本發(fā)明涉及智能物流，具體涉及一種智能搬運(yùn)agv定位通訊方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、隨著自動(dòng)化技術(shù)的不斷發(fā)展，agv（自動(dòng)導(dǎo)引車）在倉(cāng)儲(chǔ)、物流等領(lǐng)域的應(yīng)用日益廣泛，為了實(shí)現(xiàn)agv的高效協(xié)同作業(yè)，系統(tǒng)需要實(shí)時(shí)獲取和傳輸agv的位置信息，以確保其準(zhǔn)確定位和順利運(yùn)行。

2、然而，在大規(guī)模agv系統(tǒng)中，傳統(tǒng)的位置信息傳輸方式存在顯著的挑戰(zhàn)。首先，agv在工作過(guò)程中會(huì)產(chǎn)生大量的實(shí)時(shí)定位數(shù)據(jù)，頻繁傳輸全量數(shù)據(jù)會(huì)導(dǎo)致網(wǎng)絡(luò)負(fù)擔(dān)過(guò)重，從而影響系統(tǒng)響應(yīng)速度和數(shù)據(jù)傳輸效率；其次，agv間的定位信息更新通常以全量數(shù)據(jù)形式進(jìn)行傳輸，忽略了數(shù)據(jù)變化的特點(diǎn)，造成了不必要的冗余傳輸，浪費(fèi)了通信資源。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明中提供了一種智能搬運(yùn)agv定位通訊方法及系統(tǒng)，從而有效解決背景技術(shù)中所指出的問(wèn)題。

2、為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明所采用的技術(shù)方案是：

3、一種智能搬運(yùn)agv定位通訊方法，包括：

4、獲取各agv?的初始坐標(biāo)位置和路徑規(guī)劃信息，建立定位通訊的初始狀態(tài)；

5、實(shí)時(shí)獲取各所述agv的實(shí)時(shí)位置，并利用增量更新算法提取實(shí)時(shí)位置信息的變化量；

6、對(duì)增量數(shù)據(jù)進(jìn)行壓縮處理，生成優(yōu)化后的數(shù)據(jù)包，并通過(guò)無(wú)線通訊鏈路將壓縮后的增量數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)傳輸至各agv；

7、對(duì)增量數(shù)據(jù)包進(jìn)行解碼和解析，復(fù)原各agv的實(shí)時(shí)位置信息，并通過(guò)無(wú)線通訊共享解析后的位置信息至各agv。

8、進(jìn)一步地，獲取各agv?的初始坐標(biāo)位置和路徑規(guī)劃信息，建立定位通訊的初始狀態(tài)，包括：

9、確定各agv的初始坐標(biāo)及方向信息，作為初始化的參考數(shù)據(jù)；

10、為各agv預(yù)設(shè)路徑規(guī)劃信息，所述路徑規(guī)劃信息包括任務(wù)目標(biāo)、行駛路線及關(guān)鍵路徑點(diǎn)，得到各agv初步的任務(wù)執(zhí)行指令；

11、將初始化的所述參考數(shù)據(jù)和路徑規(guī)劃數(shù)據(jù)同步至中央控制系統(tǒng)，并進(jìn)行數(shù)據(jù)校準(zhǔn)。

12、進(jìn)一步地，利用增量更新算法提取實(shí)時(shí)位置信息的變化量，包括：

13、將實(shí)時(shí)位置信息與上一次傳輸?shù)奈恢眯畔⑦M(jìn)行比較，計(jì)算坐標(biāo)和方向的變化量，生成位置增量數(shù)據(jù)；

14、對(duì)所述位置增量數(shù)據(jù)進(jìn)行閾值判定，篩選出超過(guò)通訊閾值的變化量；

15、將符合閾值的變化量數(shù)據(jù)格式化為增量數(shù)據(jù)包，并附帶時(shí)間戳和agv標(biāo)識(shí)信息。

16、進(jìn)一步地，將符合閾值的變化量數(shù)據(jù)格式化為增量數(shù)據(jù)包，并附帶時(shí)間戳和agv標(biāo)識(shí)信息，包括：

17、收集復(fù)合預(yù)定閾值條件的增量數(shù)據(jù)，并統(tǒng)計(jì)每個(gè)增量值在各agv中出現(xiàn)的頻率，生成頻率表；

