本發(fā)明涉及大蒜深加工技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種大蒜切根機及大蒜分瓣機。

背景技術(shù)：

在日常生活中，大蒜可作為調(diào)味料直接食用，也可作為藥材治療疾病；家庭中食用的大蒜，通常是從市場上購買的初步加工的新鮮或干制的蒜頭，購買回來的這些蒜頭通過人手的簡單剝離蒜皮便可將蒜頭進行分辨，但是如果是大規(guī)模的大蒜或衍生產(chǎn)品，則對大蒜的剝皮分瓣極為重要；

在對大規(guī)模的大蒜或衍生產(chǎn)品進行分瓣時，需要先將大蒜的根進行切除，再進行脫皮，目前，市場上一般使用大蒜切根機對大蒜的根進行切除，但是所使用的大蒜切根機屬于半自動化狀態(tài)，需要多人和機械相結(jié)合，在對大蒜的根進行切除的前期，需要多名人工對切割裝置進行送料，同時需要將大蒜按照固定的送料位子擺好，才能送入切割裝置進行切根，使得上述切根機器切除大蒜的根的速度較慢，并且需要投入大量的人力。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種大蒜切根機以及大蒜分瓣機，提高了切割大蒜的根的效率以及降低了人工的勞動強度。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供以下技術(shù)方案：

根據(jù)本發(fā)明的一方面，提供一種大蒜切根機，包括機架，還包括：

安裝于所述機架的轉(zhuǎn)移機構(gòu)，所述轉(zhuǎn)移機構(gòu)具有抓取工位、切割工位以及卸料工位，所述轉(zhuǎn)移機構(gòu)包括多個抓手機構(gòu)；

用于驅(qū)動所述轉(zhuǎn)移機構(gòu)依次在所述抓取工位、所述切割工位以及所述卸料工位之間切換的第一驅(qū)動裝置；

用于驅(qū)動所述抓手機構(gòu)在張開狀態(tài)和閉合狀態(tài)之間切換的第二驅(qū)動裝置，用于驅(qū)動處于所述抓取工位的抓手機構(gòu)由張開狀態(tài)切換至閉合狀態(tài)，且驅(qū)動處于所述卸料工位的抓手機構(gòu)由閉合狀態(tài)切換至張開狀態(tài)；

安裝于所述機架、用于將待切割的大蒜輸送至所述抓取工位的輸送裝置；

安裝于所述機架、動作時用于切割處于所述切割工位的大蒜根須的切割裝置。

進一步地，所述大蒜切根機還包括：安裝于所述機架、用于將處于卸料工位的所述抓手機構(gòu)卸下的所述大蒜運走的運料裝置。

進一步地，所述第一驅(qū)動裝置包括：轉(zhuǎn)盤和分割器；

所述轉(zhuǎn)盤安裝在所述分割器上，所述轉(zhuǎn)移機構(gòu)安裝在所述轉(zhuǎn)盤上；

所述分割器安裝在所述機架上，且所述分割器用于調(diào)節(jié)所述轉(zhuǎn)盤沿軸心線方向的高度、且驅(qū)動所述轉(zhuǎn)盤繞自身軸心線轉(zhuǎn)動以使所述轉(zhuǎn)移機構(gòu)依次在所述抓取工位、所述切割工位以及所述卸料工位之間切換。

進一步地，每一個所述抓手機構(gòu)包括兩個手指，每個所述手指的內(nèi)壁上設(shè)有一個柔性夾持部，所述柔性夾持部的內(nèi)壁設(shè)有凹陷，當(dāng)所述抓手機構(gòu)處于閉合狀態(tài)時，兩個所述手指的所述柔性加持部的所述凹陷相對、且配合形成呈大蒜形狀的夾持空間；每一個所述手指安裝于所述轉(zhuǎn)盤、且與所述第二驅(qū)動裝置傳動連接。

進一步地，所述第二驅(qū)動裝置包括與所述抓手機構(gòu)一一對應(yīng)的第一氣缸，所述第一氣缸包括兩個活塞、兩個雙曲柄和兩個滾輪，每個所述活塞通過與所述活塞一一對應(yīng)的一個所述雙曲柄和與所述活塞一一對應(yīng)的一個所述滾輪與與所述活塞一一對應(yīng)的一個所述手指傳動連接。

