本發明涉及一種自動采摘櫻桃的設備，具體的說是采用了激振器、氣缸和氣動手爪配合，通過視覺識別對櫻桃樹進行施加振動力來采摘櫻桃的一種自動化設備，屬于農業采摘領域。

背景技術：

櫻桃是一種美味的水果，但其成熟后的摘取工作非常繁瑣，目前，摘取櫻桃仍然需要大量的人力，每年的五六月份，大片的櫻桃樹成熟，櫻桃小而易損壞且分部分散的特點，使得人力手工摘取的效率十分低下，因此，目前迫切需要一種設備，能夠代替人力對櫻桃樹進行摘取工作，減輕繁重的人力勞動，但目前市場上還沒有該類設備。

技術實現要素：

針對上述的不足，本發明提供了一種自動采摘櫻桃的設備。

本發明是通過以下技術方案實現的：一種自動采摘櫻桃的設備，是由底盤、車輪、第一貨箱、第一電機箱組件、CCD、振蕩組件、第二電機箱組件、第二貨箱、控制器、步進電機、齒輪、滑套、氣缸護殼、氣缸、氣動手爪、激振器、電機殼、傘桿和傘布組成的，所述的底盤下安裝有4個車輪，第一貨箱和第二貨箱安裝在底盤上表面，第一電機箱組件靠近第一貨箱安裝在底盤的上表面，第二電機箱組件靠近第二貨箱安裝在底盤的上表面，振動組件安裝在底盤的上表面，位于第一電機箱組件和第二電機箱組件的中間，CCD安裝在底盤的一側面，所述的振動組件是由滑套、氣缸護殼、氣缸、氣動手爪和激振器組成的，氣缸外層安裝有氣缸護殼，氣缸護殼嵌套在滑套內，氣缸上安裝有氣動手爪，激振器連接氣缸護殼的一側，所述的第二電機箱組件是由電機殼、傘桿、傘布、步進電機和齒輪組成的，電機殼的頂部安裝有2根傘桿，步進電機和齒輪安裝在電機殼的內部，齒輪與步進電機嚙相合，齒輪的軸部穿過電機殼頂部與其中一根傘桿相連接，另一根固定不動，第一電機箱組件與第二電機箱組件具有相同結構，控制器安裝在底盤上。

所述的傘布為化纖材料，全部展開時為扇形，底部與兩傘桿構成一半圓形的漏洞，漏洞下部為貨箱。

所述的傘桿為弧形結構，展開時使安裝在兩根傘桿間的傘布具有上下坡度。

該發明的有益之處是，CCD具有視覺識別功能，可識別櫻桃樹的位置，并通過車輪將設備移動至櫻桃樹前，通過氣缸帶動氣動手爪加持住櫻桃樹干，在激振器的作用下使氣動手爪帶動樹干振動，從而使櫻桃掉落到展開的傘布上，滑入第一貨箱或第二貨箱中，整個過程高度自動化，無需人工操作，節省人力物力，快捷高效。

附圖說明

附圖1為本發明的結構示意圖，

附圖2為本發明工作時的結構示意圖，

附圖3為振動組件的結構示意圖，

附圖4為第二電機箱組件的結構示意圖，

附圖5為電機與齒輪的結構示意圖。

圖中，1、底盤，2、車輪，3、第一貨箱，4、第一電機箱組件，5、CCD，6、振動組件，7、第二電機箱組件，8、第二貨箱，9、控制器，10、步進電機，11、齒輪，601、滑套，602、氣缸護殼，603、氣缸，604、氣動手爪，605、激振器，701、電機殼，702、傘桿，703、傘布。

具體實施方式

一種自動采摘櫻桃的設備，是由底盤1、車輪2、第一貨箱3、第一電機箱組件4、CCD5、振蕩組件6、第二電機箱組件7、第二貨箱8、控制器9、步進電機10，齒輪11，滑套601、氣缸護殼602、氣缸603、氣動手爪604、激振器605、電機殼701、傘桿702和傘布703組成的，所述的底盤1下安裝有4個車輪2，第一貨箱3和第二貨箱8安裝在底盤1上表面，第一電機箱組件4靠近第一貨箱3安裝在底盤1的上表面，第二電機箱組件7靠近第二貨箱8安裝在底盤1的上表面，振動組件6安裝在底盤1的上表面，位于第一電機箱組件4和第二電機箱組件7的中間，CCD5安裝在底盤1的一側面，所述的振動組件6是由滑套601、氣缸護殼602、氣缸603、氣動手爪604和激振器605組成的，氣缸603外層安裝有氣缸護殼602，氣缸護殼602嵌套在滑套601內，氣缸603上安裝有氣動手爪604，激振器605連接氣缸護殼602的一側，所述的第二電機箱組件7是由電機殼701、傘桿702、傘布703、步進電機10和齒輪11組成的，電機殼701的頂部安裝有2根傘桿702，步進電機10和齒輪11安裝在電機殼701的內部，齒輪11與步進電機10嚙相合，齒輪11的軸部穿過電機殼701頂部與其中一根傘桿702相連接，另一根固定不動，第一電機箱組件4與第二電機箱組件7具有相同結構，控制器9安裝在底盤1上。

所述的傘布703為化纖材料，全部展開時為扇形，底部與兩傘桿702構成一半圓形的漏洞，漏洞下部為貨箱。

所述的傘桿702為弧形結構，展開時使安裝在兩根傘桿702間的傘布703具有上下坡度。

該裝置在使用時，CCD5可識別到櫻桃樹干的具體位置，并將位置信息傳送給控制器9，控制器9根據位置信息控制車輪2帶動整機移動到櫻桃樹前，此時氣缸603伸出，氣動手爪604將樹干抓住，激振器605隨即工作，帶動氣缸603與氣動手爪604振動，從而帶動櫻桃樹振動，同時控制器9控制第一電機箱組件4和第二電機箱組件7中的步進電機10轉動，使傘桿702帶動傘布703展開，接收由于振動掉下的櫻桃，使櫻桃滑入兩貨箱中。

對于本領域的普通技術人員而言，根據本發明的教導，在不脫離本發明的原理與精神的情況下，對實施方式所進行的改變、修改、替換和變型仍落入本發明的保護范圍之內。