1.一種用于拖拉機電液懸掛田頭自適應升降裝置，其特征在于，包括轉向監測模塊(1)、控制模塊(2)和液壓執行模塊(3)；
所述轉向監測模塊(1)包括驅動輪輪速監測模塊和轉向輪轉角監測模塊；所述驅動輪輪速監測模塊包括左輪速傳感器(106)和右輪速傳感器(107)，所述左輪速傳感器(106)和右輪速傳感器(107)分別安裝在驅動橋橋殼(109)的兩端，齒圈固定在輪轂上隨車輪一起轉動，用于監測驅動輪輪速；所述轉向輪轉角監測模塊包括角度傳感器(103)，所述角度傳感器(103)的轉軸與梯形臂(102)和轉向橫拉桿(104)間的轉軸(108)固結，所述轉軸(108)固結于轉向橫拉桿；
所述液壓執行模塊(3)包括油缸(301)、液壓泵(303)、電液比例閥(306)、Y型三位四通換向閥(308)、雙向液壓鎖(309)和第一液壓缸(310)；所述油缸(301)通過管道依次與液壓泵(303)、電液比例閥(306)、Y型三位四通換向閥(308)和雙向液壓鎖(309)連接；所述雙向液壓鎖(309)的A腔與第一液壓缸(310)的無桿腔連接，雙向液壓鎖(309)的B腔與第一液壓缸(310)的有桿腔連接，所述第一液壓缸(310)的缸筒與拖拉機鉸接，活塞桿與懸掛系統(311)的后提升臂鉸接；
所述控制模塊(2)包括控制器，控制器分別與左輪速傳感器(106)、右輪速傳感器(107)、角度傳感器(103)、Y型三位四通換向閥(308)和電液比例閥(306)電連接；
所述控制器根據左輪速傳感器(106)、右輪速傳感器(107)和角度傳感器(103)采集到的信號判斷出轉向開始和終止時刻，并向電液比例閥(306)和Y型三位四通換向閥(308)發出指令，控制懸掛系統(311)的上升和下降。
2.根據權利要求1所述一種用于拖拉機電液懸掛田頭自適應升降裝置，其特征在于，所述液壓執行模塊(3)還包括第二液壓缸(313)；第二液壓缸(313)的無桿腔與雙向液壓鎖(309)的A腔和所述第一液壓缸(310)之間的管道連接，第二液壓缸(313)的有桿腔與雙向液壓鎖(309)的B腔和所述第一液壓缸(310)之間的管道連接；
所述第二液壓缸(313)的缸筒與拖拉機鉸接，活塞桿與懸掛系統(311)的前提升臂鉸接。
3.根據權利要求1所述一種用于拖拉機電液懸掛田頭自適應升降裝置，其特征在于，所述液壓執行模塊(3)還包括濾油器(302)；所述濾油器(302)安裝在所述油缸(301)和液壓泵(303)之間的管道上。
4.根據權利要求1所述一種用于拖拉機電液懸掛田頭自適應升降裝置，其特征在于，所述液壓執行模塊(3)還包括電磁溢流閥(304)；所述電磁溢流閥(304)的一端連接油缸，另一端與液壓泵(303)和電液比例閥(306)之間的管道連接。
5.根據權利要求1所述一種用于拖拉機電液懸掛田頭自適應升降裝置，其特征在于，所述液壓執行模塊(3)還包括溢流閥(305)；所述溢流閥(305)的一端連接油缸，另一端與Y型三位四通換向閥(308)的進出油口連接。
6.根據權利要求1所述一種用于拖拉機電液懸掛田頭自適應升降裝置，其特征在于，所述液壓執行模塊(3)還包括壓力繼電器(307)；所述壓力繼電器(307)安裝在電液比例閥(306)和Y型三位四通換向閥(308)之間的管道上。
7.根據權利要求1所述一種用于拖拉機電液懸掛田頭自適應升降裝置，其特征在于，所述液壓執行模塊(3)還包括單向閥(312)；所述單向閥(312)的一端與油缸連接，另一端與電液比例閥(306)和Y型三位四通換向閥(308)之間的管道連接。
8.一種根據權利要求1所述用于拖拉機電液懸掛田頭自適應升降裝置的控制方法，其特征在于，包括以下步驟：
S1、所述轉向監測模塊(1)的左輪速傳感器(106)和右輪速傳感器(107)分別采集左、右驅動輪的輪速信號，角度傳感器(103)采集轉向輪轉角信號，并將輪速信號和輪轉角信號發送到控制模塊(2)的控制器，
S2、所述控制器根據輪速信號和輪轉角信號判斷出拖拉機轉向時刻，如果拖拉機到達田頭并向左轉向，控制器判斷出左輪速接近零、右輪速較大、轉向輪轉角大于某一設定值，此時，控制器向電液比例閥(306)和Y型三位四通換向閥(308)發出指令，Y型三位四通換向閥(308)的DT1得電，活塞桿從液壓缸內伸出，懸掛系統(311)的提升臂升起；
S3、拖拉機完成轉向后，控制器判斷出左、右驅動輪輪速近似相等并且不為零、轉向輪轉角為零，此時控制器向電液比例閥(306)和Y型三位四通換向閥(308)發出指令，Y型三位四通換向閥(308)的DT2得電，活塞桿縮回液壓桿，懸掛系統(311)的提升臂下降到目標耕深，進行正常作業。