專利名稱：擁有主被動模式的上肢康復訓練系統的制作方法
技術領域：
本發明屬于醫療器械技術領域，涉及一種康復訓練系統，特別涉及一種擁有主被動模式的上肢康復訓練系統。
背景技術：
一些常見中老年疾病(如中風、偏癱、老年癡呆)患者和殘疾患者的康復治療的傳統方法是醫師對患者進行手把手的訓練。這種訓練方式存在如下一些問題首先，一名治療師只能同時對一名患者進行運動訓練，訓練效率低下，并且由于治療師自身的原因，可能無法保證患者得到足夠的訓練強度，治療效果多取決于治療師的經驗和水平；其次，不能精確控制和記錄訓練參數(運動速度、軌跡、強度等)，不利于治療方案的確定和改進；再有， 康復評價指標不夠客觀，不利于偏癱患者神經康復規律的深入研究；還有，不能向患者提供實時直觀的反饋信息，訓練過程不具吸引力，患者被動接受治療，參與治療的主動性不夠。 中國專利申請201110021987. 1號給出了一種“基于磁粉制動器的上肢康復裝置”，它包括機箱，控制箱，調節主箱，顯示器支架，機械臂，顯示器和底座。雖然整個設備的娛樂性和安全性較好，但是由于僅僅具有被動驅動方式，只能在康復訓練時通過機械臂給患者一個阻力作用，患者只能做被動和阻尼模式的康復訓練，而不能由機械臂帶動患者手臂進行主動模式的康復訓練，從而對某些患者不能適用。

發明內容
本發明的目的是提供一種擁有主動、被動兩種訓練模式的上肢康復訓練系統，從而實現更佳的康復訓練效果。本發明的技術方案是一種擁有主被動模式的上肢康復訓練系統，包括手柄，機械臂，主軸，編碼器，計算機，顯示器，電機，離合器，聯軸器，帶輪，帶輪軸，同步齒形帶，康復裝置底座；其中手柄帶有力測量功能，計算機包括信號采集模塊，控制模塊，評估報告模塊， 閾值判斷模塊及游戲數據庫；連接關系為手柄安裝在機械臂一端，機械臂的另一端與主軸相連，主軸通過帶輪及同步齒形帶與帶輪軸相連，帶輪軸頂端安有編碼器，帶輪軸的下端與離合器固定，離合器與電機通過聯軸器相連，主軸與支架的前側面固連，支架的上端安裝顯示器，支架的下端與康復裝置底座相連，計算機接收由手柄及編碼器發出的信號，并控制電機與離合器的運動， 計算機與顯示器相連，顯示器通過支架與康復裝置底座相連，計算機內包含的信號采集模塊接收由手柄及編碼器發出的信號，對信號進行處理后，信號采集模塊將信息傳送到控制模塊，控制模塊一方面將信息傳送給閾值判斷模塊和評估報告模塊，一方面控制電機與離合器運動，同時輸出信號給顯示器。工作過程主動模式第一步首先調整機械臂至適合位置，將上肢放在機械臂上，并握住手柄；
第二步從計算機的游戲數據庫調取與治療方案相適應的游戲，游戲畫面出現在在顯示器上，提示患者操作步驟；同時由計算機的控制模塊根據該治療方案的相關參數發出信號給電機和離合器，使其產生一個力矩，所述力矩通過帶輪、帶輪軸、同步齒形帶經主軸傳給機械臂，機械臂帶動手柄圍繞主軸做平面運動；在訓練過程中，手柄采集患者被施力的信息，編碼器采集機械臂經主軸傳遞給帶輪、帶輪軸、同步齒形帶的轉角信息，將信息通過計算機內的信號采集模塊進行信號處理后，經控制模塊同時傳送給閾值安全模塊和評估報告模塊，閾值安全模塊將信號與事先設定的閾值進行對比，若超出閾值，閾值安全模塊將會啟動安全措施，發送停止信號給控制模塊，控制模塊同時發送停止信息給離合器及電機， 完成安全保護措施；如果在閾值范圍之內，閾值安全模塊將發送信號給控制模塊，控制模塊命令離合器和電機按設定的治療方案正常運轉；同時控制模塊將由信號采集模塊收集的受力信息及轉角信息發送給評價報告模塊，評估報告模塊記錄所有康復訓練過程中產生的信息，按設定模式形成報告，，供患者或相關人員參考。