本發明涉及多車控制，具體涉及一種車輛組網方法和系統。

背景技術：

1、智能化控制是智能化汽車的核心體現，單車智能化逐步成熟，多車智能化成為行業研究的熱門課題，而實現多車智能化，其核心之一在于將多車可以聯動起來，實現車車互聯互通，基于車與車之間的通信，能夠實現多車聯動燈光秀、聲音秀、車隊編陣等功能。目前，一種常用的方法是將每輛車都作為一個獨立的網絡節點，每一臺車輛都可以作為信號接收器和發射器，云端給每一臺車發送控制信號，從而實現多車聯動，這種方法使得網絡組織成本較高，云端的處理器負荷較大。一些改進的方法是云端先把控制指令下發到一輛車，該車再通過wifi把信號發送給另一個wifi范圍內的車，如此傳遞，把控制信號發送給需要聯動的全部車，但是由于wifi的通信距離有限，這種順序傳遞信號的方式不能保證把信號準確傳遞給每一輛需要聯動的車。還有一些改進方法是先對需要控制的設備進行組網，確保設備都在網絡中，然后再下發控制信號，例如一種常用的組網方式是用戶通過客戶端命令其中一輛目標車建立wifi熱點，然后客戶端收到目標車反饋的熱點信息，客戶端再把熱點信息分享給其他車輛，令其他車輛根據分享的熱點信息去連接目標車的wifi熱點，再通過目標車控制其他車輛，而這種方案本質上依然不能解決部分需要聯動的車不在網絡中的問題。

技術實現思路

1、有鑒于此，本發明提供了一種車輛組網方法和系統，以解決需要聯動的車輛不在聯動網絡中的問題。

2、第一方面，本發明提供了一種車輛組網方法，應用于服務器，方法包括：獲取待聯動車隊的車隊信息；根據車隊信息從待聯動車隊中選擇一個或多個中轉車輛；下發組網指令到中轉車輛，以使中轉車輛作為組網熱點與待聯動車隊中的其他車輛建立無線局域網；接收中轉車輛反饋的組網信息，并判斷組網信息是否包含待聯動車隊中的全部車輛，組網信息是無線局域網的信息；若不包含待聯動車隊中的全部車輛，則返回根據車輛分布地圖從待聯動車隊中選擇一個或多個中轉車輛的步驟，重新進行組網，直至組網信息包含待聯動車隊中的全部車輛。

3、根據上述技術手段，本發明以服務器為網絡一級節點，中轉車輛為二級節點，其他車輛為三級節點，從一級到三級逐級組網。其中中轉車輛是服務器從待聯動車隊中挑選的，挑選的數量并不做限定，本實施例被挑選的中轉車輛用于遠程接收服務器發送的控制指令，其他車輛和中轉車輛采用近距離無線局域網通信的方式進行指令收發，當中轉車輛和附近的其他車輛完成無線局域網時，各個中轉車輛把組網信息統一上傳到服務器，服務器再判斷各個中轉車輛的無線局域網范圍是否覆蓋了全部其他車輛，如果全部覆蓋則組網完成，如果沒有覆蓋則重新挑選中轉車輛進行組網，對于無論如何都不能被中轉車輛近距離網絡覆蓋的其他車輛，服務器可將不能被覆蓋的車輛作為中轉車輛直接與服務器進行通信，從而解決了組網漏掉個別車輛的問題，顯著提高了組網準確性，提高了后續車隊聯動控制的可靠性。

4、在一些可選地實施方式中，獲取待聯動車隊的車隊信息，包括：接收目標客戶端發送的組隊請求，組隊請求包括目標車輛配置信息；響應于組隊請求，反饋邀請信息到目標客戶端，以使目標客戶端將邀請信息分享至其他客戶端，并使其他客戶端根據邀請信息發送加入車隊請求到服務器，加入車隊請求包括其他車輛配置信息；接收其他客戶端發送的加入車隊請求；整合目標車輛配置信息和其他車輛配置信息為車隊信息。