進一步地，所述輸送裝置包括提升機和安裝于所述機架上的振動盤；

所述提升機將所述待切割的大蒜置于所述振動盤，所述振動盤用于將所述待切割的大蒜依次輸送至所述抓取工位。

進一步地，所述切割裝置包括第一切割固定架、切割組件、壓力傳感器、第二氣缸和第三氣缸，所述切割組件包括第一切割刀、第二切割刀、第一切割刀支架、第二切割刀支架和連接桿；

所述連接桿沿垂直于所述轉(zhuǎn)盤的軸心線的方向安裝于所述第一切割固定架上；

所述第一切割刀置于所述第一切割刀支架上、且所述第一切割刀支架的兩端與所述連接桿的兩端鉸接，所述第二切割刀置于所述第二切割刀支架上、且所述第二切割刀支架的兩端與所述連接桿的兩端鉸接，所述第一切割刀支架和所述第二切割刀支架之間形成切割空間；

所述第二氣缸沿垂直于所述連接桿的方向驅(qū)動所述第一切割刀支架和所述第二切割刀支架以使所述切割空間在張開狀態(tài)和閉合狀態(tài)之間切換；

所述連接桿的中部設(shè)置有第一圓孔，所述第三氣缸沿垂直于所述連接桿的方向穿過所述第一圓孔與所述壓力傳感器連接；

當(dāng)所述壓力傳感器感應(yīng)切割時，所述第三氣缸驅(qū)動所述壓力傳感器遠離所述切割空間，當(dāng)所述壓力傳感器感應(yīng)切割完成時，所述第三氣缸驅(qū)動所述壓力傳感器靠近所述切割空間。

進一步地，所述切割組件還包括第一傳動桿、第二傳動桿和傳動支架；

所述第一傳動桿的一端沿垂直于所述連接桿的方向與所述第一切割刀支架鉸接，另一端與所述傳動支架鉸接，所述第二傳動桿的一端沿垂直于所述連接桿的方向與所述第二切割刀支架鉸接，另一端與所述傳動支架鉸接；所述第二氣缸驅(qū)動所述傳動支架以使所述切割空間在張開狀態(tài)和閉合狀態(tài)之間切換。

進一步地，所述第一切割固定架上沿垂直于所述連接桿的方向設(shè)置有第一滑軌、且所述傳動機架上設(shè)置有第一滑塊，所述傳動支架與所述第一切割固定架滑動連接；

所述第一切割固定架的底部上設(shè)置有彈簧，所述大蒜切根機還包括第二切割固定架，所述第一切割固定架上沿垂直于所述連接桿的方向還設(shè)置有第二滑塊，且所述第二切割固定架上設(shè)置有第二滑軌；

所述第一切割固定架與所述第二切割固定架滑動連接以使所述彈簧發(fā)生變形以調(diào)節(jié)所述第一切割固定架的高度。

根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供一種大蒜分瓣機，采用了上述技術(shù)方案中提供的任一項所述的大蒜切根機。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果為：

據(jù)本發(fā)明的大蒜切根機，所述大蒜切根機包括機架，還包括：安裝于所述機架的轉(zhuǎn)移機構(gòu)，轉(zhuǎn)移機構(gòu)具有抓取工位、切割工位以及卸料工位，所述轉(zhuǎn)移機構(gòu)包括多個抓手機構(gòu)；用于驅(qū)動所述轉(zhuǎn)移機構(gòu)依次在抓取工位、切割工位以及卸料工位之間切換的第一驅(qū)動裝置；用于驅(qū)動所述抓手機構(gòu)在張開狀態(tài)和閉合狀態(tài)之間切換的第二驅(qū)動裝置，用于驅(qū)動處于抓取工位的抓手機構(gòu)由張開狀態(tài)切換至閉合狀態(tài)，且驅(qū)動處于卸料工位的抓手機構(gòu)由閉合狀態(tài)切換至張開狀態(tài)；安裝于所述機架、用于將待切割的大蒜輸送至所述抓取工位的輸送裝置；安裝于所述機架、動作時用于切割處于所述切割工位的大蒜根須的切割裝置；抓手機構(gòu)將輸送裝置輸送的待切割的大蒜在抓取工位上抓取，將抓取的待切割的大蒜轉(zhuǎn)移到切割工位，切割裝置將在切割工位的大蒜根須進行切割，將已切割根須的大蒜轉(zhuǎn)移到卸料工位，運料裝置將處于卸料工位的抓手機構(gòu)卸下的大蒜運走，該大蒜切根機實現(xiàn)了通過轉(zhuǎn)移機構(gòu)自動轉(zhuǎn)移大蒜至切割裝置的過程，提高了切割大蒜根須的效率以及降低了人工的勞動強度。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明具體實施方式或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對具體實施方式或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實施方式，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明實施例提供的大蒜切根機的結(jié)構(gòu)示意圖的主視圖；