被動模式第一步根據患者的情況，對計算機內的閾值安全模塊設定范圍；第二步調整機械臂至適合位置，將上肢放在機械臂上，并握住手柄；第三步工作人員從計算機的游戲數據庫調取與治療方案相適應的游戲，游戲畫面顯示在顯示器上，提示患者操作步驟；同時由計算機的控制模塊根據該治療方案的相關參數發出信號傳輸給電機和離合器，使其按照治療方案產生一個阻力矩，阻力矩通過帶輪、 帶輪軸、同步齒形帶經主軸傳給機械臂上的手柄，使患者感受到阻力影響。阻力傳輸給手柄，患者根據阻力施加反方向作用力，手柄測得施力值，同時編碼器采集機械臂經主軸傳遞給帶輪、帶輪軸、同步齒形帶的轉角信息，將信息通過計算機內的信號采集模塊進行信號處理后，經控制模塊同時傳送給閾值安全模塊和評估報告模塊，閾值安全模塊將信號與事先設定的閾值進行對比，若超出閾值，閾值安全模塊將會啟動安全措施，發送停止信號給控制模塊，控制模塊同時發送停止信息給離合器及電機，完成安全保護措施；如果在閾值范圍之內，閾值安全模塊將發送信號給控制模塊，控制模塊命令離合器和電機按設定的治療方案正常運轉；同時控制模塊將由信號采集模塊收集的受力信息及轉角信息發送給評價報告模塊，評估報告模塊記錄所有康復訓練過程中產生的信息，按設定模式形成報告，供患者或相關人員參考。有益效果本發明相對以往設備，提供了對康復患者的主動作用力，使機械臂可以帶動患者手臂做主動模式的康復訓練，系統具有安全保護性能，并可輸出訓練報告；整個系統設有可調節角度和高度的裝置，可以針對患者條件調整，以達到更好的康復訓練效果。


附圖1為本發明結構示意圖；附圖2為本發明的一個實施例機械結構圖；附圖3為本發明實施例中機械臂結構圖；附圖4為本發明實施例中電機、離合器、主軸等的主視圖；附圖5為附圖4的后視附圖6為附圖4的右剖視圖；附圖7為附圖4的半剖視圖；附圖8為本發明實施例中主軸與機械臂連接結構圖。圖中，106-顯示器；102-機械臂；101-手柄；103-主軸；105-計算機；8-平衡塊； 10-連桿關節；11-連桿關節；13-連桿；14-連接關節；15-連接關節；16-連桿關節；17-連桿關節；18-滾動軸承；19-連桿；20-連桿；21-連桿；22-連桿關節；23-連桿關節；24-連桿關節；25-連桿關節；26-連桿；29-主軸內軸；30-主軸外軸；33-外軸帶輪；34-手輪； 35-伸縮桿；36-同步齒形帶；104-編碼器；39-軸承支架；40-小帶輪；41-電機軸整體固定板；108-離合器；44-離合器固定板；45-聯軸器；46-電機固定板；107-電機；48-左側支架板；49-右側支架板；50-固定板；51-張緊調節板；52-螺栓；61-渦輪；64-蝸桿；67-帶輪軸；68-編碼器固定板。
具體實施例方式現結合附圖對本發明進行進一步說明和解釋。圖2為本發明的一個實施例機械結構圖，其中，手柄手柄101帶有力測量功能安裝在機械臂102上，其能將測力值傳輸到計算機 101的信號采集模塊，信號采集模塊將信號處理后，傳輸給控制模塊內的評估報告模塊，形成報告；機械臂機械臂102為平行連桿機構，平衡塊8通過滾動軸承與連桿關節10和連桿關節11相連接，連桿13 —端通過緊固螺釘安裝在連桿關節11和連桿關節14上；連桿21 與連桿關節25和連桿關節14相連；連桿20穿過連桿關節16，安裝在連桿關節10和連桿關節22上，連桿關節16固定在與連桿關節14相對應的位置上；連桿沈穿過連桿關節24， 