18、基于所述頻率表，采用霍夫曼算法構(gòu)建二叉樹(shù)，并根據(jù)頻率合并低頻增量值節(jié)點(diǎn)，生成霍夫曼樹(shù)；

19、從霍夫曼樹(shù)的根節(jié)點(diǎn)開(kāi)始向下分配二進(jìn)制編碼，形成霍夫曼編碼表；

20、使用霍夫曼編碼表將增量數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為對(duì)應(yīng)的霍夫曼編碼，并將編碼后的數(shù)據(jù)進(jìn)行壓縮，準(zhǔn)備通過(guò)無(wú)線通訊鏈路進(jìn)行傳輸。

21、進(jìn)一步地，對(duì)增量數(shù)據(jù)進(jìn)行壓縮處理，生成優(yōu)化后的數(shù)據(jù)包，并通過(guò)無(wú)線通訊鏈路將壓縮后的增量數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)傳輸至各agv，包括：

22、采用循環(huán)冗余技術(shù)，將壓縮編碼結(jié)果與校驗(yàn)碼、時(shí)間戳和agv標(biāo)識(shí)信息整合，組裝為完整數(shù)據(jù)包；

23、基于無(wú)線通訊協(xié)議，為各agv分配獨(dú)立的通訊信道，建立與各agv之間的無(wú)線通訊鏈路，利用所述無(wú)線通訊鏈路，將優(yōu)化后的數(shù)據(jù)包實(shí)時(shí)傳輸至各目標(biāo)agv。

24、進(jìn)一步地，基于無(wú)線通訊協(xié)議，為各agv分配獨(dú)立的通訊信道，建立與各agv之間的無(wú)線通訊鏈路，包括：

25、基于所述無(wú)線通訊協(xié)議，為各agv分配唯一的信道標(biāo)識(shí)；

26、采用對(duì)稱加密算法，對(duì)各所述通訊信道進(jìn)行加密處理，并基于動(dòng)態(tài)秘鑰管理機(jī)制，定期更新加密秘鑰；

27、通過(guò)信道認(rèn)證和信號(hào)驗(yàn)證，對(duì)所述無(wú)線通訊鏈路進(jìn)行初始化，并完成所述無(wú)線通訊鏈路的構(gòu)建。

28、進(jìn)一步地，所述對(duì)稱加密算法為aes算法。

29、進(jìn)一步地，對(duì)增量數(shù)據(jù)包進(jìn)行解碼和解析，復(fù)原各agv的實(shí)時(shí)位置信息，并通過(guò)無(wú)線通訊共享解析后的位置信息至各agv，包括：

30、基于接收到的增量數(shù)據(jù)包，提取其中的霍夫曼編碼數(shù)據(jù)、時(shí)間戳以及agv標(biāo)識(shí)信息；

31、利用預(yù)設(shè)的霍夫曼編碼表，對(duì)霍夫曼編碼數(shù)據(jù)進(jìn)行解碼，恢復(fù)增量數(shù)據(jù)；

32、根據(jù)所述時(shí)間戳和agv標(biāo)識(shí)信息，將所述增量數(shù)據(jù)還原為完整的實(shí)時(shí)位置信息，包括當(dāng)前位置坐標(biāo)和方向信息；

33、將解析后的實(shí)時(shí)位置信息通過(guò)無(wú)線通訊鏈路廣播至各agv，進(jìn)行實(shí)時(shí)共享。

34、一種智能搬運(yùn)agv定位通訊系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：

35、初始狀態(tài)建立模塊，獲取各agv?的初始坐標(biāo)位置和路徑規(guī)劃信息，建立定位通訊的初始狀態(tài)；

36、變化量提取模塊，實(shí)時(shí)獲取各所述agv的實(shí)時(shí)位置，并利用增量更新算法提取實(shí)時(shí)位置信息的變化量；

37、增量數(shù)據(jù)傳輸模塊，對(duì)增量數(shù)據(jù)進(jìn)行壓縮處理，生成優(yōu)化后的數(shù)據(jù)包，并通過(guò)無(wú)線通訊鏈路將壓縮后的增量數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)傳輸至各agv；

38、增量數(shù)據(jù)解析模塊，對(duì)增量數(shù)據(jù)包進(jìn)行解碼和解析，復(fù)原各agv的實(shí)時(shí)位置信息，并通過(guò)無(wú)線通訊共享解析后的位置信息至各agv。