圖2為本發(fā)明實施例提供的大蒜切根機的第一驅(qū)動裝置的結(jié)構(gòu)示意圖的主視圖；

圖3為本發(fā)明實施例提供的大蒜切根機的轉(zhuǎn)移機構(gòu)在抓取工位、切割工位和卸料工位進行工作的流程圖；

圖4為本發(fā)明實施例提供的大蒜切根機的抓手機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖的俯視圖；

圖5為本發(fā)明實施例提供的大蒜切根機的切割裝置的結(jié)構(gòu)示意圖的主視圖；

圖6為本發(fā)明實施例提供的大蒜切根機在待切割時的切割裝置的結(jié)構(gòu)示意圖的左視圖；

圖7為本發(fā)明實施例提供的大蒜切根機在切割時的切割裝置的結(jié)構(gòu)示意圖的左視圖。

圖標(biāo)：100-抓手機構(gòu)；400-輸送裝置；500-切割裝置；600-運料裝置；700-抓取工位；800-切割工位；900-卸料工位；101-手指；102-柔性夾持部；201-轉(zhuǎn)盤；202-分割器；203-箱體；401-提升機；402-振動盤；501-第一切割固定架；502-壓力傳感器；503-第二氣缸；504-第三氣缸；505-第一切割刀；506-第二切割刀；507-第一切割刀支架；508-第二切割刀支架；509-連接桿；5010-第一傳動桿；5011-第二傳動桿；5012-傳動支架；5013-第一滑軌；5014-第一滑塊；5015-第二滑軌；5016-第二滑塊；5017-彈簧；5018-第二切割固定架。

具體實施方式

下面將結(jié)合附圖對本發(fā)明的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

在本發(fā)明的描述中，需要說明的是，術(shù)語“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本發(fā)明的限制。此外，術(shù)語“第一”、“第二”、“第三”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性。

在本發(fā)明的描述中，需要說明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內(nèi)部的連通。對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語在本發(fā)明中的具體含義。

根據(jù)本發(fā)明的一個方面，提供一種大蒜切根機，包括機架，還包括：

安裝于機架的轉(zhuǎn)移機構(gòu)，轉(zhuǎn)移機構(gòu)具有抓取工位、切割工位以及卸料工位；

用于驅(qū)動轉(zhuǎn)移機構(gòu)依次在抓取工位、切割工位以及卸料工位之間切換的第一驅(qū)動裝置；

用于驅(qū)動抓手機構(gòu)100在張開狀態(tài)和閉合狀態(tài)之間切換的第二驅(qū)動裝置，用于驅(qū)動處于抓取工位的抓手機構(gòu)100由張開狀態(tài)切換至閉合狀態(tài)，且驅(qū)動處于卸料工位的抓手機構(gòu)100由閉合狀態(tài)切換至張開狀態(tài)；

安裝于機架、用于將待切割的大蒜輸送至抓取工位的輸送裝置400；

安裝于機架、動作時用于切割處于切割工位的大蒜根須的切割裝置500。

根據(jù)本發(fā)明的大蒜切根機，抓手機構(gòu)100將輸送裝置400輸送的大蒜在抓取工位上抓取，其中，大蒜的根須朝向切割裝置，將抓取的大蒜轉(zhuǎn)移到切割工位，切割裝置500將在切割工位的大蒜進行切割根須，將已切割根須的大蒜轉(zhuǎn)移到卸料工位，運料裝置600將在卸料工位的抓手機構(gòu)卸下的大蒜運走，該大蒜切根機實現(xiàn)了通過轉(zhuǎn)移機構(gòu)自動轉(zhuǎn)移大蒜至切割裝置500的過程，提高了切割大蒜根須的效率以及降低了人工的勞動強度，切割大蒜根須的成品率大于等于92％；