安裝在連桿關節23上，其另一端與手柄101相連；連桿關節17通過滾動軸承18與連桿關節16連接以后，連桿19的安裝在連桿關節17和連桿關節15上，，機械臂102上的連接關節15和關節14分別與所述內主軸四和外主軸30相固連；主軸主軸103包括內主軸四和套在其外的外主軸30，主軸103安有一伸縮桿35 插在康復裝置底座上并用緊固螺釘固定，主軸103通過主軸軸承座固定在側支架板上；編碼器編碼器104為兩套，通過帶輪軸67緊固在兩套離合器108的輸出軸上， 輸出軸與主軸103通過小帶輪40、同步齒形帶36相連，機械臂102轉動時的角度通過主軸 103與編碼器104的連接，可由編碼器104測得；離合器離合器108為兩套，通過聯軸器45與兩套電機107相連；電機電機107為兩套，一個電機驅動軸通過小帶輪40、同步齒形帶36、外軸帶輪 33與外主軸30傳動，一個電機驅動軸通過小帶輪、同步齒形帶、內軸帶輪與內主軸四傳動；計算機計算機105包括信號采集模塊、控制模塊、閾值安全模塊、評估記錄模塊， 游戲數據庫；信號采集模塊收集由手柄101及編碼器104傳送的信號，處理后，將信號傳送給控制器內的閾值安全模塊及評估記錄模塊；控制模塊控制電機107和離合器108的運轉；閾值安全模塊，若超出閾值，閾值安全模塊將會啟動安全措施，發送信號給控制模塊，控制模塊發送制動指令給離合器108及電機107，完成安全保護措施；如果在閾值范圍之內，閾值安全模塊將發送信號給控制器正常運轉；其中閾值為患者對手柄101施加的最大力值及操作機械臂的最大轉角值；游戲數據庫預存多種不同等級的康復訓練游戲；每套電機107、編碼器104、離合器108的連接關系為電機軸通過緊固螺釘固定在離合器108的輸出軸上，小帶輪40固定在帶輪軸67上，編碼器104的空心軸與帶輪軸67 的一端相固定，帶輪軸67的另一端與離合器108的輸出軸固定，編碼器固定板68將編碼器 104整體固定在軸承支架39上，離合器108的法蘭輸出端和聯軸器45的一端相連，而電機 107的輸出軸則通過銷與聯軸器45的另一端相連，離合器108固定在離合器固定板44上， 電機107固定在電機固定板46上，所有的固定板都通過螺釘固定在電機軸整體固定板41 上；手輪；34固定在蝸桿64上，而蝸桿64固定在蝸桿軸承座上，通過螺紋副與蝸輪61相傳動，主軸軸承座、蝸桿軸承座通過多個緊固螺釘固定在左側支架板48和右側支架板49上， 這兩個支架板在固定在了固定板50上，通過張緊調節板51上的旋轉螺栓52可以調整整個電機軸的位置。工作方式患者首先需調節機械臂102的角度與高度，通過轉動手輪34帶動蝸桿64，蝸輪61 會隨著蝸桿64上外螺紋轉動，調節所述機械臂102的角度；調整伸縮桿35與康復裝置底座固連處設有緊固螺釘位置，可調節所述機械臂102的高度。患者接著調整伸縮桿35在康復裝置底座4的位置使與伸縮桿連接的主軸整體與機械臂部分成仰角45°作前后調整，調整后用限位裝置將其固定；如發現該康復裝置的同步齒形帶不適合，則旋緊螺栓52，張緊調節板51會被推離固定板50，同時也會帶著和電機軸整體固定板41固定在一起的電機軸向遠離主軸103的方向移動；當旋出螺栓52時，電機軸就會向靠近主軸的方向運動。當電機軸到達適當的位置時，旋緊固定板50上的緊固螺釘就可以固定住電機軸了通過調整旋轉螺栓調節同步齒輪帶的張緊度，使其符合需要。患者將手臂放在機械臂102上并握住手柄 101 ；被動訓練模式下，工作人員從計算機105的游戲數據庫調取游戲，游戲畫面顯示在顯示器106上，提示患者操作步驟；同時由計算機105的控制模塊發出信號傳輸給電機 107和離合器108，使其按照治療方案產生阻力矩，阻力矩通過兩套所述電機107的驅動軸部分通過小帶輪40與同步齒形帶36連接分別驅動所述內主軸四和所述外主軸30傳給機械臂102上的手柄101，使患者感受到阻力影響。