本發(fā)明涉及蔬菜種苗嫁接的技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種多株同步蔬菜種苗嫁接裝置。

背景技術(shù)：

將植物的枝或芽連接到另一植物的適當(dāng)部位，使二者結(jié)合成一個(gè)新植物的技術(shù)稱(chēng)為嫁接。嫁接植株中被嫁接的部分稱(chēng)為接穗，承受接穗的部分稱(chēng)為砧木，砧木構(gòu)成下部分根部，接穗構(gòu)成上部分。蔬菜種苗嫁接育苗可有效防治土傳病害，有效提高嫁接苗的抗逆性能和產(chǎn)量，增強(qiáng)幼苗長(zhǎng)勢(shì)，提高對(duì)水肥利用率。為促進(jìn)嫁接技術(shù)的推廣，解決人工嫁接作業(yè)的弊端，滿(mǎn)足不斷迅速增加的嫁接苗需求量，迫切需要作業(yè)速度快、作業(yè)質(zhì)量穩(wěn)定且價(jià)格較低的蔬菜種苗嫁接機(jī)。目前，使用貼接法開(kāi)發(fā)的嫁接機(jī)成為提高嫁接機(jī)性?xún)r(jià)比的主流方向，而現(xiàn)有的貼接法嫁接機(jī)，接穗、砧木并不是在同一工位切削，使得切削傷口暴露在空氣中時(shí)間較長(zhǎng)，影響嫁接苗的存活率；另外，由于接穗和砧木培育的形態(tài)各異(如生長(zhǎng)彎曲等)，接穗和砧木切削工位的分離，切削時(shí)需把苗扶正，貼合時(shí)需要重新扶正苗，導(dǎo)致切口位置發(fā)生變化，使得傷口切面貼接不準(zhǔn)確，影響嫁接成功率和嫁接苗存活率。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明的目的是：提供一種多株同步蔬菜種苗嫁接裝置，能顯著提高嫁接的嫁接速度、嫁接苗的存活率、提升嫁接效率。

為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案：

一種多株同步蔬菜種苗嫁接裝置，包括砧木源機(jī)構(gòu)，接穗源機(jī)構(gòu)，接穗夾持機(jī)構(gòu)，砧木夾持機(jī)構(gòu)，切削機(jī)構(gòu)，上夾機(jī)構(gòu)，用于驅(qū)動(dòng)接穗夾持機(jī)構(gòu)和砧木夾持機(jī)構(gòu)移動(dòng)的平移機(jī)構(gòu)；安裝在平移機(jī)構(gòu)上的接穗夾持機(jī)構(gòu)用于夾取接穗源機(jī)構(gòu)上的接穗，安裝在平移機(jī)構(gòu)上的砧木夾持機(jī)構(gòu)用于夾持砧木源機(jī)構(gòu)上的砧木，接穗夾持機(jī)構(gòu)位于砧木夾持機(jī)構(gòu)的上方，切削機(jī)構(gòu)用于切削并行貼靠在一起的接穗和砧木，上夾機(jī)構(gòu)上設(shè)有用于固定接穗和砧木的嫁接夾。

進(jìn)一步的是：嫁接裝置還包括機(jī)架；平移機(jī)構(gòu)包括支撐架，均為水平直線運(yùn)動(dòng)輸出型的第一雙桿氣缸和第二雙桿氣缸，豎直運(yùn)動(dòng)的導(dǎo)桿氣缸；第一雙桿氣缸的行程大于第二雙桿氣缸的行程，第一雙桿氣缸的缸體固定在機(jī)架上，第一雙桿氣缸的推板和第二雙桿氣缸的推板相固定，第二雙桿氣缸的缸體固定在導(dǎo)桿氣缸的缸體上，支撐架固定在導(dǎo)桿氣缸的推板上，接穗夾持機(jī)構(gòu)和砧木夾持機(jī)構(gòu)設(shè)置在支撐架上。第一雙桿氣缸的推板向左右移動(dòng)，即可帶動(dòng)第二雙桿氣缸整體左右移動(dòng)，從而帶動(dòng)導(dǎo)桿氣缸左右移動(dòng)，導(dǎo)桿氣缸推板的上下移動(dòng)可帶動(dòng)支撐架上下移動(dòng)。

進(jìn)一步的是：平移機(jī)構(gòu)還包括第一直線導(dǎo)軌和第一連接塊，第一直線導(dǎo)軌的軌道固定在機(jī)架上，第一直線導(dǎo)軌的滑塊固定在第一連接塊上，導(dǎo)桿氣缸的缸體和第二雙桿氣缸的缸體均與第一連接塊相固定。第一直線導(dǎo)軌可以承受大部分的載荷，同時(shí)，第一直線導(dǎo)軌還具有精確的導(dǎo)向作用，使得第二雙桿氣缸推板的直線移動(dòng)與第一直線導(dǎo)軌保持一致。

