本發明涉及機械自動化工業領域，特別地，使用于農業秧苗移栽種植的自動化設備。

背景技術：

隨著國家經濟技術的快速發展，城鎮務工的人員增加，導致務農人口減少與高齡化制約農業生產發展。農業機械化種植必然成為我國農業發展的重要方式。傳統的烤煙移栽方法是在作壟后，農民用鋤頭將栽種田地全部挖好深塘，再逐一手工栽植煙苗。這種移栽方法不僅勞動強度大，移栽的速度慢，而且生產效率低下，移栽株距不穩定，而且對后期生長發育帶來不良影響。更為重要的是，傳統的人工挖塘移栽方法嚴重制約了種植規模的進一步擴大，單位面積的種植成本不僅非常高，而且也不會因擴大種植面積而降低，難以進一步提高種植的經濟效益。

因此，開發一種輕便，結構簡單，不需要專業人員操作的，適宜國內生產條件、可大面積推廣使用的一種旋轉打塘自行式煙苗移栽機是十分必要和緊迫的。

技術實現要素：

本發明目的在于克服現有技術不足。提供一種油電式旋轉打塘自行式煙苗移栽機。

本發明油電式旋轉打塘自行式煙苗移栽機由可調節底盤機架(1)、旋轉打塘機構(2)、可調節移栽機構(3)、苗盤機構(4)、汽油發電機(5)、穩壓電路模塊(6)、智能控制柜(7)、操控機構(8)構成；

其中:汽油發電機(5)和智能控制柜(7)位于機架(1)兩側上，苗盤機構(4)、旋轉打塘機構(2)、可調節移栽機構(3)安裝在機架(1)的機身中部，旋轉打塘機構(2)位于可調節移栽機構(3)前方，苗盤機構(4)位于可調節移栽機構(3)上方，穩壓電路模塊(6)安裝在智能控制柜(7)柜門內側。

所述的可調節底盤機架(1)包括：機架(10)、后驅動輪(11)、后輪驅動電機(12)、后輪連桿(12)、后輪調節孔(14)、前后輪連接桿(15)、前導向輪(16)、前輪連桿(17)、前輪調節孔(18)、調節曲柄(19)、調節連桿(101)、滑塊(102)、手柄(103)、滑塊底座(104)。

其中：前輪連桿(17)與后輪連桿(13)通過前后輪連桿(15)連接，組成曲柄連桿機構，使前后輪能夠同時擺動。后輪連桿(12)上的調節曲柄(19)，通過調節連桿(101)連接滑塊(102)，旋轉手柄(104)，絲桿旋轉帶動滑塊(102)上下運動，從而帶動機架(10)上升或下降，實現移栽機根據壟高調節底盤高度的功能。

所述的可調節底盤機架(1)后輪驅動電機(12)都為350W48V的直流無刷電機，并分別通過一個特制的100倍蝸輪蝸桿減速器與兩后輪連接，該減速器帶有離合裝置，在推行時，可手動脫開離合，使后輪與蝸輪蝸桿減速器連接脫開。

所述的旋轉打塘機構(2)它安裝在可調節底盤機架(1)上，它包括：機架(20)、打塘驅動電機(21)、電機帶輪(22)、皮帶(23)、導輥帶輪(24)、導輥(25)、導塊(26)、滾針(27)、往復絲桿(28)、打塘器(29)、打塘檢測(201)、檢測盤(202)；

其中：驅動電機(21)使用電機帶輪(22)、V形皮帶(23)和導輥帶輪(24)組成傳動為打塘機構提供動力。導輥帶輪(24)安裝在導輥(25)上，導輥(25)內部為矩形結構，導輥(25)旋轉帶動方形導塊(26)轉動，導塊(26)與往復絲桿(28)固定連接，從而帶動往復絲桿(28)轉動。因為往復絲桿(28)為往復封閉螺紋，所以在旋向不改變的情況下，能夠實現打塘器(29)的旋轉與上升或下降。導塊(26)上裝有滾針(27)，使導塊(26)與導輥(25)內壁得接觸為滾動摩擦，減少磨損。