主軸103傳給機械臂102上的手柄101， 使患者感受到阻力影響。阻力傳輸給手柄101，患者根據阻力施加反方向作用力，手柄101 測得施力值，同時編碼器104采集機械臂102的轉角信息，將信息通過計算機105內的信號采集模塊進行信號處理后，經控制模塊同時傳送給閾值安全模塊和評估報告模塊，閾值安全模塊將信號與事先設定的閾值進行對比，若超出閾值，閾值安全模塊將會啟動安全措施， 發送停止信號給控制模塊，控制模塊同時發送停止信息給離合器108及電機107，完成安全保護措施；如果在閾值范圍之內，閾值安全模塊將發送信號給控制模塊，控制模塊命令離合器108和電機107按設定的治療方案正常運轉；同時控制模塊將由信號采集模塊收集的受力信息及轉角信息發送給評價報告模塊，評估報告模塊記錄所有康復訓練過程中產生的信息，按設定模式形成報告，供患者或相關人員參考。主動訓練模式下，可將患者手臂放在帶有力測量功能的手柄101上，并從計算機105的數據庫內調取康復方案，游戲畫面出現在在顯示器106上，提示患者操作步驟；同時由計算機105的控制模塊發出信號給電機107和離合器108按照治療方案產生一個力矩， 力矩通過兩套所述電機107的驅動軸部分通過小帶輪40與同步齒形帶36連接分別驅動所述內主軸四和所述外主軸30傳給機械臂102上的手柄101，機械臂102帶動手柄101圍繞主軸103做平面運動；在訓練過程中，手柄101采集患者被施力的信息，編碼器104采集機械臂102的轉角信息，將信息通過計算機105內的信號采集模塊進行信號處理后，經控制模塊同時傳送給閾值安全模塊和評估報告模塊，閾值安全模塊將信號與事先設定的閾值進行對比，若超出閾值，閾值安全模塊將會啟動安全措施，發送停止信號給控制模塊，控制模塊同時發送停止信息給離合器108及電機107，完成安全保護措施；如果在閾值范圍之內，閾值安全模塊將發送信號給控制模塊，控制模塊命令離合器108和電機107按設定的治療方案正常運轉；同時控制模塊將由信號采集模塊收集的受力信息及轉角信息發送給評價報告模塊，評估報告模塊記錄所有康復訓練過程中產生的信息，按設定模式形成報告，供患者或相關人員參考。 綜上所述，以上僅為本發明的較佳實施例而已，并非用于限定本發明的保護范圍。 凡在本發明的精神和原則之內，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發明的保護范圍之內。
權利要求
1.一種擁有主被動模式的上肢康復訓練系統，包括手柄(101)，機械臂(102)，主軸 (103)，編碼器(104)，計算機(105)，顯示器(106)，電機(107)，離合器(108)，聯軸器(45)， 帶輪，帶輪軸，同步齒形帶(36)；其中所述手柄(101)帶有力測量功能，所述計算機(105) 包括信號采集模塊，控制模塊，評估報告模塊，閾值判斷模塊及游戲數據庫；其特征在于連接關系為所述手柄(101)安裝在所述機械臂(102) —端，所述機械臂(102)的另一端與所述主軸(10 相連，所述主軸(10 通過所述帶輪及所述同步齒形帶(36)與所述帶輪軸相連，所述帶輪軸頂端安有所述編碼器(104)，所述帶輪軸的下端與所述離合器(108) 固定，所述離合器(108)與所述電機(107)通過所述聯軸器0 相連，主軸與支架的前側面固連，支架的上端安裝所述顯示器(106)，支架的下端與康復裝置底座相連，所述計算機 (105)接收由所述手柄(101)及所述編碼器(104)發出的信號，并控制所述電機(107)與所述離合器(108)的運動，所述計算機(10 與所述顯示器(106)相連，所述計算機(105)內包含的所述信號采集模塊接收由所述手柄(101)及所述編碼器(104)發出的信號，對信號進行處理后，所述信號采集模塊將信息傳送到所述控制模塊，所述控制模塊一方面將信息傳送給所述閾值判斷模塊和所述評估報告模塊，一方面控制所述電機(107)與所述離合器 (108)運動，同時輸出信號給所述顯示器(106)。
2.如權利要求1所述的擁有主被動模式的上肢康復訓練系統，其特征為被動模式第一步根據患者的情況，對所述計算機(105)內的閾值安全模塊設定范圍；第二步調整所述機械臂(10 至適合位置，將上肢放在所述機械臂(10 上，并握住所述手柄(101)；第三步從所述計算機(105)的游戲數據庫調取與治療方案相適應的游戲，游戲畫面顯示在所述顯示器(106)上，提示患者操作步驟；同時由所述計算機(10 的所述控制模塊根據該治療方案的相關參數發出信號傳輸給所述電機(107)和所述離合器(108)，使其產生一個阻力矩，所述阻力矩通過所述帶輪、所述帶輪軸、所述同步齒形帶(36)經所述主軸(103)傳給所述機械臂(102)上的所述手柄(101)，使患者感受到阻力影響；阻力傳輸給所述手柄(101)，患者根據阻力施加反方向作用力，所述手柄(101)測得施力值，同時所述編碼器(104)采集所述機械臂(10 經所述主軸(10 傳遞給所述帶輪、所述帶輪軸、所述同步齒形帶(36)的轉角信息，將信息通過所述計算機(105)內的信號采集模塊進行信號處理后，經控制模塊同時傳送給所述閾值安全模塊和所述評估報告模塊，所述閾值安全模塊將信號與事先設定的閾值進行對比，若超出閾值，所述閾值安全模塊將會啟動安全措施，發送停止信號給所述控制模塊，所述控制模塊同時發送停止信息給所述離合器(108)及所述電機(107)，完成安全保護措施；如果在閾值范圍之內，閾值安全模塊將發送信號給控制模塊，控制模塊命令所述離合器(108)和所述電機(107)按設定的治療方案正常運轉，同時控制模塊將由信號采集模塊收集的受力信息及轉角信息發送給評價報告模塊，評估報告模塊記錄所有康復訓練過程中產生的信息，按設定模式形成報告，供患者或相關人員參考。
3.如權利要求1所述的擁有主被動模式的上肢康復訓練系統，其特征為主動模式第一步首先調整所述機械臂(102)至適合位置，將上肢放在所述機械臂(102)上，并握住所述手柄(101)；第二步從所述計算機(105)的游戲數據庫調取與治療方案相適應的游戲，游戲畫面出現在在顯示器(106)上，提示患者操作步驟；同時由所述計算機(10 的控制模塊根據該治療方案的相關參數發出信號給所述電機(107)和所述離合器(108)，使其產生一個指定力矩，所述力矩通過所述帶輪、所述帶輪軸、所述同步齒形帶(36)經所述主軸(10 傳給所述機械臂(102)，所述機械臂(102)帶動所述手柄(101)圍繞所述主軸(103)做平面運動； 在訓練過程中，所述手柄(101)采集患者被施力的信息，所述編碼器(104)采集所述機械臂 (102)經所述主軸(10 傳遞給所述帶輪、所述帶輪軸、所述同步齒形帶(36)的轉角信息， 將信息通過所述計算機(105)內的信號采集模塊進行信號處理后，經控制模塊同時傳送給所述閾值安全模塊和所述評估報告模塊，所述閾值安全模塊將信號與事先設定的閾值進行對比，若超出閾值，所述閾值安全模塊將會啟動安全措施，發送停止信號給所述控制模塊， 所述控制模塊同時發送停止信息給所述離合器(108)及所述電機(107)，完成安全保護措施；如果在閾值范圍之內，閾值安全模塊將發送信號給控制模塊，控制模塊命令所述離合器 (108)和所述電機(107)按設定的治療方案正常運轉；同時控制模塊將由信號采集模塊收集的受力信息及轉角信息發送給評價報告模塊，評估報告模塊記錄所有康復訓練過程中產生的信息，按設定模式形成報告，供患者或相關人員參考。
