技術特征：
1.一種機器人外科系統，包括：外科工具，所述外科工具包括：端部執行器，所述端部執行器包括第一鉗口構件、第二鉗口構件和刀，所述第一鉗口構件和所述第二鉗口構件包括相應的第一鉗口電極和第二鉗口電極，所述端部執行器能夠接收驅動控制信號和能量信號；致動器，所述致動器用于使所述刀沿所述端部執行器的縱向軸線進行往復運動；和控制電路，所述控制電路用于控制所述致動器，其中所述控制電路被配置成能夠：將所述驅動控制信號和能量信號提供給所述端部執行器；利用所述驅動控制信號來保持所述刀沿所述縱向軸線移動的第一速度；接收反饋信號，所述反饋信號指示與所述端部執行器接觸的組織的組織阻抗；基于所述反饋信號來確定所述組織阻抗的減小；響應于對所述組織阻抗的減小的確定來更改所述驅動控制信號，以使所述機器人外科系統保持所述刀的、比所述第一速度快的第二速度；以及通過響應于由所述反饋信號測得的所述組織阻抗的變化調制所述能量信號的脈沖寬度來控制所述能量信號，以保持所述組織阻抗的預先確定的變化速率。2.根據權利要求1所述的機器人外科系統，還包括：馬達，所述馬達聯接到所述致動器；馬達控制邏輯部件，所述馬達控制邏輯部件聯接到所述馬達，所述馬達控制邏輯...