進(jìn)一步的是：接穗夾持機(jī)構(gòu)包括第二連接塊，第三連接塊，接穗夾指，均為水平直線運(yùn)動(dòng)輸出型的第一滑臺(tái)氣缸、第二滑臺(tái)氣缸和第三雙桿氣缸；第一滑臺(tái)氣缸的行程大于第二滑臺(tái)氣缸的行程，第一滑臺(tái)氣缸的缸體固定在平移機(jī)構(gòu)的支撐架上，第一滑臺(tái)氣缸的滑臺(tái)固定在第二連接塊上，第二滑臺(tái)氣缸的缸體固定在第二連接塊上，第二滑臺(tái)氣缸的滑臺(tái)固定在第三連接塊上，第三雙桿氣缸的缸體固定在第三連接塊上，第三雙桿氣缸用于控制接穗夾指的張開(kāi)和閉合，接穗夾指固定在第三連接塊上，處于閉合狀態(tài)的接穗夾指形成一個(gè)用于夾持接穗的夾持孔。第一滑臺(tái)氣缸可帶動(dòng)第二滑臺(tái)氣缸整體、第三雙桿氣缸和接穗夾指左右移動(dòng)，第三雙桿氣缸可控制接穗夾指的張開(kāi)和閉合。

進(jìn)一步的是：砧木夾持機(jī)構(gòu)包括座體、筆形氣缸、安裝在座體上的砧木夾指；處于閉合狀態(tài)的砧木夾指形成一個(gè)用于夾持砧木的敞開(kāi)式夾持槽；筆形氣缸上設(shè)有將砧木推向夾持槽的砧木推板。

進(jìn)一步的是：砧木夾指包括第一氣動(dòng)夾指和砧木夾，第一氣動(dòng)夾指為y型氣動(dòng)夾指，砧木夾安裝在第一氣動(dòng)夾指的手指上，砧木夾包括桿狀體和夾持體，夾持體設(shè)置在桿狀體的端部，第一氣動(dòng)夾指處于閉合狀態(tài)時(shí)，夾持體形成一個(gè)夾持槽；砧木推板上設(shè)有開(kāi)口槽，桿狀體穿過(guò)砧木推板上的開(kāi)口槽。砧木夾使得夾持砧木的范圍更大，同時(shí)砧木推板可以將砧木推向夾持槽。

進(jìn)一步的是：嫁接裝置還包括扶苗機(jī)構(gòu)，扶苗機(jī)構(gòu)包括第二氣動(dòng)夾指和用于推動(dòng)第二氣動(dòng)夾指水平移動(dòng)的第四雙桿氣缸，第二氣動(dòng)夾指為y型氣動(dòng)夾指，第二氣動(dòng)夾指的兩個(gè)手指上安裝有扶苗爪，扶苗爪設(shè)有用于夾扶接穗的上爪和用于夾扶砧木的下爪，上爪和下爪形成一個(gè)用于避位的u形槽。能更好的夾持住接穗和砧木。

進(jìn)一步的是：嫁接裝置還包括輔助貼合機(jī)構(gòu)，輔助貼合機(jī)構(gòu)包括固定板，真空發(fā)生器，與真空發(fā)生器相接的定型管，安裝在定型管上的軟管；固定板安裝在第一氣動(dòng)夾指上，軟管上設(shè)有v型吸嘴，定型管安裝在固定板上。能確保將被切削的砧木上部分和接穗下部分吸走，同時(shí)，還能使砧木和接穗較好地貼合，即切削工作完成后，負(fù)壓使得砧木上部分偏離一定位置，避免接穗與砧木切口對(duì)接時(shí)，切口之間發(fā)生摩擦，當(dāng)接穗到達(dá)對(duì)接位置時(shí)，負(fù)壓關(guān)閉，砧木上部分歸位，接穗、砧木切口順利對(duì)接。

進(jìn)一步的是：切削機(jī)構(gòu)包括切刀座，轉(zhuǎn)動(dòng)式安裝在切刀座上的角度軸，固定在角度軸上的切刀板，固定在切刀板上的刀片，用于固定角度軸的開(kāi)口銷(xiāo)；角度軸的圓周側(cè)面設(shè)有多個(gè)互成角度的銷(xiāo)孔，切刀座上設(shè)有多個(gè)互成角度的銷(xiāo)孔，切刀座上的銷(xiāo)孔和角度軸上的銷(xiāo)孔相適應(yīng)，開(kāi)口銷(xiāo)插入切刀座的銷(xiāo)孔和角度軸的銷(xiāo)孔?？梢坏肚邢鞯粽枘竞徒铀耄瑫r(shí)切刀座上的銷(xiāo)孔和角度軸上的銷(xiāo)孔互相組合，能以不同的角度切削接穗和砧木，以適應(yīng)不同嫁接苗生產(chǎn)企業(yè)的實(shí)際需求。

進(jìn)一步的是：接穗夾持機(jī)構(gòu)還包括固定在第三連接塊上的頂苗塊，穿過(guò)接穗夾指的頂苗塊用于頂住接穗和砧木，頂苗塊上設(shè)有避位槽。頂苗塊可以頂住接穗和砧木，夾持孔和頂苗塊共同限制接穗和砧木左右方向的自由度，頂苗塊上的避位槽可以讓刀片穿過(guò)。

進(jìn)一步的是：上夾機(jī)構(gòu)包括用于夾持嫁接夾的第三氣動(dòng)夾指，用于推動(dòng)第三氣動(dòng)夾指平行移動(dòng)的第五雙桿氣缸，第三氣動(dòng)夾指安裝在第五雙桿氣缸上，接穗和砧木的嫁接位置與嫁接夾的高度相適應(yīng)。