該大蒜切根機在對大蒜根須進行切割時，只需要在前期根據(jù)大蒜的規(guī)格進行分類，將直徑相近的大蒜進行分類，抓手機構(gòu)100便可自動在抓取工位、切割工位以及卸料工位之間切換，完成對大蒜根須的切割，不再需要人工將大蒜送至切割裝置500中，提高了切割大蒜根須的效率以及降低了人工的勞動強度；人工可通過觸摸屏實現(xiàn)對該大蒜切根機進行控制。

根據(jù)本發(fā)明大蒜切根機的一種實施方式，大蒜切根機還包括：安裝于機架、用于將處于卸料工位的抓手機構(gòu)卸下的大蒜運走的運料裝置600。

根據(jù)本發(fā)明的大蒜切根機，運料裝置600將在卸料工位的已切割根須的大蒜進行接收及運走，使得切割之后的大蒜得到較好的收集以及便于輸送至下一步的工序等。

根據(jù)本發(fā)明大蒜切根機的一種實施方式，第一驅(qū)動裝置包括：轉(zhuǎn)盤201和分割器202；

轉(zhuǎn)盤201安裝在分割器202上，轉(zhuǎn)移機構(gòu)安裝在轉(zhuǎn)盤201上；

分割器202安裝在機架上，且分割器200用于調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)盤沿軸心線方向的高度、且驅(qū)動轉(zhuǎn)盤201繞自身軸心線轉(zhuǎn)動以使抓手機構(gòu)100依次在抓取工位、切割工位以及卸料工位之間切換。

根據(jù)本發(fā)明的大蒜切根機，在機架上還設(shè)置有箱體203，箱體203上設(shè)置有通孔，分割器202設(shè)置在箱體203內(nèi)，其上部穿出通孔與轉(zhuǎn)盤201螺接、下部與電機和減速機連接，通過電機和減速機來調(diào)節(jié)分割器202，目的在于控制轉(zhuǎn)盤201的轉(zhuǎn)動和轉(zhuǎn)盤201的高度，控制轉(zhuǎn)盤201的轉(zhuǎn)動使得切割能夠穩(wěn)定、有序的進行，控制轉(zhuǎn)盤201的高度使得轉(zhuǎn)盤201能夠適應(yīng)切割裝置500的高低，即將大蒜轉(zhuǎn)移到合適的位置，便于切割裝置500的切割以及提高切割的準確性，從而提高大蒜的切割成品率。

根據(jù)本發(fā)明大蒜切根機的一種實施方式，抓手機構(gòu)100包括兩個手指101，每個手指的內(nèi)壁上設(shè)有一個柔性夾持部102，柔性夾持部102的內(nèi)壁設(shè)有凹陷，當(dāng)所述抓手機構(gòu)100處于閉合狀態(tài)時，兩個手指101的柔性加持部101的凹陷相對、且配合形成呈大蒜形狀的夾持空間；每一個手指101安裝于轉(zhuǎn)盤201、且與第二驅(qū)動裝置傳動連接。

根據(jù)本發(fā)明大蒜切根機的一種實施方式，第二驅(qū)動裝置包括與抓手機構(gòu)100一一對應(yīng)的第一氣缸，第一氣缸包括兩個活塞、兩個雙曲柄和兩個滾輪，每個活塞通過與活塞一一對應(yīng)的一個雙曲柄和與活塞一一對應(yīng)的一個滾輪與與活塞一一對應(yīng)的一個所述手指傳動連接。

根據(jù)本發(fā)明的大蒜切根機，轉(zhuǎn)盤上安裝有多個抓手機構(gòu)，抓手機構(gòu)100可均勻地分布在轉(zhuǎn)盤201上，也可以為將兩個抓手機構(gòu)100為一組，每組均勻地分布在轉(zhuǎn)盤201上，優(yōu)選地，將兩個抓手機構(gòu)100為一組，每組均勻地分布在轉(zhuǎn)盤201上，使得大蒜從抓取工位到切割工位時，切割裝置500可同時將切割工位上的兩個大蒜進行切割，提高了切割大蒜根須的效率，其中，轉(zhuǎn)盤201與抓手機構(gòu)100之間螺接；