39、進(jìn)一步地，初始狀態(tài)建立模塊包括：

40、參考數(shù)據(jù)確定單元，確定各agv的初始坐標(biāo)及方向信息，作為初始化的參考數(shù)據(jù)；

41、執(zhí)行指令獲取單元，為各agv預(yù)設(shè)路徑規(guī)劃信息，所述路徑規(guī)劃信息包括任務(wù)目標(biāo)、行駛路線及關(guān)鍵路徑點(diǎn)，得到各agv初步的任務(wù)執(zhí)行指令；

42、數(shù)據(jù)校準(zhǔn)單元，將初始化的所述參考數(shù)據(jù)和路徑規(guī)劃數(shù)據(jù)同步至中央控制系統(tǒng)，并進(jìn)行數(shù)據(jù)校準(zhǔn)。

43、通過(guò)本發(fā)明的技術(shù)方案，可實(shí)現(xiàn)以下技術(shù)效果：

44、有效解決了agv定位通訊中的數(shù)據(jù)傳輸效率問(wèn)題，減少了傳輸量，提升了定位數(shù)據(jù)通訊的實(shí)時(shí)性與準(zhǔn)確性。

技術(shù)特征：

1.一種智能搬運(yùn)agv定位通訊方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能搬運(yùn)agv定位通訊方法，其特征在于，獲取各agv?的初始坐標(biāo)位置和路徑規(guī)劃信息，建立定位通訊的初始狀態(tài)，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能搬運(yùn)agv定位通訊方法，其特征在于，利用增量更新算法提取實(shí)時(shí)位置信息的變化量，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的智能搬運(yùn)agv定位通訊方法，其特征在于，將符合閾值的變化量數(shù)據(jù)格式化為增量數(shù)據(jù)包，并附帶時(shí)間戳和agv標(biāo)識(shí)信息，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能搬運(yùn)agv定位通訊方法，其特征在于，對(duì)增量數(shù)據(jù)進(jìn)行壓縮處理，生成優(yōu)化后的數(shù)據(jù)包，并通過(guò)無(wú)線通訊鏈路將壓縮后的增量數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)傳輸至各agv，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的智能搬運(yùn)agv定位通訊方法，其特征在于，基于無(wú)線通訊協(xié)議，為各agv分配獨(dú)立的通訊信道，建立與各agv之間的無(wú)線通訊鏈路，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的智能搬運(yùn)agv定位通訊方法，其特征在于，所述對(duì)稱加密算法為aes算法。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能搬運(yùn)agv定位通訊方法，其特征在于，對(duì)增量數(shù)據(jù)包進(jìn)行解碼和解析，復(fù)原各agv的實(shí)時(shí)位置信息，并通過(guò)無(wú)線通訊共享解析后的位置信息至各agv，包括：

9.一種智能搬運(yùn)agv定位通訊系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括：

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的智能搬運(yùn)agv定位通訊系統(tǒng)，其特征在于，初始狀態(tài)建立模塊包括：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及智能物流技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種智能搬運(yùn)AGV定位通訊方法及系統(tǒng)，方法包括：獲取各AGV的初始坐標(biāo)位置和路徑規(guī)劃信息，建立定位通訊的初始狀態(tài)；實(shí)時(shí)獲取各AGV的實(shí)時(shí)位置，并利用增量更新算法提取實(shí)時(shí)位置信息的變化量；對(duì)增量數(shù)據(jù)進(jìn)行壓縮處理，生成優(yōu)化后的數(shù)據(jù)包，并通過(guò)無(wú)線通訊鏈路將壓縮后的增量數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)傳輸至各AGV；對(duì)增量數(shù)據(jù)包進(jìn)行解碼和解析，復(fù)原各AGV的實(shí)時(shí)位置信息，并通過(guò)無(wú)線通訊共享解析后的位置信息至各AGV。通過(guò)本發(fā)明，有效解決了AGV定位通訊中的數(shù)據(jù)傳輸效率問(wèn)題，減少了傳輸量，提升了定位數(shù)據(jù)通訊的實(shí)時(shí)性與準(zhǔn)確性。

技術(shù)研發(fā)人員：劉茜,高慎遠(yuǎn),陸曉青,張欣燃,曾佑林
受保護(hù)的技術(shù)使用者：常州奧比利智能科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/4/24