總的說(shuō)來(lái)，本發(fā)明具有如下優(yōu)點(diǎn)：

本發(fā)明采用了接穗夾持機(jī)構(gòu)、砧木夾持機(jī)構(gòu)、扶苗機(jī)構(gòu)，平移方式的自動(dòng)夾取接穗并嫁接，比旋轉(zhuǎn)盤(pán)方式拾取或者多自由度機(jī)械手拾取方式，平移方式的嫁接準(zhǔn)確度大大提高，降低了加工制造成本。砧木夾、接穗布置在同一工位，砧木和接穗同時(shí)通過(guò)同一個(gè)扶苗機(jī)構(gòu)進(jìn)行攏苗，既可以較好地適應(yīng)接穗和砧木培育各異的形態(tài)(如生長(zhǎng)彎曲等)，同時(shí)實(shí)現(xiàn)了砧木、接穗同時(shí)切削，砧木、接穗切削面在對(duì)接時(shí)能處于確定位置，省去了用機(jī)器視覺(jué)判定方向的工作，很大程度上降低了成本，且切削面能夠更準(zhǔn)確地對(duì)接貼合，也使得砧木、接穗的切削面?zhèn)谕Ａ粼诳諝庵泻芏蹋瑐诓灰妆桓腥?，提高了嫁接苗的成活率、成活速度。所以，能夠?qū)崿F(xiàn)蔬菜的嫁接速度、嫁接苗成活率、成活速度的顯著提高，并且嫁接裝置成本也相對(duì)大幅降低。

同時(shí)，本發(fā)明使用流水線式嫁接模式，采用多株蔬菜同步嫁接，砧木、接穗同時(shí)切削并在同一工位進(jìn)行嫁接，縮短了切削傷口暴露在空氣中的時(shí)間，顯著提高了貼接成功率、嫁接苗存活率，顯著提升了嫁接效率，并且降低了嫁接機(jī)成本。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明的主視圖。

圖2是平移機(jī)構(gòu)及支撐架內(nèi)各個(gè)機(jī)構(gòu)第一方向示意圖。

圖3是平移機(jī)構(gòu)及支撐架內(nèi)各個(gè)機(jī)構(gòu)第二方向示意圖。

圖4是平移機(jī)構(gòu)第一方向的爆炸圖。

圖5是平移機(jī)構(gòu)第二方向的爆炸圖。

圖6是第一雙桿氣缸、第二雙桿氣缸、第一直線導(dǎo)軌的主視圖。

圖7是接穗夾持機(jī)構(gòu)第一方向的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖8是接穗夾持機(jī)構(gòu)第二方向的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖9是接穗夾持機(jī)構(gòu)的爆炸圖。

圖10是砧木夾持機(jī)構(gòu)和輔助貼合機(jī)構(gòu)第一方向的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖11是砧木夾持機(jī)構(gòu)和輔助貼合機(jī)構(gòu)第二方向的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖12是砧木夾持機(jī)構(gòu)、扶苗機(jī)構(gòu)、輔助貼合機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖13是接穗夾持機(jī)構(gòu)、砧木夾持機(jī)構(gòu)、扶苗機(jī)構(gòu)、輔助貼合機(jī)構(gòu)的主視圖。

圖14是接穗夾持機(jī)構(gòu)、砧木夾持機(jī)構(gòu)、扶苗機(jī)構(gòu)、輔助貼合機(jī)構(gòu)的立體圖。

圖15是輔助貼合機(jī)構(gòu)的原理示意圖。

圖16是切削機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖17是彈性固定夾的結(jié)構(gòu)示意圖。

其中，1為平移機(jī)構(gòu)，2為接穗夾持機(jī)構(gòu)，3為砧木夾持機(jī)構(gòu)，4為扶苗機(jī)構(gòu)，5為輔助貼合機(jī)構(gòu)，6為砧木源機(jī)構(gòu)，7為接穗源機(jī)構(gòu)，8為切削機(jī)構(gòu)，9為上夾機(jī)構(gòu)，10為接穗，11為砧木，12為彈性固定夾，1-1為機(jī)架板，1-2為第一雙桿氣缸的推板，1-3為第一雙桿氣缸的缸體，1-4為第二雙桿氣缸的缸體，1-5為第二雙桿氣缸的推板，1-6為推板連接板，1-7為第一直線導(dǎo)軌的軌道，1-8為第一直線導(dǎo)軌的滑塊，1-9為第一連接塊，1-10為導(dǎo)桿氣缸的缸體，1-11為導(dǎo)桿氣缸的推板，1-12為支撐架，2-1為第一滑臺(tái)氣缸的缸體，2-2為第一滑臺(tái)氣缸的滑臺(tái)，2-3為第二連接塊的水平部分，2-4為第二連接塊的豎直部分，2-5為第二滑臺(tái)氣缸的缸體，2-6為第二滑臺(tái)氣缸的滑臺(tái)，2-7為第三連接塊，2-8為第三雙桿氣缸的缸體，2-9為第三雙桿氣缸的推板，2-10為機(jī)械夾具，2-11為機(jī)械夾具的推桿，2-12為機(jī)械手指，2-13為頂苗塊，2-14為頂苗塊的避位槽，3-1為筆形氣缸，3-2為砧木推板，3-3為座體，3-4為第一氣動(dòng)夾指，3-5為砧木夾的桿狀體，3-6為砧木夾的夾持體，4-1為基座，4-2為第四雙桿氣缸的推板，4-3為第四雙桿氣缸的缸體，4-4為第二氣動(dòng)夾指，4-5為第二氣動(dòng)夾指的手指，4-6為扶苗爪的上爪，4-7為扶苗爪的下爪，4-8為第二直線導(dǎo)軌的軌道，4-9為第二直線導(dǎo)軌的滑塊，5-1為固定板，5-2為定型管，5-3為軟管，5-4為v型吸嘴，5-5為真空發(fā)生器，8-1為切刀座，8-2為角度軸，8-3為切刀板，8-4為刀片，8-5為銷(xiāo)孔，9-1為第五雙桿氣缸，9-2為第三氣動(dòng)夾指，12-1為翼體，12-2為夾體，12-3為夾體上的夾口槽。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式來(lái)對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步詳細(xì)的說(shuō)明。