所述的旋轉打塘機構(2)的打塘驅動電機(21)是一個帶6倍行星輪減速器的600W48V的直流無刷減速電機。

所述的旋轉打塘機構(2)的打塘檢測(201)位于機架(2)的面板上，在往復絲桿(28)上裝有檢測盤(202)，每執行一次打塘動作，檢測盤(202)回歸至最高位時，打塘檢測(201)檢測到檢測盤(202)，通過電纜把信號傳給智能控制柜(7)，表示打塘完成，打塘驅動電機(21)停止旋轉。

所述的可調節移栽機構(3)包括：機架(30)、導桿(31)、導桿座(32)、調整絲桿(33)、調整手柄(34)。

其中：導桿座(32)安裝在可調節底盤機架(1)上，通過導桿(31)連接機架(30)，調節絲桿(33)螺旋端連接在隨壟可調機架(1)上部，圓柱端與機架(30)相連，旋轉調節絲桿上(33)的調節手柄(34)通過螺旋傳動實現機架(30)的提升或下降。

所述的可調節移栽機構(3)包括：驅動電機(35)、電機連桿(36)、導苗座連桿(37)、導軌(38)、滑座(39)、栽植器(301)、栽植器開合拉桿(302)、拉簧(303)、栽植器連桿(304)、打開頂桿(305)、拉鉤(306)、卡扣(307)、拉鉤拉簧(308)、插植檢測(309)、導苗座(3010)、閉合頂桿(3011)。

其中：驅動電機(35)、電機連桿(36)、導苗座連桿(37)、導軌(38)、滑座(39)組成一套曲柄連桿機構。栽植器(301)、栽植器開合拉桿(302)、拉簧(303)、栽植器連桿(304)、打開頂桿(305)、拉鉤(306)、卡扣(307)、拉鉤拉簧(308)、閉合頂桿(3011)。組成一套開合機構。電機(35)運行帶動導苗座(3010)向下運動時，兩邊拉桿(302)分別碰到打開頂桿(305)，通過栽植器連桿(304)扯動栽植器(301)打開，拉桿(302)上的卡扣(307)被抬起，并搭在拉鉤(306)上，拉鉤拉簧(308)的應力使拉桿(302)保持被抬起狀態。電機(35)運行帶動導苗座(3010)向上運動時，兩邊拉鉤(306)分別碰到安裝在苗盤機構上的閉合頂桿(3011)，拉鉤(306)回縮，卡扣(307)脫出，兩邊拉桿(302)被拉簧(303)向下拉動，栽植器(301)自動合并，恢復閉合狀態。

所述驅動電機(35)、電機連桿(36)、導苗座連桿(37)、導軌(38)、滑座(39)組成一套曲柄連桿機構。其中：導軌(38)為V形截面導軌，滑座(39)上安裝配對滾輪，導苗座(3010)兩邊都安裝滑座(39)，固定并導向導苗座(3010)。

所述的可調節移栽機構(3)的插苗機構驅動電機(35)為500W48V的直流無刷電機，直流無刷電機通過一個100倍的蝸輪蝸桿減速器與電機連桿(35)連接，插植檢測(309)位于插苗驅動電機(35)上，當電機連桿(36)回到高位時，觸發插植檢測(309)，發插植檢測(309)通過電纜把信號傳給智能控制柜(7)，表示移栽完成，插苗驅動電機(35)停止旋轉。

所述的苗盤機構(4)由：旋轉苗盤(40)、苗杯底蓋導桿(41)、苗杯(42)、底蓋彈簧(43)、苗杯底蓋(44)、苗盤驅動電機(45)、電機安裝板(46)、苗杯到位檢測(47)構成。

其中：苗盤驅動電機(45)安裝在電機安裝板(46)上，苗盤驅動電機(45)輸出端直接連苗盤帶動苗盤(40)旋轉，在苗盤(40)上均分安裝4個苗杯(42)，苗杯到位檢測(47)安裝在苗盤下面的電機安裝板(47)上。

所述苗盤機構(4)的苗盤驅動電機(45)為一個30倍減速比的減速步進電機，苗盤(40)旋轉時觸發到苗杯到位檢測(47)，苗杯到位檢測(47)通過電纜把信號傳給智能控制柜(7)，表示苗盤(40)旋轉到位，苗盤驅動電機(45)停止旋轉。