4.如權利要求1或權利要求2或權利要求3所述的擁有主被動模式的上肢康復訓練系統，其特征是所述主軸(10 包括內主軸09)和套在其外的外主軸(30)，所述主軸(10 安有一伸縮桿(3 插在康復裝置底座上并用緊固螺釘固定，所述主軸(10 通過主軸軸承座固定在側支架板上；所述電機(107)和所述離合器(108)為兩套，兩套所述電機(107)的電機軸通過小帶輪GO)與同步齒形帶(36)連接分別驅動所述內主軸09)和所述外主軸(30)；所述編碼器(104)為兩個，分別設置在兩個所述離合器(108)；每套所述電機(107)、所述編碼器(104)、所述離合器(108)的連接關系為電機軸通過緊固螺釘固定在離合器G3) 的輸出軸上，所述小帶輪GO)固定在帶輪軸(67)上，所述編碼器(104)的空心軸與所述帶輪軸(67)的一端相固定，所述帶輪軸(67)的另一端與所述離合器(108)的輸出軸固定，編碼器固定板(68)將所述編碼器(104)整體固定在軸承支架(39)上，離合器(108)的法蘭輸出端和聯軸器0 的一端相連，而所述電機(107)的輸出軸則通過銷與所述聯軸器G5) 的另一端相連，所述離合器(108)固定在離合器固定板G4)上，所述電機(107)固定在電機固定板G6)上，所有的固定板都通過螺釘固定在電機軸整體固定板Gl)上。
5.如權利要求4所述的擁有主被動模式的上肢康復訓練系統，其特征是所述主軸(10 包括內主軸09)和套在其外的外主軸(30)，所述主軸(10 安有一伸縮桿(3 插在康復裝置底座上并用緊固螺釘固定，所述主軸(10 通過主軸軸承座固定在側支架板上；所述電機(107)和所述離合器(108)為兩套，兩套所述電機(107)的電機軸通過小帶輪GO)與同步齒形帶(36)連接分別驅動所述內主軸09)和所述外主軸(30)；所述編碼器(104)為兩個，分別設置在兩個所述離合器(108)；每套所述電機(107)、所述編碼器(104)、所述離合器(108)的連接關系為電機軸通過緊固螺釘固定在離合器G3)的輸出軸上，所述小帶輪GO)固定在帶輪軸(67)上，所述編碼器(104)的空心軸與所述帶輪軸(67)的一端相固定，所述帶輪軸(67)的另一端與所述離合器(108)的輸出軸固定，編碼器固定板(68)將所述編碼器(104)整體固定在軸承支架(39)上，離合器(108)的法蘭輸出端和聯軸器0 的一端相連，而所述電機(107)的輸出軸則通過銷與所述聯軸器G5) 的另一端相連，所述離合器(108)固定在離合器固定板G4)上，所述電機(107)固定在電機固定板G6)上，所有的固定板都通過螺釘固定在電機軸整體固定板Gl)上。
6.如權利要求1或2或3所述的擁有主被動模式的上肢康復訓練系統，其特征是設有一個調節所述機械臂(10 高度與傾斜角度的裝置，所述手輪(34)固定在蝸桿(64)上，而所述蝸桿(64)固定在蝸桿軸承座上，通過螺紋副與蝸輪(61)相傳動，所述手輪(34)轉動帶動所述蝸桿(64)，渦輪(61)會隨著所述蝸桿(64)上外螺紋轉動，調節所述機械臂(102) 的角度；調整伸縮桿(3 與康復裝置底座固連處設有緊固螺釘位置，可調節所述機械臂 (102)的高度。