為敘述方便，對(duì)下文所說(shuō)的方位規(guī)定如下：下文所說(shuō)的上下左右前后方向與圖1本身投影關(guān)系的上下左右前后方向一致。

結(jié)合圖1、圖2和圖3所示，一種多株同步蔬菜種苗嫁接裝置，包括砧木源機(jī)構(gòu)，接穗源機(jī)構(gòu)，接穗夾持機(jī)構(gòu)，砧木夾持機(jī)構(gòu)，切削機(jī)構(gòu)，上夾機(jī)構(gòu)，用于驅(qū)動(dòng)接穗夾持機(jī)構(gòu)和砧木夾持機(jī)構(gòu)移動(dòng)的平移機(jī)構(gòu)；本發(fā)明中，接穗源機(jī)構(gòu)設(shè)置在砧木源機(jī)構(gòu)的右側(cè)，切削機(jī)構(gòu)設(shè)置在砧木源機(jī)構(gòu)的左側(cè)，平移機(jī)構(gòu)設(shè)置在砧木源機(jī)構(gòu)的右上方，平移機(jī)構(gòu)位于接穗源機(jī)構(gòu)的上方，平移機(jī)構(gòu)可以沿著水平方向和豎直方向移動(dòng)，上夾機(jī)構(gòu)設(shè)置在砧木源機(jī)構(gòu)的左側(cè)，上夾機(jī)構(gòu)位于切削機(jī)構(gòu)的上方。安裝在平移機(jī)構(gòu)上的接穗夾持機(jī)構(gòu)用于夾取接穗源機(jī)構(gòu)上的接穗，安裝在平移機(jī)構(gòu)上的砧木夾持機(jī)構(gòu)用于夾持砧木源機(jī)構(gòu)上的砧木，接穗夾持機(jī)構(gòu)位于砧木夾持機(jī)構(gòu)的上方，切削機(jī)構(gòu)用于切削并行貼靠在一起的接穗和砧木，上夾機(jī)構(gòu)上設(shè)有用于固定接穗和砧木的嫁接夾。接穗源機(jī)構(gòu)用于提供接穗，接穗夾持機(jī)構(gòu)則先夾取接穗源機(jī)構(gòu)上的接穗，并保持夾持狀態(tài)，接穗源機(jī)構(gòu)屬于現(xiàn)有技術(shù)，依據(jù)實(shí)際情況，采用各種合適的接穗源機(jī)構(gòu)。砧木源機(jī)構(gòu)用于提供砧木，砧木夾持機(jī)構(gòu)則夾持住砧木，砧木源機(jī)構(gòu)屬于現(xiàn)有的技術(shù)，依據(jù)實(shí)際情況，采用各種合適的砧木源機(jī)構(gòu)；本發(fā)明使用的砧木源機(jī)構(gòu)為一種鏈運(yùn)輸機(jī)構(gòu)，鏈運(yùn)輸機(jī)構(gòu)上運(yùn)載有砧木。在切削機(jī)構(gòu)切削砧木和接穗時(shí)，接穗夾持機(jī)構(gòu)夾持的接穗和砧木夾持機(jī)構(gòu)夾持的砧木并行貼靠在一起，然后切削機(jī)構(gòu)切削砧木和接穗，然后上夾機(jī)構(gòu)上的嫁接夾夾住砧木和接穗的嫁接部位。本發(fā)明接穗夾持機(jī)構(gòu)，砧木夾持機(jī)構(gòu)，扶苗機(jī)構(gòu)組成一個(gè)嫁接單元，支撐架內(nèi)并行設(shè)置設(shè)有多個(gè)嫁接單元。

結(jié)合圖4、圖5和圖6所示，雙桿氣缸包括缸體和推板，雙桿氣缸傳動(dòng)中將氣體的壓力能轉(zhuǎn)換為機(jī)械能，可實(shí)現(xiàn)缸體和推板整體相對(duì)固定，雙桿氣缸也可以利用活塞將推板推出，從而實(shí)現(xiàn)缸體和推板相對(duì)的直線運(yùn)動(dòng)。導(dǎo)桿氣缸也包括缸體和推板，可以實(shí)現(xiàn)缸體和推板整體相對(duì)固定，也可以實(shí)現(xiàn)缸體和推板相對(duì)的直線運(yùn)動(dòng)。嫁接裝置還包括機(jī)架，平移機(jī)構(gòu)包括支撐架，均為水平直線運(yùn)動(dòng)輸出型的第一雙桿氣缸和第二雙桿氣缸，豎直運(yùn)動(dòng)的導(dǎo)桿氣缸，水平直線運(yùn)動(dòng)輸出型即雙桿氣缸的缸體和雙桿氣缸的推板之間相對(duì)的直線運(yùn)動(dòng)是水平方向的，導(dǎo)桿氣缸的缸體和導(dǎo)桿氣缸的推板之間相對(duì)的直線運(yùn)動(dòng)是豎直方向的。第一雙桿氣缸的行程大于第二雙桿氣缸的行程，第一雙桿氣缸的缸體固定在機(jī)架上，第一雙桿氣缸的推板和第二雙桿氣缸的推板相固定，可將第一雙桿氣缸的推板和第二雙桿氣缸的推板固定在同一塊板上(該塊板稱(chēng)為推板連接板)，第二雙桿氣缸的缸體固定在導(dǎo)桿氣缸的缸體上，支撐架固定在導(dǎo)桿氣缸的推板上，接穗夾持機(jī)構(gòu)和砧木夾持機(jī)構(gòu)設(shè)置在支撐架上。第一雙桿氣缸的推板向左右移動(dòng)，即可帶動(dòng)第二雙桿氣缸整體左右移動(dòng)，從而帶動(dòng)導(dǎo)桿氣缸左右移動(dòng)，導(dǎo)桿氣缸推板的上下移動(dòng)可帶動(dòng)支撐架上下移動(dòng)。