其中，抓手機構(gòu)100在可編程序控制器(PLC)程序控制下，采用氣壓傳動方式，通過活塞、滾輪和雙曲柄等結(jié)構(gòu)實現(xiàn)兩個手指101在抓取工位由張開狀態(tài)切換至閉合狀態(tài)以及在卸料工位由閉合狀態(tài)切換至張開狀態(tài)。

根據(jù)本發(fā)明大蒜切根機的一種實施方式，輸送裝置400包括提升機401和安裝于機架上的振動盤402；

提升機401將待切割的大蒜置于振動盤402，振動盤402用于將待切割的大蒜依次輸送至抓取工位。

根據(jù)本發(fā)明的大蒜切根機，提升機將大蒜送至振動盤402中，振動盤402料斗下面有個脈沖電磁鐵，可以使料斗作垂直方向振動，由傾斜的彈簧片帶動料斗繞其垂直軸做扭擺振動，料斗內(nèi)的大蒜，由于受到這種振動而沿螺旋軌道上升，在上升的過程中經(jīng)過一系列軌道的篩選或者姿態(tài)變化，大蒜能夠按照加工要求呈統(tǒng)一狀態(tài)自動進入加工位置，振動盤402通過振動將無序的大蒜自動有序定向排列整齊、準確地輸送到傳抓取工位，同時降低人工的勞動強度；其中，提升機401可為斗式提升機；當(dāng)然，只要能夠?qū)⒋笏庾詣虞斔椭磷ト」の坏慕Y(jié)構(gòu)，都可以為該大蒜切根機的輸送裝置。

根據(jù)本發(fā)明大蒜切根機的一種實施方式，切割裝置500包括第一切割固定架501、切割組件、壓力傳感器502、第二氣缸503和第三氣缸504，切割組件包括第一切割刀505、第二切割刀506、第一切割刀支架507、第二切割刀支架508和連接桿509；

連接桿509沿垂直于轉(zhuǎn)盤201的軸心線的方向安裝于第一切割固定架501上；

第一切割刀505置于第一切割刀支架507上、且第一切割刀支架507的兩端與連接桿509的兩端鉸接，第二切割刀506置于第二切割刀支架508上、且第二切割刀支架508的兩端與連接桿509的兩端鉸接，第一切割刀支架507和第二切割刀支架508之間形成切割空間；

沿垂直于連接桿509的方向上，第二氣缸503驅(qū)動第一切割刀支架507和第二切割刀支架508以使切割空間在張開狀態(tài)和閉合狀態(tài)之間切換；

連接桿509的中部設(shè)置第一圓孔，沿垂直于連接桿509的方向上，第三氣缸504穿過第一圓孔與壓力傳感器502連接；

當(dāng)壓力傳感器502感應(yīng)切割時，第三氣缸504驅(qū)動壓力傳感器502遠離切割空間，當(dāng)壓力傳感器502感應(yīng)切割完成時，第三氣缸504驅(qū)動壓力傳感器502靠近切割空間。

根據(jù)本發(fā)明大蒜切根機的一種實施方式，切割組件還包括第一傳動桿5010、第二傳動桿5011和傳動支架5012；

沿垂直于連接桿509的方向，第一傳動桿5010的一端與第一切割刀支架507鉸接，另一端與傳動支架5012鉸接；沿垂直于連接桿509的方向，第二傳動桿5011的一端與第二切割刀支架508鉸接，另一端與傳動支架5012鉸接；第二氣缸503驅(qū)動傳動支架5012以使切割空間在張開狀態(tài)和閉合狀態(tài)之間切換。

根據(jù)本發(fā)明的大蒜切根機，在對大蒜的根進行切割時，第二氣缸503驅(qū)動傳動支架5012和第一傳動桿5010、第二傳動桿5011帶動第一切割刀支架507和第二切割刀支架508在連接桿509上鉸動以對大蒜的根進行切割；

切割固定架上還設(shè)置有第一固定板和第二固定板，第一固定板與連接桿509連接，用于固定連接桿509，第二固定板上設(shè)置有第二圓孔，第二氣缸的活塞桿穿過第二圓孔與傳動支架5012連接以確保切割的穩(wěn)定性。

根據(jù)本發(fā)明大蒜切根機的一種實施方式，沿垂直于連接桿509的方向上，第一切割固定架501上設(shè)置有第一滑軌5013、且傳動支架5012上設(shè)置有第一滑塊5014，傳動支架5012與第一切割固定架501滑動連接；

