技術特征：

1.一種動態仿生松土開溝器，其特征在于，包括減阻滑切入土開溝刀(1)、多個動態仿生松土機構(2)和一對仿形限深壓土輪(3)，多個動態仿生松土機構(2)對稱安裝在減阻滑切入土開溝刀(1)兩側，一對仿形限深壓土輪(3)通過連桿固定在減阻滑切入土開溝刀(1)兩側；所述動態仿生松土機構(2)包括仿蚯蚓柔性凸表面(4)、動態伸縮機構和凸起高度限位桿(5)，動態伸縮機構設置在仿蚯蚓柔性凸表面(4)內側，仿蚯蚓柔性凸表面(4)可在動態伸縮機構的帶動下產生收縮和擴張的形變，凸起高度限位桿(5)安裝在仿蚯蚓柔性凸表面(4)內部，凸起高度限位桿(5)可沿其軸向伸縮。

2.如權利要求1所述的一種動態仿生松土開溝器，其特征在于，所述動態仿生松土機構(2)外表面采用高彈性耐磨橡膠材料，內部填充高彈性泡沫材料(18)。

3.如權利要求1所述的一種動態仿生松土開溝器，其特征在于，所述動態伸縮機構包括2個伸縮驅動輪(6)、拉力彈簧(8)、限位桿(9)、對稱凸輪(10)、滑道，滑道安裝在所述減阻滑切入土開溝刀(1)上且位于仿蚯蚓柔性凸表面(4)內側，2個伸縮驅動輪(6)安裝在滑道內可沿滑道滾動，每個伸縮驅動輪(6)的輪軸前端安裝有1個頂針輪(7)，限位桿(9)安裝在2個伸縮驅動輪(6)的輪軸之間，拉力彈簧(8)纏繞在限位桿(9)上，拉力彈簧(8)兩端與伸縮驅動輪(6)輪軸焊接，兩個頂針輪(7)分別與對稱凸輪(10)兩側相配合，可在對稱凸輪(10)的驅動下做簡諧運動，對稱凸輪(10)與安裝在所述減阻滑切入土開溝刀(1)內部設有的電機(11)驅動連接。

4.如權利要求3所述的一種動態仿生松土開溝器，其特征在于，所述對稱凸輪(10)輪廓曲線為：

$\left\{\begin{array}{c}x=\{5+\frac{5\[1-cos\left(2\mathrm{\δ}\right)\]}{2}\}sin\mathrm{\δ}+h\mathrm{\ω}sin\left(2\mathrm{\δ}\right)cos\mathrm{\δ}\\ y=\{5+\frac{5\[1-cos\left(2\mathrm{\δ}\right)\]}{2}\}\cos \mathrm{\δ}-h\mathrm{\ω}sin\left(2\mathrm{\δ}\right)\sin \mathrm{\δ}\end{array}\right.,0\≤\mathrm{\δ}\≤\frac{\mathrm{\π}}{2};\mathrm{\π}\≤\mathrm{\δ}\≤\frac{3\mathrm{\π}}{2};$

$\left\{\begin{array}{c}x=\{5+\frac{5\[1+cos\left(2\mathrm{\δ}\right)\]}{2}\}sin\mathrm{\δ}-h\mathrm{\ω}sin\left(2\mathrm{\δ}\right)cos\mathrm{\δ}\\ y=\{5+\frac{5\[1+cos\left(2\mathrm{\δ}\right)\]}{2}\}\cos \mathrm{\δ}+h\mathrm{\ω}sin\left(2\mathrm{\δ}\right)\sin \mathrm{\δ}\end{array}\right.,\frac{\mathrm{\π}}{2}\≤\mathrm{\δ}\≤\mathrm{\π};\frac{3\mathrm{\π}}{2}\≤\mathrm{\δ}\≤2\mathrm{\π}.$

5.如權利要求1所述的一種動態仿生松土開溝器，其特征在于，所述凸起高度限位桿(5)由實心軸(19)和空心軸(20)組成，實心軸(19)可沿空心軸(20)軸向位移且實心軸(19)端部設有與空心軸(20)配合的限位凸緣，實心軸(19)前端與減阻滑切入土開溝刀(1)表面焊接，空心軸(20)與仿蚯蚓柔性凸表面(4)固連，實心軸(19)可相對空心軸(20)沿軸向移動，凸起高度限位桿(5)在Y軸上最大收縮狀態時的凸起曲線方程為：x＝y²-10y+31，其中0≤y≤10。

6.如權利要求1所述的一種動態仿生松土開溝器，其特征在于，所述減阻滑切入土開溝刀(1)刀刃的曲線結構為：θ＝tanαlnR+C，其中，0.5＜＜α＜＜1；0≤c≤1。

7.如權利要求1所述的一種動態仿生松土開溝器，其特征在于，所述仿形限深壓土輪(3)包括剛性內輪(12)、柔性外輪(13)、伸縮桿(14)、壓土輪輪軸(15)、壓力彈簧(16)；剛性內輪(12)與壓土輪輪軸(15)軸承連接，柔性外輪(13)罩在剛性內輪(12)外部，剛性內輪(12)與柔性外輪(13)之間連接有多個伸縮桿(14)，壓力彈簧(16)纏繞在伸縮桿(14)上，壓力彈簧(16)兩端分別與剛性內輪(12)和柔性外輪(13)固連。

8.如權利要求7所述的一種動態仿生松土開溝器，其特征在于，所述多個伸縮桿(14)采取縱向設置和斜向設置交錯排列分布的形式。

9.如權利要求7所述的一種動態仿生松土開溝器，其特征在于，所述柔性外輪(13)內側曲面MN選取開溝作業后種溝邊緣土壤幾何形狀擬合曲面，其曲面方程為：x²+y²+z²＝(0.1x²-1.2x+0.7)²。