后拍攝的圖像。

37、可選地，所述拍攝圖像時的拍攝位置為所述拍攝圖像在空間直角坐標(biāo)系下的位置坐標(biāo)；所述參照圖像發(fā)送模塊，包括：

38、參照圖像發(fā)送子模塊，用于將所述參照圖像對應(yīng)的位置坐標(biāo)和所述參照圖像之后拍攝的圖像對應(yīng)的位置坐標(biāo)發(fā)送至所述服務(wù)器，以使所述服務(wù)器將每個所述參照圖像之后拍攝的圖像對應(yīng)的位置坐標(biāo)與相鄰時間間隔拍攝的前一張圖像的位置坐標(biāo)進(jìn)行差值運(yùn)算，得到所述無人機(jī)的飛行軌跡。

39、可選地，所述差異圖像確定模塊，包括：

40、重疊區(qū)域確定子模塊，用于分別將所述參照圖像之后拍攝的圖像與相鄰時間間隔拍攝的前一張圖像進(jìn)行對比，確定所述參照圖像之后拍攝的圖像的重疊區(qū)域；

41、差異圖像確定子模塊，用于根據(jù)所述重疊區(qū)域，對所述參照圖像之后拍攝的圖像進(jìn)行裁剪，得到所述參照圖像之后拍攝的圖像對應(yīng)的差異圖像。

42、可選地，所述參照圖像之后拍攝的圖像，通過所述服務(wù)器根據(jù)所述無人機(jī)的飛行軌跡，分別在相鄰時間間隔拍攝的前一張圖像中，確定所述參照圖像之后拍攝的圖像對應(yīng)的補(bǔ)償區(qū)域，并將所述補(bǔ)償區(qū)域分別與所述參照圖像之后拍攝的圖像對應(yīng)的差異圖像進(jìn)行拼接得到。

43、第五方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種無人機(jī)圖像處理裝置，應(yīng)用于服務(wù)器，所述裝置包括：

44、參照圖像接收模塊，用于接收無人機(jī)發(fā)送的參照圖像、所述參照圖像對應(yīng)的拍攝位置、所述參照圖像之后拍攝的圖像對應(yīng)的差異圖像和拍攝位置；

45、飛行軌跡確定模塊，用于根據(jù)所述參照圖像對應(yīng)的拍攝位置和所述參照圖像之后拍攝的圖像對應(yīng)的拍攝位置，確定所述無人機(jī)的飛行軌跡；

46、拍攝圖像還原模塊，用于根據(jù)所述飛行軌跡、所述參照圖像和所述參照圖像之后拍攝的圖像對應(yīng)的差異圖像，得到所述參照圖像之后拍攝的圖像。

47、可選地，所述拍攝圖像時的拍攝位置為所述拍攝圖像在空間直角坐標(biāo)系下的位置坐標(biāo)；所述飛行軌跡確定模塊，包括：

48、位置坐標(biāo)接收子模塊，用于接收所述無人機(jī)發(fā)送的所述參照圖像對應(yīng)的位置坐標(biāo)和所述參照圖像之后拍攝的圖像對應(yīng)的位置坐標(biāo)；

49、飛行軌跡確定子模塊，用于將每個所述參照圖像之后拍攝的圖像對應(yīng)的位置坐標(biāo)與相鄰時間間隔拍攝的前一張圖像的位置坐標(biāo)進(jìn)行差值運(yùn)算，得到所述無人機(jī)的飛行軌跡。

50、可選地，所述參照圖像之后拍攝的圖像對應(yīng)的差異圖像，通過所述無人機(jī)分別將所述參照圖像之后拍攝的圖像與相鄰時間間隔拍攝的前一張圖像進(jìn)行對比，確定所述參照圖像之后拍攝的圖像的重疊區(qū)域，并根據(jù)所述重疊區(qū)域，對所述參照圖像之后拍攝的圖像進(jìn)行裁剪得到。

51、可選地，所述拍攝圖像還原模塊，包括：

52、補(bǔ)償區(qū)域確定子模塊，用于根據(jù)所述無人機(jī)的飛行軌跡，分別在相鄰時間間隔拍攝的前一張圖像中，確定所述參照圖像之后拍攝的圖像對應(yīng)的補(bǔ)償區(qū)域；

53、拍攝圖像還原子模塊，用于將所述補(bǔ)償區(qū)域分別與所述參照圖像之后拍攝的圖像對應(yīng)的差異圖像進(jìn)行拼接，得到所述參照圖像之后拍攝的圖像。

54、第六方面，本發(fā)明示出了一種電子設(shè)備，包括：存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運(yùn)行的計算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計算機(jī)程序時實(shí)現(xiàn)上述的一種無人機(jī)圖像處理方法的步驟。

55、第七方面，本發(fā)明示出了一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，所述計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)上存儲計算機(jī)程序，所述計算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時實(shí)現(xiàn)上述的一種無人機(jī)圖像處理方法的步驟。

56、本發(fā)明實(shí)施例包括以下優(yōu)點(diǎn)：

57、本發(fā)明實(shí)施例的無人機(jī)圖像處理系統(tǒng)包括：無人機(jī)和服務(wù)器；無人機(jī)，用于按照預(yù)設(shè)時間間隔拍攝圖像，并獲取拍攝圖像時的拍攝位置；從拍攝得到的圖像中，確定參照圖像；針對參照圖像之后拍攝的圖像，分別將圖像與相鄰時間間隔拍攝的前一張圖像進(jìn)行對比，得到參照圖像之后拍攝的圖像對應(yīng)的差異圖像；將參照圖像、參照圖像對應(yīng)的拍攝位置、參照圖像之后拍攝的圖像對應(yīng)的差異圖像和拍攝位置發(fā)送至服務(wù)器，從而可以減小每一個回傳的圖像數(shù)據(jù)包；服務(wù)器，用于根據(jù)參照圖像對應(yīng)的拍攝位置和參照圖像之后拍攝的圖像對應(yīng)的拍攝位置，確定無人機(jī)的飛行軌跡；根據(jù)飛行軌跡、參照圖像和參照圖像之后拍攝的圖像對應(yīng)的差異圖像，得到參照圖像之后拍攝的圖像，從而可以還原圖像，減少像素失真。本發(fā)明實(shí)施例可以在保證圖像清晰度的情況下，減小無人機(jī)回傳的圖像數(shù)據(jù)包，提升了圖像數(shù)據(jù)傳輸?shù)男省?/p>