5、根據上述技術手段，本發明提供了一種車隊組隊的方法，當一部目標客戶端發送組隊請求到服務器時，表示該客戶端對應的車輛想要創建聯動車隊，服務器通過反饋邀請信息以使目標客戶端將邀請信息分享給其他客戶端，其他客戶端通過掃描或訪問該邀請信息從而發送加入車隊請求到服務器，服務器側將發送了加入車隊請求的車輛加入到目標客戶端創建的車隊，得到了完整的車隊信息。

6、在一些可選地實施方式中，整合目標車輛配置信息和其他車輛配置信息為車隊信息，包括：獲取各車輛聯動任務的執行條件；將目標車輛配置信息和其他車輛配置信息合并為總車隊信息；根據總車隊信息與執行條件的匹配關系，將總車隊信息劃分為用于執行不同聯動任務的子車隊信息。

7、根據上述技術手段，考慮到不同車輛的配置不同，從而車輛所支持的功能不相同，從而不同車輛對應支持的車輛聯動任務也會存在差別，本發明按照各個車輛的配置和任務執行條件的功能需求將總車隊信息與任務的執行條件進行匹配，從而將總車隊信息劃分為用于執行不同聯動任務的子車隊信息，完成了車隊的篩選和分組，進一步提高了后續排布車輛聯動任務的準確性。

8、在一些可選地實施方式中，方法還包括：當收到組隊請求或加入車隊請求時，發送車輛聯動任務包含的候選執行位序到對應的當前客戶端；接收當前客戶端發送的自定義執行位序，自定義執行位序是從候選執行位序中選擇的、表示當前車輛執行車輛聯動任務時的位序；檢測自定義執行位序是否發生沖突；若發生沖突則發送通知消息到當前客戶端，以通知當前客戶端重新確定自定義執行位序。

9、根據上述技術手段，對于具有執行前后位置和先后順序的聯動任務，在車輛加入車隊時，服務器還反饋當前聯動任務的候選執行位序給剛加入車輛的對應客戶端，從而通知用戶可根據喜好選擇執行聯動任務時車輛的執行位序，同時，服務器還可以對用戶的選擇進行沖突檢測，在多個用戶的選擇發生沖突時提醒當前用戶重新選擇位序，以提高后續車輛聯動任務的準確性。

10、在一些可選地實施方式中，方法還包括：接收目標客戶端發送的凍結請求；響應于凍結請求停止接收加入車隊請求；將收到的自定義執行位序整合為位序信息，并發送位序信息到目標客戶端，以使目標客戶端對位序信息進行調整；接收目標客戶端發送的調整后的位序信息。

11、根據上述技術手段，創建車隊的目標客戶端可以選擇凍結房間而停止接收其他加入車隊請求，當車隊凍結時，服務器可以下發當前各個客戶端為各個車輛選擇的自定義執行位序到目標客戶端，目標客戶端作為車隊的創建者可以進一步調整各個車輛的自定義執行位序，從而進一步提高后續車輛聯動任務的準確性。

12、在一些可選地實施方式中，根據車隊信息從待聯動車隊中選擇一個或多個中轉車輛，包括：基于車隊信息生成車輛分布地圖；判斷上一次組網是否失敗；若上一次組網未失敗，則以中轉車輛與其他車輛的總間隔距離最小，和/或，中轉車輛數量最少為約束條件，根據車輛分布地圖從待聯動車隊中選擇一個或多個中轉車輛；若上一次組網失敗，則在排除上一次組網方案的條件下，以中轉車輛與其他車輛的總間隔距離最小，和/或，中轉車輛數量最少為約束條件，根據車輛分布地圖從待聯動車隊中選擇一個或多個中轉車輛。

13、根據上述技術手段，本發明根據車隊信息中各個車輛的配置信息會獲取各車輛的定位，從而生成車輛分布地圖，基于車輛在空間中的分布，以中轉車輛數量最少、中轉車輛與其他車輛的總間隔距離最小為約束條件挑選中轉車輛，以最大化組網的通信效率。如果是第一次組網，可以從全部車輛中按照上述約束條件進行中轉車輛的挑選，如果是上次組網失敗而進行的二次以上組網，需要剔除之前的舊組網方案，從剩下的車輛中按照上述約束條件挑選中轉車輛，從而保證組網的可靠性。