所述的汽油發電機(5)它是一臺交流發電機，輸出58V/50Hz的交流電,通過電纜把電壓輸送給穩壓電路模塊(6)。

所述的穩壓電路模塊(6)把汽油發電機(5)送來的交流電進行整流、濾波和穩壓，得到一個穩定的直流電壓，供智能控制柜(7)使用，該電壓值為53V。

所述的智能控制柜(7)包括：PLC控制器(71)，四通道模/數(A/D)轉換模塊(72)，四通道數/模(D/A)轉換模塊(73),左行走電機驅動器(74)，右行走電機驅動器(75)，苗盤電機驅動器(76)，打塘電機驅動器(77)，插苗電機驅動器(78)，直流電壓轉換模塊(79)，變送模塊(701)，熔斷絲(702)，總電源開關(703)，接線端子(704)。

所述的智能控制柜(7)PLC控制器(71)是三菱公司高性能PLC，它的型號是FX3U-48MT/DS，它有24個輸入點和24個輸出點，直流24V供電，它是機器的邏輯和智能控制器。

所述的智能控制柜(7)四通道模/數(A/D)轉換模塊(72)與PLC控制器(71)連接在一起，把來自操控機構(8)的速度給定量和來自變送模塊(701)的電壓值和電流值，轉換成數字量并傳送給PLC控制器(71)。

所述的智能控制柜(7)四通道數/模(D/A)轉換模塊(73)與PLC控制器(71)連接在一起，它分別把PLC控制器(71)對左后輪驅動電機(12)、右后輪驅動電機(12)、打塘驅動電機(21)、插苗驅動電機(35)速度控制的數字信號轉換成模擬量信號，并分別傳送給：左行走電機驅動器(74)，右行走電機驅動器(75)，打塘電機驅動器(77)，插苗電機驅動器(78)。

所述的智能控制柜(7)直流轉換模塊(79)把高于35V低于60V的直流電壓，轉化成PLC和傳感器使用的直流24V。

所述的智能控制柜(7)左行走電機驅動器(74)通過電纜與左后輪驅動電機(12)連接，用于驅動左后輪驅動電機(12)旋轉；右行走電機驅動器(75)通過電纜與右后輪驅動電機(12)連接，用于驅動右后輪驅動電機(12)旋轉；打塘電機驅動器(77)通過電纜與打塘驅動電機(21)連接，用于驅動打塘驅動電機(21)旋轉；插苗電機驅動器(78)通過電纜與插苗驅動電機(35)連接，用于驅動插苗驅動電機(35)旋轉；苗盤電機驅動器(76)通過電纜與苗盤驅動電機(45)連接，用于驅動苗盤驅動電機(45)旋轉。

所述的智能控制柜(7)左行走電機驅動器(74)，右行走電機驅動器(75)，打塘電機驅動器(77)，插苗電機驅動器(78)都為直流無刷電機驅動器，苗盤電機驅動器(76)為步進電機驅動器。

所述的智能控制柜(7)左行走電機驅動器(74)和右行走電機驅動器(75)能輸出一個與其控制電機實時轉速和圈數相對應的脈沖信號。

所述的智能控制柜(7)變送模塊(701)，把運行電流值和發電機的電壓值，變換成符合四通道模/數(A/D)轉換模塊(72)輸入規范的電壓值，還負責把左行走電機驅動器(74)和右行走電機驅動器(75)的電機轉速脈沖信號，變換成PLC控制器(71)能讀取的電平格式。

所述的操控機構(8)包括：按鈕盒、左轉向開關(801)與、右轉向開關(802)組成，其中按鈕盒位于隨壟可調機架(1)的后上方，它包括：電門鎖(81)，啟動/停止按鈕(82)，復位按鈕(83)，急停按鈕(84)，方向控制旋鈕(85)，模式選擇桿(86)，株距選擇旋鈕(87)，速度調節旋鈕(88)，故障編碼顯示器(89)；左轉向開關(801)和右轉向開關(802)分別位于隨壟可調機架(1)左右扶手上，它們都通過電纜直接與智能控制柜(7)連接。