結(jié)合圖4、圖5和圖6所示，平移機(jī)構(gòu)還包括第一直線導(dǎo)軌和第一連接塊，第一直線導(dǎo)軌設(shè)置在第一連接塊的上端面，第一直線導(dǎo)軌的軌道固定在機(jī)架上，第一直線導(dǎo)軌的軌道和第一雙桿氣缸的缸體可以固定在同一塊板上(該塊板稱(chēng)為機(jī)架板)，機(jī)架板再固定在機(jī)架上，第一直線導(dǎo)軌的滑塊固定在第一連接塊上，導(dǎo)桿氣缸的缸體和第二雙桿氣缸的缸體均與第一連接塊相固定，導(dǎo)桿氣缸的缸體和第二雙桿氣缸的缸體均固定在第一連接塊的下端面，且第二雙桿氣缸的缸體還固定在導(dǎo)桿氣缸的缸體上。一般而言，雙桿氣缸的承載能力較弱，第二雙桿氣缸無(wú)法承載導(dǎo)桿氣缸、支撐架及支撐架內(nèi)的各個(gè)機(jī)構(gòu)的重量，由于第一直線導(dǎo)軌的上端(軌道)與機(jī)架固定，第一直線導(dǎo)軌的下端(滑塊)與第一連接塊相固定，第一直線導(dǎo)軌可以承受大部分的載荷，同時(shí)，第一直線導(dǎo)軌還具有精確的導(dǎo)向作用，使得第二雙桿氣缸推板的直線移動(dòng)與第一直線導(dǎo)軌保持一致。

結(jié)合圖7、圖8和圖9所示，支撐架可制成一個(gè)框架結(jié)構(gòu)，接穗夾持機(jī)構(gòu)包括第二連接塊，第三連接塊，接穗夾指，均為水平直線運(yùn)動(dòng)輸出型的第一滑臺(tái)氣缸、第二滑臺(tái)氣缸和第三雙桿氣缸；第二連接塊呈l型結(jié)構(gòu)，第二連接塊有水平部分和豎直部分，第三連接塊呈平板結(jié)構(gòu)。第一滑臺(tái)氣缸的行程大于第二滑臺(tái)氣缸的行程，第一滑臺(tái)氣缸的缸體固定在支撐架內(nèi)的上端，第一滑臺(tái)氣缸的滑臺(tái)固定在第二連接塊的水平部分上，第二滑臺(tái)氣缸位于第一滑臺(tái)氣缸的左邊，第二滑臺(tái)氣缸的缸體固定在第二連接塊的豎直部分上，第二滑臺(tái)氣缸的滑臺(tái)固定在第三連接塊上，第三連接塊位于第二連接塊的下方，第二連接塊和第三連接塊是可以相對(duì)運(yùn)動(dòng)的，第三雙桿氣缸的缸體固定在第三連接塊的下端，第三雙桿氣缸用于控制接穗夾指的張開(kāi)和閉合，接穗夾指固定在第三連接塊的下端，接穗夾指位于第三雙桿氣缸的左邊，處于閉合狀態(tài)的接穗夾指形成一個(gè)用于夾持接穗的夾持孔。本發(fā)明中，接穗夾指是一種機(jī)械夾具，這種機(jī)械夾具屬于現(xiàn)有技術(shù)，機(jī)械夾具上有個(gè)推桿和兩個(gè)機(jī)械手指，用一個(gè)彈簧連接兩個(gè)機(jī)械手指，第三雙桿氣缸的推板推壓在機(jī)械夾具的推桿上時(shí)，兩個(gè)機(jī)械手指呈打開(kāi)狀態(tài)，第三雙桿氣缸的推板脫離機(jī)械夾具的推桿時(shí)，兩個(gè)機(jī)械手指呈關(guān)閉狀態(tài)；兩個(gè)機(jī)械手指呈閉合狀態(tài)后，兩個(gè)機(jī)械手指形成一個(gè)夾持孔，該夾持孔可制成圓柱孔，機(jī)械手指應(yīng)具有一定的柔性，避免損傷接穗?？捎靡粋€(gè)氣動(dòng)夾指取代第三雙桿氣缸和機(jī)械夾具，該氣動(dòng)夾指處于閉合狀態(tài)時(shí)，也應(yīng)形成一個(gè)夾持孔。第三連接塊的左端設(shè)有頂苗塊，頂苗塊從上往下穿過(guò)兩個(gè)機(jī)械手指的空間，頂苗塊位于夾持孔的正右邊，閉合后的兩個(gè)機(jī)械手指是中空的，機(jī)械手指夾住接穗后，接穗可能會(huì)朝各個(gè)方向傾倒，頂苗塊用于限定接穗，防止接穗向頂苗塊的方向傾倒。同時(shí)，頂苗塊上設(shè)有避位槽，切削機(jī)構(gòu)切削接穗和砧木時(shí)，避位槽可防止切削機(jī)構(gòu)的刀片碰到頂苗塊。

