1.一種內(nèi)窺式熒光成像輔助穿刺系統(tǒng)，其特征在于，包括：微控制器、內(nèi)窺熒光成像設(shè)備、穿刺設(shè)備、內(nèi)窺鏡、穿刺針、信號輸入設(shè)備及信號輸出設(shè)備；所述微控制器與所述內(nèi)窺熒光成像設(shè)備、穿刺設(shè)備、信號輸入設(shè)備及信號輸出設(shè)備分別連接，所述穿刺設(shè)備連接所述穿刺針，所述內(nèi)窺熒光成像設(shè)備連接所述內(nèi)窺鏡；
所述內(nèi)窺熒光成像設(shè)備用于對待穿刺的組織進行成像，得到可見光圖像及熒光圖像，并將所述可見光圖像及熒光圖像通過所述微控制器輸出至所述信號輸出設(shè)備；
所述信號輸入設(shè)備輸出穿刺控制信號并傳輸至所述微控制器；
所述微控制器根據(jù)所述穿刺控制信號生成穿刺控制指令并輸出至所述穿刺設(shè)備；
所述穿刺設(shè)備根據(jù)所述穿刺控制指令對所述組織進行穿刺。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的內(nèi)窺式熒光成像輔助穿刺系統(tǒng)，其特征在于，所述微控制器還用于接收所述穿刺設(shè)備反饋的穿刺深度信息，并將所述穿刺深度信息輸出至所述信號輸出設(shè)備，供所述信號輸入設(shè)備基于所述穿刺深度信息、所述可見光圖像及熒光圖像輸出所述穿刺控制信號至所述微控制器。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的內(nèi)窺式熒光成像輔助穿刺系統(tǒng)，其特征在于，所述內(nèi)窺熒光成像設(shè)備包括：
激光光源，用于激發(fā)組織上的熒光染料發(fā)出近紅外波段熒光；
白光光源，用于提供所述組織的內(nèi)部照明光；
二向色分光光路，用于將由所述近紅外波段熒光及所述組織反射出的可見光組成的出射光分成兩路；
熒光相機，連接所述二向色分光光路，用于對所述近紅外波段熒光進行成像，得到所述熒光圖像；
彩色相機，連接所述二向色分光光路，用于對所述可見光進行成像，得到所述可見光圖像。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的內(nèi)窺式熒光成像輔助穿刺系統(tǒng)，其特征在于，所述穿刺設(shè)備包括：泵控制器，氣泵，氣體導(dǎo)管，活塞，穿刺連桿；所述泵控制器連接所述微控制器及所述氣泵，所述氣泵連接所述氣體導(dǎo)管，所述活塞設(shè)置在所述氣體導(dǎo)管中，所述穿刺連桿一端固定在所述活塞上，另一端連接所述穿刺針；
所述泵控制器根據(jù)所述穿刺控制指令控制所述氣泵對所述氣體導(dǎo)管進行抽氣或送氣，控制所述活塞運動，從而控制所述穿刺針對所述組織進行穿刺。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的內(nèi)窺式熒光成像輔助穿刺系統(tǒng)，其特征在于，所述內(nèi)窺鏡中設(shè)置用于容置所述穿刺針的圓孔通道。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的內(nèi)窺式熒光成像輔助穿刺系統(tǒng)，其特征在于，所述信號輸入設(shè)備為腳踏板，用于采用腳踏方式向所述微控制器輸入所述穿刺控制信號。
7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的內(nèi)窺式熒光成像輔助穿刺系統(tǒng)，其特征在于，所述信號輸出設(shè)備包括，顯示器，用于顯示所述穿刺深度信息、所述可見光圖像及熒光圖像，供所述信號輸入設(shè)備輸出所述穿刺控制信號至所述微控制器。