所述操控機構(8)的電門鎖(81)是一個鎖開關，沒有鑰匙是不能打開此開關的，它用來接通機器的控制電源，電門鎖沒有打開，機器不能被使用，該鎖開關用于防止他人或小孩擅自啟動機器。

所述操控機構的啟動/停止按鈕(82)，是一個綠色帶燈的按鈕，它是一個雙功能按鈕，控制機器的啟動和停止，按鈕燈亮起時表明機器正處于運行狀態，當機器在行走模式下運行時，按一下啟動/停止按鈕(82)，按鈕指示燈熄滅，機器馬上停止，當機器在移栽模式或調試模式下運行時，按一下啟動/停止按鈕(82)，按鈕指示燈熄滅，機器不一定馬上停止，要等當前運行的機構動作完成后，機器才會停止。

所述操控機構的急停按鈕(84)是一個紅色自鎖式按鈕，在緊急情況下，壓下急停按鈕，急停按鈕自鎖在按下位置，機器立即停止運行，對機器的任何操作都是無效，直到急停按鈕被釋放。

28.根據權利要求23所述的操控機構，其特征在于：所述的故障編碼顯示器(89)，它主要由一個紅色的LED數碼管，譯碼電路，DC-DC電路等組成，通過PLC的控制，它能顯示數字0到9中的10種數字和6種特殊符號，不同的數字和符號對應不同的故障，便于故障的解除。

所述操控機構的機器移栽株距的更改，是通過調整株距選擇旋鈕(87)的株距值和調整打塘器(29)與栽植器(301)的間距值來實現的，要求兩個值要相同。

所述操控機構的模式選擇桿(86)是一個三位置的操作桿，操作桿的底端按有一塊小磁鐵，在操作桿底端左側的電路板上安裝了三顆霍爾傳感器芯片，它們的位置與操作桿底端磁鐵的三個操作位置相對應，該機器有三種運行模式：調試模式，行走模式，移栽模式，切換模式后，要到下次啟動機器時才會生效。

所述三種運行模式的調試模式是在機器調試的時候使用，機構運行的速度可以通過速度調節旋鈕(88)來控制，而機器的行走機構不運行，可以通過方向控制旋鈕(85)來選擇需要調試的機構，當方向控制旋鈕(85)扭到前進位置后，按啟動/停止按鈕(82)后，打塘機構(2)開始運行，機器的其它機構都不運行，停止機器后，把方向控制旋鈕(85)扭向后退位置后，啟動機器，插苗機構(3)和苗盤機構(4)開始運行。

所述三種運行模式的行走模式用于機器在道路和田間的行走、轉向、原地調頭和倒車，機器在行走時可以任意啟停機器，且啟停操作立即生效，機器在行走時，雙手同時捏住左轉向開關(81)和右轉向開關(82)后，機器停止行走，若保持3秒，機器將自動停機，啟動/停止按鈕燈(82)熄滅。

所述行走模式的轉向和原地調頭是機器在行走時可以通過左轉向開關(81)和右轉向開關(82)來控制方向，捏住左轉向開關(81)拉手時，機器左后輪電機停止旋轉，機器向左轉向，捏住右轉向開關(82)拉手時，機器右后輪電機停止旋轉，機器向右轉向，在左轉向時，如果捏住左轉向開關(81)超過一定時間(預設2秒)后，機器左后輪就由停止變為反向旋轉，機器進行原地左調頭，在右轉向時，如果捏住右轉向開關(82)超過一定時間(預設2秒)后，機器右后輪就由停止變為反向旋轉，機器進行原地右調頭。

所述行走模式的倒車是在行走模式時，通過扭動前進/后退旋鈕(85)來控制機器向前行走或向后行走，當前進/后退旋鈕(85)扭到前進位置時，啟動后機器向前行走，當前進/后退旋鈕(85)扭到后退位置時，啟動后機器向后行走，機器在行走時，改變方向控制旋鈕的位置，機器不改變行走方向，要到下次啟動才會改變，機器向后行走為勻加速啟動，加速時間預設值為3秒，這樣能讓操作者有足以的時間避讓。