結(jié)合圖10和圖11所示，砧木夾持機(jī)構(gòu)包括座體、筆形氣缸、安裝在座體上的砧木夾指；處于閉合狀態(tài)的砧木夾指形成一個(gè)用于夾持砧木的敞開(kāi)式夾持槽；筆形氣缸上設(shè)有將砧木推向夾持槽的砧木推板。砧木推板采用彈性較好的鈹銅簧片制作而成，起柔性攏苗、夾緊的作用。

結(jié)合圖10和圖11所示，砧木夾指包括第一氣動(dòng)夾指和砧木夾，第一氣動(dòng)夾指為y型氣動(dòng)夾指，第一氣動(dòng)夾指位于接穗夾指的下方，第一氣動(dòng)夾指安裝在支撐架內(nèi)的下端，砧木夾安裝在第一氣動(dòng)夾指的手指上，砧木夾包括桿狀體和夾持體，夾持體設(shè)置在桿狀體的左端部，第一氣動(dòng)夾指處于閉合狀態(tài)時(shí)，夾持體形成一個(gè)夾持槽，該夾持槽呈半圓柱形；砧木推板上設(shè)有開(kāi)口槽，桿狀體穿過(guò)砧木推板上的開(kāi)口槽。

結(jié)合圖10、圖11、圖15所示，嫁接裝置還包括輔助貼合機(jī)構(gòu)，輔助貼合機(jī)構(gòu)包括固定板，真空發(fā)生器，與真空發(fā)生器相接的定型管，安裝在定型管上的軟管；軟管為硅膠軟管，軟管上設(shè)有v型吸嘴，定型管安裝在固定板上，v型吸嘴對(duì)準(zhǔn)砧木。當(dāng)切削機(jī)構(gòu)切削完砧木和接穗后，被切斷的砧木上部分和接穗下部分有可能會(huì)粘在嫁接部位附近，此時(shí)，軟管上產(chǎn)生的負(fù)壓，可以將砧木的上部分和接穗的下部分吸走，從而使砧木的上部分和接穗的下部分掉落在地上。切削時(shí)，砧木和接穗是貼靠在一起的，由于接穗和砧木的切口是同一平面的，如果直接將接穗往砧木上貼合，接穗的切口和砧木的切口會(huì)產(chǎn)生摩擦，所以可先用軟管上的吸嘴將砧木上部吸開(kāi)，然后接穗到位之后，軟管的吸嘴不產(chǎn)生負(fù)壓，則砧木的上部回歸到原來(lái)的位置，使砧木和接穗貼合好。

結(jié)合圖12、圖13、圖14所示，嫁接裝置還包括扶苗機(jī)構(gòu)，扶苗機(jī)構(gòu)包括第二氣動(dòng)夾指和用于推動(dòng)第二氣動(dòng)夾指水平移動(dòng)的第四雙桿氣缸，支撐架內(nèi)的下部安裝有基座，第四雙桿氣缸的推板固定在基座上，第二氣動(dòng)夾指固定在第四雙桿氣缸的缸體上，第四雙桿氣缸和第二氣動(dòng)夾指均位于第三雙桿氣缸的下方，且位于第一氣動(dòng)夾指的上方，第二氣動(dòng)夾指為y型氣動(dòng)夾指，第二氣動(dòng)夾指的兩個(gè)手指上安裝有扶苗爪，扶苗爪設(shè)有用于夾扶接穗的上爪和用于夾扶砧木的下爪，上爪和下爪形成一個(gè)用于避位的u形槽，本發(fā)明中，扶苗爪呈u型結(jié)構(gòu)。接穗夾指夾持住接穗的某處，扶苗爪的上爪夾住接穗的另一處，上下兩處的夾持，能更好的夾持住接穗，從兩點(diǎn)確定一條直線的原理看，接穗不容易傾倒。同理，扶苗爪的下爪夾持住砧木的某處，第二氣動(dòng)夾指夾持住砧木的另一處，砧木也不容易傾倒。支撐架內(nèi)的下部還安裝有第二直線導(dǎo)軌，第二直線導(dǎo)軌的軌道固定在支撐架內(nèi)的下部，第四雙桿氣缸的缸體固定在第二直線導(dǎo)軌的滑塊上，第二直線導(dǎo)軌的作用和第一直線導(dǎo)軌的作用是一致的，第四雙桿氣缸的推板難以支撐第四雙桿氣缸整體的重量，會(huì)導(dǎo)致第四雙桿氣缸上下擺動(dòng)，第二直線導(dǎo)軌可以支撐第四雙桿氣缸的重量，同時(shí)，第二直線導(dǎo)軌也起到精確導(dǎo)向的作用，使得第四雙桿氣缸保持精確的直線運(yùn)動(dòng)。