14、在一些可選地實施方式中，還包括：接收中轉車輛定時反饋的網絡狀態信息；根據網絡狀態信息判斷是否出現車輛斷聯問題或負載超限問題；若出現車輛斷聯問題或負載超限問題，則返回根據車輛分布地圖從待聯動車隊中選擇一個或多個中轉車輛的步驟，重新進行組網，直至組網信息包含待聯動車隊中的全部車輛。

15、根據上述技術手段，本發明提供的中轉車輛還定時反饋的網絡狀態信息，服務器根據網絡狀態信息監測組網中是否出現車輛斷聯問題或負載超限問題，只要出現問題之一則重新調整組網，進一步提高了組網的可靠性。

16、在一些可選地實施方式中，方法還包括：發送執行任務指令到各個中轉車輛，以使中轉車輛將執行任務指令轉發到其他車輛，并根據其他車輛的反饋消息判斷各個車輛在接收執行任務指令時是否出現延遲；接收目標中轉車輛發送的信號延遲反饋，信號延遲反饋用于表示某個車輛在接收執行任務指令時出現的延遲時間；響應于信號延遲反饋，下發任務延遲執行命令到各個中轉車輛。

17、根據上述技術手段，服務器還監測某個車輛是否出現指令接收延遲的現象，如果出現該現象則通知全部車輛按照出現延遲車輛的時間延遲進行任務延遲執行，以提高各個車輛執行聯動任務的配合度，避免出現聯動任務不整齊、配合不緊湊的問題。

18、第二方面，本發明提供了一種車輛組網方法，應用于中轉車輛，方法包括：接收組網指令，組網指令是服務器獲取了待聯動車隊的車隊信息后，根據車隊信息從待聯動車隊中選擇當前車輛為中轉車輛后下發的；響應于組網指令開啟組網熱點，并通過組網熱點與待聯動車隊中的其他車輛建立無線局域網；發送組網信息到服務器，以使服務器判斷組網信息是否包含待聯動車隊中的全部車輛。

19、在一些可選地實施方式中，方法還包括：定時反饋網絡狀態信息到服務器，以使服務器根據網絡狀態信息判斷是否出現車輛斷聯問題或負載超限問題。

20、在一些可選地實施方式中，方法還包括：接收服務器下發的執行任務指令；將執行任務指令轉發至其他車輛，并接收其他車輛響應于執行任務指令發送的反饋消息；根據反饋消息判斷其他車輛在接收執行任務指令時是否出現延遲；若出現延遲，發送信號延遲反饋到服務器，以使服務器響應于信號延遲反饋，下發任務延遲執行命令到各個中轉車輛。

21、在一些可選地實施方式中，方法還包括：當在預設時間內沒有收到其他車輛發送的反饋消息時，則重新轉發執行任務指令至其他車輛。

22、根據上述技術手段，當中轉車輛轉發執行任務指令到其他車輛，而其他車輛沒有反饋收到消息時，本發明可通過中轉車輛重新發送指令，減少一個大中樞帶來的高負荷、長鏈路低效的問題。

23、第三方面，本發明提供了一種車輛組網系統，包括服務器、中轉車輛和其他車輛，其中：服務器獲取待聯動車隊的車隊信息；服務器根據車隊信息從待聯動車隊中選擇一個或多個中轉車輛；服務器下發組網指令到中轉車輛；中轉車輛接收組網指令，并響應于組網指令開啟組網熱點，以與待聯動車隊中的其他車輛建立無線局域網；中轉車輛發送無線局域網的組網信息到服務器；服務器接收中轉車輛反饋的組網信息，并判斷組網信息是否包含待聯動車隊中的全部車輛；若不包含待聯動車隊中的全部車輛，服務器則根據車隊信息重新從待聯動車隊中選擇一個或多個中轉車輛，以重新進行組網，直至組網信息包含待聯動車隊中的全部車輛。