所述三種運行模式的移栽模式是機器的作業模式，啟動后機器能自動分步完成下苗、打塘、塘心定位、插苗一系列的移栽工序，該機器的打塘機構和插苗機構剛好相距一個株距的距離，這樣可以保證打塘和插苗同時進行，煙苗的株距可以通過調節打塘機構和插苗機構的間距和株距選擇旋鈕(87)來進行調節，該模式下機器具有智能記憶功能。

所述移栽模式的塘心定位是PLC控制器(71)通過讀取左行走電機驅動器(74)和右行走電機驅動器(75)反饋的電機轉速脈沖，分別對兩個脈沖進行計數，計算出兩后輪行走的距離，以此來實現塘心定位的，為保證定位精度，機器在塘心定位時的行走運動為勻加速啟動，勻速行走，勻減速停止。

所述移栽模式的智能記憶功能，在移栽過程中，當機器被正常停止時，機器會自動記憶停止時的移栽工序，當再啟動機器時，機器會繼續完成上次停機時的移栽工序，如果移栽停止后，切斷過電源或者切換過運行模式，再重新啟動移栽后，機器將擦除記憶，重新開始一個新的移栽工序。

本發明的優點在于：該移栽機適用于煙苗的小苗打塘移栽工藝，它能在已經起壟的煙田上，進行打塘，自動完成下苗，自動前行進行塘心定位，自動把煙苗栽入已打的塘心內，操作者只需負責向苗杯內加苗，一人就能操作該機器。移栽機輕巧，方便移動及運輸，操作簡單，符合人機工程原理。移栽行距、株距、深度等主要農藝參數在不改動機器的硬件前提下實現柔性化可調，以適應多種不同的生產條件，保證移栽行距、株距、植入深度等達到烤苗農藝規定要求。移栽效率超過人工移栽的8倍以上；烤煙苗植入率≥90％，成活率≥90％，直苗率≥90％，移栽穩定性高；全部零部件實現國產化，符合我國國情，結構簡單可靠，維護保養方便，使用成本低廉，特別適合在丘陵、山區和小地塊和不平整的大地塊上推廣使用。它使用汽油發電機作為動力，與電池相比，它不需充電，不用擔心電池的維護問題，加油方便，不需擔心其工作時間。相比燃油動力的移栽機，它操作簡單，結構小巧，自動化程度高。

附圖說明

圖1是油電式旋轉打塘自行式煙苗移栽機的主視圖。

圖2是可調節底盤機架(1)的示意圖。

圖3是旋轉打塘機構(2)的示意圖。

圖4是可調節移栽機構(3)調節座的示意圖。

圖5是可調節移栽機構(3)插植機構的示意圖。

圖6是可調節移栽機構(3)導軌滾輪的示意圖。

圖7是苗盤機構(4)的示意圖。

圖8是操作機構(8)位置示意圖。

其中：1-可調節底盤機架、10-機架、11-后驅動輪、12-后輪驅動電機、13-后輪連桿、14-后輪調節孔、15前后輪連接桿、16-前導向輪、17-前輪連桿、18-前輪調節孔、19-調節曲柄、101-調節連桿、102-滑塊、103-手柄、104-滑塊底座、2-旋轉打塘機構、20-機架、21-打塘驅動電機、22-電機帶輪、23-皮帶、24-導輥帶輪、25-導輥、26-導塊、27-滾針、28-往復絲桿、29-打塘器、201-打塘檢測、202-檢測盤。3-可調節移栽機構、30-機架、31-導桿、32-導桿座、33-調整絲桿、34-調整手柄。35-驅動電機、36-電機連桿、37-導苗座連桿、38-導軌、39-滑座、301-栽植器、302-栽植器開合拉桿、303-拉簧、304-栽植器連桿、305-打開頂桿、306-拉鉤、307-卡扣、308-拉鉤拉簧、309-插植檢測、3010導苗座、3011-閉合頂桿、4-苗盤機構、40-旋轉苗盤、41-苗杯底蓋導桿、42-苗杯、43-底蓋彈簧、44-苗杯底蓋、45-苗盤驅動電機、46-電機安裝板、47-苗杯到位檢測 5-汽油發電機、6-穩壓電路模塊、7-智能控制柜、8-操控機構、801-左轉向開關、802右轉向開關。