結(jié)合圖16所示，切削機(jī)構(gòu)包括切刀座，轉(zhuǎn)動(dòng)式安裝在切刀座上的角度軸，角度軸可以相對(duì)切刀座轉(zhuǎn)動(dòng)，固定在角度軸上的切刀板，固定在切刀板上的刀片，用于固定角度軸的開(kāi)口銷(xiāo)；角度軸的圓周側(cè)面設(shè)有多個(gè)互成角度的銷(xiāo)孔，切刀座上也設(shè)有多個(gè)互成角度的銷(xiāo)孔，切刀座上的銷(xiāo)孔和角度軸上的銷(xiāo)孔相適應(yīng)，開(kāi)口銷(xiāo)插入切刀座的銷(xiāo)孔和角度軸的銷(xiāo)孔，即開(kāi)口銷(xiāo)先插入切刀座上的銷(xiāo)孔，然后再插入角度軸上的銷(xiāo)孔，從而將角度軸固定住，角度軸不能相對(duì)切刀座轉(zhuǎn)動(dòng)。多個(gè)銷(xiāo)孔可以形成不同的切削角度，可以不同的角度切削接穗和砧木，以適應(yīng)不同嫁接苗的生產(chǎn)需求。也可以安裝一個(gè)切削驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，該切削驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)可以驅(qū)動(dòng)切削機(jī)構(gòu)沿水平方向和豎直方向移動(dòng)，從而能使刀片沿著水平方向和豎直方向移動(dòng)。上夾機(jī)構(gòu)包括用于夾持嫁接夾的第三氣動(dòng)夾指，用于推動(dòng)第三氣動(dòng)夾指平行移動(dòng)的第五雙桿氣缸，第三氣動(dòng)夾指安裝在第五雙桿氣缸上，接穗和砧木的嫁接位置與嫁接夾的高度相適應(yīng)。當(dāng)切削完砧木和接穗后，第五雙桿氣缸推動(dòng)第三氣動(dòng)夾指，嫁接夾到達(dá)嫁接部位后，第三氣動(dòng)夾指松開(kāi)嫁接夾，則嫁接夾夾住砧木和接穗。

結(jié)合圖17所示，本發(fā)明的嫁接夾為一體式彈性固定夾，包括夾體和兩片翼體，兩片翼體設(shè)置在夾體的圓周側(cè)面上，呈圓筒形的夾體上設(shè)有夾口槽。正視于彈性固定夾的端面，夾體呈不完整的圓筒形，夾體上有一缺口，稱(chēng)為夾口槽，夾口槽從彈性固定夾的一個(gè)端面貫穿至彈性固定夾的另一個(gè)端面。翼體呈柱形，兩片翼體設(shè)置呈八字形。嫁接中的砧木和接穗的嫁接部位穿過(guò)彈性固定夾的夾口槽，然后松開(kāi)兩片翼體，從而夾體夾住砧木和接穗的嫁接部位。彈性固定夾的高度即呈圓筒形的夾體的高度。

本發(fā)明嫁接裝置的工作原理介紹如下：

如圖1所示，上一個(gè)砧木和接穗嫁接完后，整個(gè)嫁接裝置處于初始狀態(tài)，此時(shí)進(jìn)行下一個(gè)砧木和接穗的嫁接：

接穗夾指移動(dòng)到夾取接穗的位置并夾取接穗：第一雙桿氣缸的推板向右移動(dòng)一個(gè)行程(推板處于伸出的最大狀態(tài))，一個(gè)行程指的是第一雙桿氣缸的推板從縮回狀態(tài)向右移動(dòng)的最大距離，第一雙桿氣缸的推板帶動(dòng)第二雙桿氣缸整體向右移動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)導(dǎo)桿氣缸及支撐架向右移動(dòng)，此時(shí)，接穗夾指的左端位于接穗源機(jī)構(gòu)上方的右側(cè)。然后導(dǎo)桿氣缸的推板推動(dòng)支撐架向下移動(dòng)一個(gè)行程(推板處于伸出的最大狀態(tài))，此時(shí)，接穗夾指的左端位于接穗源機(jī)構(gòu)的右側(cè)。然后第二雙桿氣缸的缸體推動(dòng)支撐架整體向左移動(dòng)一個(gè)行程(推板處于伸出的最大狀態(tài))，此時(shí)，接穗夾指的左端仍位于接穗源機(jī)構(gòu)的右側(cè)，但接穗夾指更靠近接穗源機(jī)構(gòu)了。然后第一滑臺(tái)氣缸的滑臺(tái)向左移動(dòng)一個(gè)行程，從而通過(guò)第二連接塊推動(dòng)第二滑臺(tái)氣缸整體向左移動(dòng)一個(gè)行程，第二滑臺(tái)氣缸又通過(guò)第三連接塊帶動(dòng)第三雙桿氣缸和接穗夾指向左移動(dòng)同樣一個(gè)行程，此過(guò)程中，第三雙桿氣缸的推板始終推壓在機(jī)械夾具的推桿上，兩個(gè)機(jī)械手指處于打開(kāi)狀態(tài)；第一滑臺(tái)氣缸的滑臺(tái)向左移動(dòng)一個(gè)行程后，第三雙桿氣缸的推板脫離機(jī)械夾具的推桿，則兩個(gè)機(jī)械手指處于關(guān)閉狀態(tài)，此時(shí)，正好夾持住接穗。