7.如權利要求6所述的擁有主被動模式的上肢康復訓練系統，其特征是設有一個調節所述機械臂(10 高度與傾斜角度的裝置，所述手輪(34)固定在蝸桿(64)上，而所述蝸桿(64)固定在蝸桿軸承座上，通過螺紋副與蝸輪(61)相傳動，所述手輪(34)轉動帶動所述蝸桿(64)，渦輪(61)會隨著所述蝸桿(64)上外螺紋轉動，調節所述機械臂(10 的角度；調整伸縮桿(3 與康復裝置底座固連處設有緊固螺釘位置，可調節所述機械臂(102) 的高度。
8.如權利要求4所述的擁有主被動模式的上肢康復訓練系統，其特征是設有可調節所述同步齒形帶(36)張緊度的裝置，電機軸整體固定板Gl)與固定板(50)由螺栓(52) 固定，調節所述螺栓(52)，所述固定板(50)與張緊調節板(51)平行位移，帶動裝有所述電機軸的電機軸整體固定板Gl)移動。
9.如權利要求1或2或3所述的擁有主被動模式的上肢康復訓練系統，其特征是所述機械臂(10 為平行連桿機構，平衡塊(8)通過滾動軸承與連桿關節(10)和連桿關節(11) 相連接，連桿(1 一端通過緊固螺釘安裝在所述連桿關節(11)和連桿關節(14)上；連桿 (21)與連桿關節0 和所述連桿關節(14)相連；連桿O0)穿過連桿關節(16)，安裝在連桿關節(10)和連桿關節0 上，所述連桿關節(16)固定在與所述連桿關節(14)相對應的位置上；連桿06)穿過連桿關節(M)，安裝在連桿關節上，其另一端與所述手柄(101)相連；連桿關節(17)通過滾動軸承(18)與所述連桿關節(16)連接以后，連桿(19) 的安裝在所述連桿關節(17)和連桿關節(1 上；所述機械臂(10 上的連接關節(15)和連接關節(14)分別與所述內主軸09)和外主軸(30)相固連。
10.如權利要求9所述的擁有主被動模式的上肢康復訓練系統，其特征是所述機械臂(102)為平行連桿機構，平衡塊(8)通過滾動軸承與連桿關節(10)和連桿關節(11)相連接，連桿(13) —端通過緊固螺釘安裝在所述連桿關節(11)和連桿關節(14)上；連桿與連桿關節0 和所述連桿關節(14)相連；連桿O0)穿過連桿關節(16)，安裝在連桿關節(10)和連桿關節0 上，所述連桿關節(16)固定在與所述連桿關節(14)相對應的位置上；連桿06)穿過連桿關節(M)，安裝在連桿關節上，其另一端與所述手柄(101) 相連；連桿關節(17)通過滾動軸承(18)與所述連桿關節(16)連接以后，連桿(19)的安裝在所述連桿關節(17)和連桿關節(1 上；所述機械臂(10 上的連接關節(1 和連接關節(14)分別與所述內主軸(29)和外主軸(30)相固連。
全文摘要
本發明屬于醫療器械技術領域，涉及一種康復訓練系統，特別涉及一種擁有主被動模式的上肢康復訓練系統。其技術方案是一種擁有主被動模式的上肢康復訓練系統，包括手柄，機械臂，主軸，編碼器，計算機，顯示器，電機，離合器，聯軸器，帶輪，帶輪軸，同步齒形帶，康復裝置底座。本發明相對以往設備，提供了對康復患者的主動作用力，使機械臂可以帶動患者手臂做主動模式的康復訓練，以達到更好的康復訓練效果，并在計算機內部設有閾值安全模塊，可增強患者康復訓練的安全性。
文檔編號A61H1/00GK102499853SQ20111036500
公開日2012年6月20日 申請日期2011年11月17日 優先權日2011年11月17日
發明者姜乃夫, 戴亞平, 金英 申請人:北京理工大學