具體實施方式

實施例1：移栽機至于旋耕起好壟的農田中，根據農田起壟規格，使用可調節底盤機架1上的手柄104，調節機架高度，使旋轉打塘機構2上的打塘器29離壟的高度適中，保證打塘的深度符合要求。然后通過調節移栽深度可調節移栽機構3上的調整手柄34，來調節栽植器(301)高度，從而調整栽植煙苗的深度。

實施例2：人力起動汽油發電機5后，汽油發電機5發出的交流電壓(58V/50Hz)，通過電纜輸送到智能控制柜7內的穩壓電路模塊，在穩壓電路模塊內經過整流、濾波和穩壓后，得到穩定的直流電壓，該直流電的電壓值可以在48V到56V之間調整，一般調到53V，該直流電源作為機器運行的全部電力。穩壓電路模塊的輸出的直流電，通過一個25A的熔斷絲，接入到智能控制柜7的總電源線上。

實施例3：在智能控制柜7內，PLC控制器71是三菱公司高性能PLC，它的型號是FX3U-48MT/DS，它有24個輸入點和24個輸出點，直流24V供電。它是系統的邏輯和智能控制器，它接受操控機構送來的指令，使機器按操作者的要求來運行機器。它通過控制各個電機的驅動器，來控制它們的起停順序、旋轉速度和旋轉方向。在機器運行的同時，它還要對機器的動作和狀態進行監控，并把機器的故障轉換為報警編碼，來告知給操作者。四通道模/數(A/D)轉換模塊72，它同樣是三菱公司的產品，可以與FX3U系列PLC組合使用，型號為：FX3U-4AD-ADP。它把來自操控機構8的速度給定量和來自變送模塊701的電壓值和電流值，轉換成數字量信號，并傳送給PLC控制器71。四通道數/模(D/A)轉換模塊73，同樣是三菱公司的產品，可以與FX3U系列PLC組合使用，型號為：FX3U-4DA-ADP。它分別把PLC控制器71對左行走電機、右行走電機、打塘電機、插苗電機速度控制的數字信號轉換成模擬量信號，并分別傳送給：左行走電機驅動器74，右行走電機驅動器75，打塘電機驅動器77，插苗電機驅動器78，以上所有電機驅動器都為直流無刷電機驅動器。苗盤電機驅動器76是一個步進電機驅動器，它根據PLC控制器71脈沖指令，來控制苗盤電機45的起停、旋轉速度和旋轉角度。直流轉換模塊79把高于35V低于60V的直流電壓，轉化成PLC和傳感器使用的直流24V。變送模塊701，把運行電流值和發電機的電壓值，變換成符合四通道模/數(A/D)轉換模塊72輸入規范的電壓值。它還負責把左行走電機驅動器74和右行走電機驅動器75的電機轉速脈沖信號，變換成PLC控制器71能讀取的信號格式，PLC控制器71通過此信號來實現塘位的自動找正。

