本發(fā)明涉及一種蘆筍采摘機(jī)器人，具體涉及一種以輪式移動平臺為基礎(chǔ)動力單元，通過delta機(jī)械臂和基于bricard機(jī)構(gòu)的機(jī)械手協(xié)同運(yùn)動實(shí)現(xiàn)蘆筍的采摘機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、該蘆筍采摘機(jī)器人以輪式移動平臺為基礎(chǔ)結(jié)構(gòu)單元，將delta機(jī)械臂和基于bricard機(jī)構(gòu)的機(jī)械手組成采摘機(jī)械臂模塊，再將機(jī)械臂和輪式移動平臺進(jìn)行固定連接，組成復(fù)合結(jié)構(gòu)系統(tǒng)，使整機(jī)融合“夾持”和“切割”兩種功能，實(shí)現(xiàn)蘆筍的采摘。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、我國蘆筍采摘智能化尚未完善，現(xiàn)有的蘆筍采摘機(jī)械較笨重，功能不全面，運(yùn)動靈活性差，且存在漏收、兼和對蘆筍嫩莖造成損傷等問題；

2、本發(fā)明的技術(shù)方案：

3、一種蘆筍采摘機(jī)器人，其特征在于：輪式移動底盤、采摘模塊、控制模塊；

4、采摘機(jī)械臂模塊如圖所示，其主要結(jié)構(gòu)包括：delta三自由度并聯(lián)機(jī)械臂、基于bricard機(jī)構(gòu)的機(jī)械手、連接模塊；

5、所述的delta三自由度并聯(lián)機(jī)械臂設(shè)有3個連接塊，與連接模塊以球副的形式連接；

6、所述的基于bricard機(jī)構(gòu)的機(jī)械手設(shè)有3個通孔，與連接模塊通過螺栓連接；

7、所述的連接模塊為圓形管結(jié)構(gòu)，前端設(shè)有一個螺紋，用于與基于bricard機(jī)構(gòu)的機(jī)械手通過螺釘固定連接；后端開有一組連接孔，用于與delta三自由度并聯(lián)機(jī)械臂以球副形式連接；

8、所述輪式移動平臺包括：圓形輪、儲物箱、電機(jī)、鋰電池、收集箱

9、所述兩儲物箱分別設(shè)置在兩側(cè)；所述電機(jī)分別設(shè)置在兩儲物箱體內(nèi)；所述鋰電池分別設(shè)置與兩儲物箱體內(nèi)；收集箱用于收集采摘的蘆筍所述控制模塊置于儲物箱中。

技術(shù)特征：

1.一種蘆筍采摘機(jī)器人，其特征在于：輪式移動平臺(a)、采摘模塊(b)、控制模塊(c)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種全自動蘆筍采摘機(jī)器人，其特征在于：

3.如權(quán)利要求1所述的一種蘆筍采摘機(jī)器人，其特征在于：上述移動平臺的驅(qū)動方式可以選擇氣缸、液壓桿的形式。

技術(shù)總結(jié)
一種蘆筍采摘機(jī)器人，具體涉及一種以輪式移動平臺為基礎(chǔ)動力單元，通過Delta機(jī)械臂和基于Bricard機(jī)構(gòu)的機(jī)械手協(xié)同運(yùn)動實(shí)現(xiàn)蘆筍的采摘機(jī)器人。

技術(shù)研發(fā)人員：姚舜,鄭慧嬌,周識,闞江明
受保護(hù)的技術(shù)使用者：北京林業(yè)大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/4/24