夾取接穗后，接穗夾指移動(dòng)回砧木的上方，且砧木夾指夾持砧木：接穗夾指在接穗源機(jī)構(gòu)夾取到接穗后，第二雙桿氣缸的缸體帶動(dòng)導(dǎo)桿氣缸和支撐架向右移動(dòng)一個(gè)行程(推板處于縮回量的最大狀態(tài))，此時(shí)，接穗夾指的左端位于接穗源機(jī)構(gòu)的右側(cè)；然后導(dǎo)桿氣缸的推板帶動(dòng)支撐架整體向上移動(dòng)一個(gè)行程(推板處于縮回量的最大狀態(tài))，然后第一雙桿氣缸帶動(dòng)第二雙桿氣缸整體和導(dǎo)桿氣缸向左移動(dòng)一個(gè)行程(推板處于縮回量的最大狀態(tài))，此時(shí)，接穗夾指夾持住的接穗處于砧木源機(jī)構(gòu)的中心位置，砧木也是設(shè)置在砧木源機(jī)構(gòu)的中心位置上的，實(shí)際中，接穗和砧木都是有尺寸的，因此，接穗和砧木相平行且貼靠在一起。在這過(guò)程中，第一氣動(dòng)夾指始終處于打開(kāi)狀態(tài)，則砧木夾也處打開(kāi)狀態(tài)，砧木處于砧木夾的夾持范圍內(nèi)，此時(shí)，第一氣動(dòng)夾指關(guān)閉，砧木夾隨即關(guān)閉，砧木處砧木夾內(nèi)，然后筆形氣缸帶動(dòng)砧木推板向左移動(dòng)，則砧木推板將砧木推向砧木夾的夾持體的夾持槽內(nèi)。實(shí)際中，砧木有可能不處于砧木源機(jī)構(gòu)的中心位置上，會(huì)有一定的偏離，且有些砧木可能也會(huì)向某些方向傾斜，因此，第一雙桿氣缸帶動(dòng)夾取到的接穗回到砧木源的中心位置后，第二雙桿氣缸的缸體帶動(dòng)導(dǎo)桿氣缸和支撐架向左移動(dòng)一個(gè)行程(推板處于伸出的最大狀態(tài))，則砧木一定處于砧木夾的夾取范圍內(nèi)了，然后此時(shí)再用砧木夾夾持砧木，砧木夾夾持住砧木后，第二雙桿氣缸的缸體再帶動(dòng)導(dǎo)桿氣缸和支撐架向右移動(dòng)一個(gè)行程(推板處于縮回量的最大狀態(tài))，則接穗和砧木都回到砧木源機(jī)構(gòu)的中心位置了。

扶苗機(jī)構(gòu)扶持接穗和砧木：由于接穗夾指只是夾持住接穗的某一處，接穗可能會(huì)傾斜，砧木夾同樣也是夾持住砧木的某一處，砧木也可能會(huì)傾斜；接穗夾指夾持住接穗和砧木夾指夾持住砧木后，第四雙桿氣缸的缸體推動(dòng)第二氣動(dòng)夾指向左移動(dòng)，然后再使第二氣動(dòng)夾指處于閉合狀態(tài)，則扶苗爪的上爪夾持住接穗，扶苗爪的下爪夾持住砧木。這樣接穗和砧木都不容易傾斜。

切削接穗和砧木：接穗和砧木被夾持好后，使用切削機(jī)構(gòu)的刀片以某個(gè)角度切削接穗和砧木，由于頂苗塊上設(shè)有避位槽，扶苗爪上設(shè)有u形槽，因此刀片不會(huì)碰到頂苗塊和扶苗爪。

吸走可能殘留的接穗和砧木：切斷接穗和砧木后，一般而言，被切削掉的砧木上部分和接穗下部分會(huì)自然掉落，但被切削掉的砧木上部分和接穗下部分也有可能會(huì)粘在接穗和砧木的附近。鑒于此種情況，真空發(fā)生器產(chǎn)生負(fù)壓，則定型管和軟管內(nèi)也產(chǎn)生負(fù)壓，產(chǎn)生負(fù)壓的v型吸嘴會(huì)吸走被切削掉的砧木上部分和接穗下部分。

切削后的接穗和砧木貼合：切削后，貼靠著的接穗和砧木并沒(méi)有將切口貼合在一起。由于接穗和砧木的切口是同一平面的，如果直接將接穗往砧木上貼合，接穗的切口和砧木的切口會(huì)產(chǎn)生摩擦，因此，真空發(fā)生器再次產(chǎn)生負(fù)壓，v型吸嘴再再次產(chǎn)生負(fù)壓，則砧木的上部會(huì)偏離一定的位置，此時(shí)，第二滑臺(tái)氣缸的滑臺(tái)向左滑動(dòng)，第二滑臺(tái)氣缸通過(guò)第三連接塊帶動(dòng)接穗夾指向左移動(dòng)，即將接穗向左移動(dòng)，接穗移動(dòng)到位后，真空發(fā)生器不產(chǎn)生負(fù)壓，則砧木的上部分回到原來(lái)的位置，此時(shí)砧木的切口和接穗的切口較好地貼合在一起。接穗和砧木貼合后，第五雙桿氣缸推動(dòng)第三氣動(dòng)夾指向右移動(dòng)，然后用彈性固定夾夾住接穗和砧木，完成接穗和砧木的嫁接。

經(jīng)過(guò)上述的步驟，完成一個(gè)接穗和砧木的嫁接，然后在完成下一個(gè)接穗和砧木的嫁接。

上述實(shí)施例為本發(fā)明較佳的實(shí)施方式，但本發(fā)明的實(shí)施方式并不受上述實(shí)施例的限制，其他的任何未背離本發(fā)明的精神實(shí)質(zhì)與原理下所作的改變、修飾、替代、組合、簡(jiǎn)化，均應(yīng)為等效的置換方式，都包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。