實施例4：操作者通過操控機構8來控制機器的起停、運行速度、運行模式、轉向和倒車等操作。操控機構8由按鈕盒、左轉向開關801，右轉向開關802組成。按鈕盒上包括：電門鎖81，啟動/停止按鈕82，復位按鈕83，急停按鈕84，方向控制旋鈕85，模式選擇桿86，株距選擇旋鈕87，速度調節旋鈕88，故障編碼顯示器89。電門鎖81是一個鎖開關，沒有鑰匙是不能打開此開關的，它用來接通機器的控制電源，電門鎖沒有打開，機器不能被使用，該鎖開關用于防止他人或小孩擅自啟動機器。啟動/停止按鈕82，是一個綠色帶燈的按鈕，它是一個雙功能按鈕，控制機器的啟動和停止，按鈕燈亮起時表明機器正處于運行狀態，當機器在行走模式下運行時，按一下啟動/停止按鈕82，按鈕指示燈熄滅，機器馬上停止，當機器在移栽模式或調試模式下運行時，按一下啟動/停止按鈕82，按鈕指示燈熄滅，機器不一定馬上停止，要等當前運行的工序完成后，機器才會停止，機器要停止后才能重新啟動。復位按鈕83，是一個黃色無燈按鈕，用于控制系統的故障復位和機器位置的復位，急停按鈕84是一個紅色自鎖式按鈕，在緊急情況下，壓下急停按鈕，急停按鈕自鎖在按下位置，機器立即停止運行，對機器的任何操作都是無效，直到急停按鈕被釋放。編碼顯示器89，它主要由一個紅色的LED數碼管，譯碼電路，DC-DC電路等組成，通過PLC的控制，它能顯示數字0到9中的10種數字和6種特殊符號，不同的數字和符號對應不同的故障，它可以提示用戶，機器出現了什么故障，便于故障的解除，機器在正常狀態下故障編碼應是0。模式選擇桿86是一個三位置的操作桿，操作桿的底端按有一塊小磁鐵，在操作桿底端左側的電路板上安裝了三顆霍爾傳感器芯片，它們的位置與操作桿底端磁鐵的三個操作位置相對應，PLC控制器71通過讀取霍爾傳感器芯片對操作桿底端磁鐵的感應信號來識別機器當前的運行模式。前進/后退旋鈕85在行走模式時，可以控制機器向前行走或向后行走。當前進/后退旋鈕85扭到前進位置時，啟動后機器向前行走，當前進/后退旋鈕85扭到后退位置時，啟動后機器向后行走，機器在行走時，改變方向控制旋鈕的位置，機器不改變行走方向，要到下次啟動才會改變。機器向后行走為勻加速啟動，加速時間預設值為3秒，這樣能讓操作者有足以的時間避讓。機器在行走模式時可以通過左轉向開關801和右轉向開關802來控制方向，捏住左轉向開關801拉手時，機器左后輪電機停止旋轉，機器向左轉向，捏住右轉向開關802拉手時，機器右后輪電機停止旋轉，機器向右轉向，在左轉向時，如果捏住左轉向開關801超過一定時間(預設2秒)后，機器左后輪就由停止變為反向旋轉，機器進行原地左調頭，在右轉向時，如果捏住右轉向開關802超過一定時間(預設2秒)后，機器右后輪就由停止變為反向旋轉，機器進行原地右調頭。為方便停機操作，機器在行走時，可以雙手同時捏住左轉向開關801和右轉向開關802，此時，機器停止行走，若保持3秒，機器將自動停機，啟動/停止按鈕燈82熄滅。

實施例5：該機器設有三種運行模式，它們分別為：調試模式，行走模式，移栽模式，三種模式可以用模式選擇桿86來進行模式切換，每次切換模式后，都要到下次啟動機器時才會生效。調試模式是在機器調試的時候使用，將模式選擇桿86打到調試位置，啟動機器后，機器運行在調試模式。機器運行在調試模式時，打塘機構2、插苗機構3和苗盤機構4做連續運行，而行走機構不運行。機構運行的速度可以通過速度調節旋鈕88來控制，可以通過方向控制旋鈕85來選擇需要調試的機構。當方向控制旋鈕85扭到前進位置后，按啟動/停止按鈕82后，打塘機構2運行，機器的其它機構都不運行。停止機器后，把方向控制旋鈕85扭向后退位置后，啟動機器后，插苗機構3連續運行，苗盤機構4配合插苗機構3運行。行走模式是將模式選擇桿86打到行走位置，啟動機器后，機器運行在行走模式。行走模式用于機器在道路和田間的行走、轉向、原地調頭和倒車，機器在行走時可以通過啟動/停止按鈕82，任意啟停機器，且啟停操作立即生效，機器的行走速度可以通過速度調節旋鈕88進行調節。模式選擇桿86打到移栽位置，啟動機器后，機器運行在移栽模式。移栽模式是機器的作業模式，啟動后機器能自動分步完成下苗、打塘、塘心定位、插苗、一系列的移栽工序。機器的打塘機構和插苗機構剛好相距一個株距的距離，這樣可以保證打塘和插苗同時進行。煙苗的株距可以通過調節打塘機構和插苗機構的間距和株距選擇旋鈕87來進行調節。