第一切割固定架501的底部上設(shè)置有彈簧5017，大蒜切根機還包括第二切割固定架5018，沿垂直于連接桿509的方向上，第一切割固定架501上還設(shè)置有第二滑塊5016，且第二切割固定架5018上設(shè)置有第二滑軌5015；

第一切割固定架501與第二切割固定架5018滑動連接以使彈簧5017發(fā)生變形以調(diào)節(jié)第一切割固定架501的高度。

根據(jù)本發(fā)明的大蒜切根機，傳動支架5012和第一切割固定架501的滑動連接能夠使第一切割刀505和第二切割刀506在切割時穩(wěn)固的進行，從而使得切割的準確高；第一切割固定架501和第二切割固定架5018的滑動連接能夠使得第一切割固定架501在彈簧5017的作用下適應(yīng)大蒜根的位置。

根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供一種大蒜分瓣機，采用上述技術(shù)方案提供的大蒜切根機。

綜上所述，根據(jù)本發(fā)明大蒜切根機的可選因素較多。根據(jù)本發(fā)明的權(quán)利要求可以組合出多種實施方案，因此根據(jù)本發(fā)明的權(quán)利要求組合出的技術(shù)方案均在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。下面將結(jié)合具體的實施例對本發(fā)明大蒜切根機進行進一步地描述。

實施例1

根據(jù)本發(fā)明的大蒜切根機，包括：機架、抓手機構(gòu)100,抓手機構(gòu)100具有抓取工位700、切割工位800以及卸料工位900；第一驅(qū)動裝置；第二驅(qū)動裝置；輸送裝置400；切割裝置500和運料裝置600；

提升機401將待切割的大蒜置于振動盤402，振動盤402用于將待切割的大蒜依次輸送至抓取工位700；分割器202與轉(zhuǎn)盤201螺接，抓手機構(gòu)100安裝在轉(zhuǎn)盤201上，分割器202通過電機和減速機驅(qū)動轉(zhuǎn)盤201的轉(zhuǎn)動以及調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)盤201的高度，同時第二驅(qū)動裝置驅(qū)動手指101由張開狀態(tài)切換至閉合狀態(tài)以使抓手由張開狀態(tài)切換至閉合狀態(tài)，抓手機構(gòu)100在抓取工位700上將待切割的大蒜進行抓取；轉(zhuǎn)盤201將待切割的大蒜轉(zhuǎn)移至切割工位800，此時切割裝置500中的壓力傳感器502感應(yīng)切割時，第三氣缸504驅(qū)動壓力傳感器502遠離切割空間，同時第一切割固定架501上的第二氣缸503驅(qū)動設(shè)置有第一切割刀505的第一切割刀支架507和設(shè)置有第二切割刀506的第二切割刀支架508在連接桿509上鉸動對大蒜根須進行切割，切割空間逐漸變小，直至將大蒜根須切割完畢，此時，壓力傳感器502感應(yīng)切割完成，第三氣缸504驅(qū)動壓力傳感器502靠近切割空間，為了保證切割的穩(wěn)定性和準確性，切割組件還包括第一傳動桿5010、第二傳動桿5011和傳動支架5012，在對大蒜的根進行切割時，第二氣缸503驅(qū)動傳動支架5012第一傳動桿5010和第二傳動桿5011帶動第一切割刀支架507和第二切割刀支架508在連接桿509上鉸動以對大蒜的根進行切割，同時，第一切割固定架501上設(shè)置有第一滑軌5013和傳動支架5012設(shè)置有第一滑塊5014，傳動支架5012沿垂直于連接桿509的方向與第一切割固定架501滑動連接，以及第一切割固定架501上設(shè)置有第二滑塊5016以及第二切割固定架5018上設(shè)置有第二滑軌5015，第一切割固定架501沿垂直于連接桿509的方向與第二切割固定架5018滑動連接；抓手機構(gòu)100將已切割的大蒜轉(zhuǎn)移至卸料工位，運料裝置600將處于卸料工位的抓手機構(gòu)100卸下的大蒜運走。

最后應(yīng)說明的是：以上各實施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對其限制；盡管參照前述各實施例對發(fā)明進行了詳細的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對前述各實施例所記載的技術(shù)方案進行修改，或者對其中部分或者全部技術(shù)特征進行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實施例技術(shù)方案的范圍。