24、本發明提供的技術方案，具有如下優點：

25、(1)根據上述技術手段，本發明以服務器為網絡一級節點，中轉車輛為二級節點，其他車輛為三級節點，從一級到三級逐級組網。其中中轉車輛是服務器從待聯動車隊中挑選的，挑選的數量并不做限定，本實施例被挑選的中轉車輛用于遠程接收服務器發送的控制指令，其他車輛和中轉車輛采用近距離無線局域網通信的方式進行指令收發，當中轉車輛和附近的其他車輛完成無線局域網時，各個中轉車輛把組網信息統一上傳到服務器，服務器再判斷各個中轉車輛的無線局域網范圍是否覆蓋了全部其他車輛，如果全部覆蓋則組網完成，如果沒有覆蓋則重新挑選中轉車輛進行組網，對于無論如何都不能被中轉車輛近距離網絡覆蓋的其他車輛，服務器可將不能被覆蓋的車輛作為中轉車輛直接與服務器進行通信，從而解決了組網漏掉個別車輛的問題，顯著提高了組網準確性，提高了后續車隊聯動控制的可靠性。

26、(2)根據上述技術手段，本發明提供了一種車隊組隊的方法，當一目標客戶端發送組隊請求到服務器時，表示該客戶端對應的車輛想要創建聯動車隊，服務器通過反饋邀請信息以使目標客戶端將邀請信息分享給其他客戶端，其他客戶端通過掃描或訪問該邀請信息從而發送加入車隊請求到服務器，服務器側將發送了加入車隊請求的車輛加入到目標客戶端創建的車隊，得到了完整的車隊信息。

27、(3)根據上述技術手段，考慮到不同車輛的配置不同，從而車輛所支持的功能不相同，從而不同車輛對應支持的車輛聯動任務也會存在差別，本發明按照各個車輛的配置和任務執行條件的功能需求將總車隊信息與任務的執行條件進行匹配，從而將總車隊信息劃分為用于執行不同聯動任務的子車隊信息，完成了車隊的篩選和分組，進一步提高了后續排布車輛聯動任務的準確性。

28、(4)根據上述技術手段，對于具有執行前后位置和先后順序的聯動任務，在車輛加入車隊時，服務器還反饋當前聯動任務的候選執行位序給剛加入車輛的對應客戶端，從而通知用戶可根據喜好選擇執行聯動任務時車輛的執行位序，同時，服務器還可以對用戶的選擇進行沖突檢測，在多個用戶的選擇發生沖突時提醒當前用戶重新選擇位序，以提高后續車輛聯動任務的準確性。另外，創建車隊的目標客戶端可以選擇凍結房間而停止接收其他加入車隊請求，當車隊凍結時，服務器可以下發當前各個客戶端為各個車輛選擇的自定義執行位序到目標客戶端，目標客戶端作為車隊的創建者可以進一步調整各個車輛的自定義執行位序，從而進一步提高后續車輛聯動任務的準確性。

29、(5)根據上述技術手段，本發明根據車隊信息中各個車輛的配置信息會獲取各車輛的定位，從而生成車輛分布地圖，基于車輛在空間中的分布，以中轉車輛數量最少、中轉車輛與其他車輛的總間隔距離最小為約束條件挑選中轉車輛，以最大化組網的通信效率。如果是第一次組網，可以從全部車輛中按照上述約束條件進行中轉車輛的挑選，如果是上次組網失敗而進行的二次以上組網，需要剔除之前的舊組網方案，從剩下的車輛中按照上述約束條件挑選中轉車輛，從而保證組網的可靠性。

30、(6)根據上述技術手段，本發明提供的中轉車輛還定時反饋的網絡狀態信息，服務器根據網絡狀態信息監測組網中是否出現車輛斷聯問題或負載超限問題，只要出現問題之一則重新調整組網，進一步提高了組網的可靠性。

31、(7)根據上述技術手段，服務器還監測某個車輛是否出現指令接收延遲的現象，如果出現該現象則通知全部車輛按照出現延遲車輛的時間延遲進行任務延遲執行，以提高各個車輛執行聯動任務的配合度，避免出現聯動任務不整齊、配合不緊湊的問題。

32、(8)根據上述技術手段，當中轉車輛轉發執行任務指令到其他車輛，而其他車輛沒有反饋收到消息時，本發明可通過中轉車輛重新發送指令，減少一個大中樞帶來的高負荷、長鏈路低效的問題。