實施例6：該機器的移栽作業工序是：在移栽模式下啟動機器后，苗盤機構4先運行。苗盤驅動電機45帶動苗盤40旋轉，在苗盤40上均分安裝四個苗杯42，苗杯42底部的底蓋44上安有彈簧43使底蓋44在無阻檔的時候能夠自動打開，苗杯底蓋導桿41置于苗杯42底部，功能是阻擋苗杯底蓋44在非投苗位置打開，在投苗位置處，苗杯底蓋導桿41設計缺口，當苗杯42旋轉至此處，底蓋44即可自動彈開，苗杯內的煙苗掉入栽植器內。苗盤下方有一個苗杯到位檢測47，該檢測安裝在電機安裝板46上，每當苗杯轉到投苗位置處，苗杯到位檢測47都會被觸發。當苗杯到位檢測47被觸發后，苗盤驅動電機45停止旋轉，下苗完成。

下苗完成后，機器自動啟動旋轉打塘機構2。打塘驅動電機21旋轉，通過電機帶輪22、皮帶23、導輥帶輪24把動力傳遞給導輥25，導輥25內部為鏤空的矩形內腔，導塊26形狀是與導輥25內腔配合的矩形方塊，導塊26表面均勻分布滾針27，可減少導塊26與導輥25內腔的磨損，導塊26安裝在往復絲桿28的一端，使往復絲桿28隨導輥26一起旋轉。往復絲桿28在旋轉的同時，又做上下的往返式運動。往復絲桿28另一端安裝打塘器29，打塘器29就這樣邊旋轉邊上下運動，來實現打塘功能。打塘檢測201位于機架2的面板上，在往復絲桿28上裝有檢測盤202，每執行一次打塘動作，往復絲桿28回歸至最高位時，打塘檢測201檢測到檢測盤202的時，機器完成了一個打塘循環，打塘驅動電機21停止旋轉。打塘完成后，機器進行塘心定位。機器自動向前行走，使位于機器后部的栽植器301，行進到塘心的正上方，要保證栽植器301把煙苗栽植到已打塘的塘心位置。塘心定位過程中，PLC控制器71實時讀取左行走電機驅動器74和右行走電機驅動器75的轉速反饋脈沖，分別對兩個脈沖進行計數，以此來計算兩后輪行走的距離。當行走距離等于設定株距時，就停止行走，定位完成。為減少后輪在起停時對地面的滑動，來保證定位精度。兩后輪的運行方式為：勻加速起動、勻速運行、勻減速停止。

因為機器的打塘器29以栽植器301的間距值，剛好為1個株距值。所以塘心定位完成后，插苗驅動電機35和打塘驅動電機21可以同時運行，前面打塘后面栽植，這樣就大大提高了機器的作業效率。故在改變機器移栽株距時，除調整株距選擇旋鈕87到所需株距值外，還應通過調整旋轉打塘機構2在隨壟可調機架1上的位置，來調整打塘器29以栽植器301的間距值，使其等于需株距值。插苗驅動電機35旋轉，連桿帶動導苗座3010執行豎直上下的運動。當插植器301向下插入到土里時，栽植器拉桿302接觸到打開頂桿305，通過反作用力頂升拉桿302，以鉸鏈連接的栽植器連桿304聯動拉開栽植器301，使原本閉合的栽植器301，慢慢打開，里面的煙苗落入地內。同時位于導苗座3010上部的拉鉤306回縮并鉤住栽植器拉桿302上的卡扣307，拉鉤拉簧306使栽植器301一直處于打開狀態。當栽植器301隨著插苗驅動電機35的旋轉，向上運動時，栽植器301從土內拔出，以此同時，它周圍的土向煙苗根部匯攏，移栽完成。當栽植器301回到高位時，位于上部的閉合頂桿3011頂到拉鉤306另一端，拉鉤306即可會所打開，在閉合拉簧303的作用下栽植器即可恢復閉合狀態，插植檢測309位于插苗驅動電機35上，當檢測到電機連桿36，插苗驅動電機35停止運行。一個移栽工序到此完成，該機器就這樣周而復始的完成以上工序。