相關(guān)申請(qǐng)的交叉引用

本申請(qǐng)要求于2015年11月10日提交的美國(guó)臨時(shí)專利申請(qǐng)第62/253,162號(hào)的權(quán)益和優(yōu)先權(quán)，其全部公開通過引用并入本文。

技術(shù)領(lǐng)域涉及手術(shù)夾施加器。更具體地，本公開涉及具有可重復(fù)使用的手柄組件、至少一個(gè)可重復(fù)使用的軸組件以及至少一個(gè)一次性夾子釘倉組件的內(nèi)窺鏡可再用手術(shù)夾施加器。

背景技術(shù)：

內(nèi)窺鏡手術(shù)吻合器和手術(shù)夾施加器在本領(lǐng)域中是已知的，并且在大量不同且有用的手術(shù)操作中使用。在腹腔鏡手術(shù)操作的情況下，通過插入皮膚中的小進(jìn)入切口的窄管或套管來實(shí)現(xiàn)到腹部的內(nèi)部的通道。在身體其它部位執(zhí)行的微創(chuàng)手術(shù)操作通常一般被稱作為內(nèi)窺鏡手術(shù)操作。通常，管或套管裝置通過進(jìn)入切口延伸到患者體內(nèi)以提供進(jìn)入端口。端口允許外科醫(yī)生使用套管針通過端口插入多個(gè)不同的手術(shù)器械，并且用于在遠(yuǎn)離切口處執(zhí)行手術(shù)操作。

在這些操作的大多數(shù)操作期間，外科醫(yī)生必須經(jīng)常終止血液或另一種液體通過一個(gè)或多個(gè)管體的流動(dòng)。在手術(shù)期間，外科醫(yī)生經(jīng)常會(huì)使用特定的內(nèi)窺鏡手術(shù)夾施加器將手術(shù)夾施加到血管或另一種管體以阻止體液流過其中。

具有各種尺寸(例如，直徑)且構(gòu)造成施加各種不同的手術(shù)夾的內(nèi)窺鏡手術(shù)夾施加器在本領(lǐng)域中是已知的，并且能夠在進(jìn)入體腔期間施加單個(gè)或多個(gè)手術(shù)夾。這種手術(shù)夾通常由生物相容性材料制成并且通常被壓布在管體上。一旦施加到管體上，壓布的手術(shù)夾就終止通過其中的液體的流動(dòng)。

能夠在單次進(jìn)入體腔期間在內(nèi)窺鏡或腹腔鏡手術(shù)中施加多個(gè)夾子的內(nèi)窺鏡手術(shù)夾施加器在屬于green等人的共同轉(zhuǎn)讓的美國(guó)專利第5,084,057號(hào)和第5,100,420號(hào)中描述，上述兩個(gè)專利整體都通過引用并入本文。另一個(gè)多內(nèi)窺鏡手術(shù)夾施加器公開在no.pratt等人的共同轉(zhuǎn)讓的美國(guó)專利第5,607,436號(hào)中，上述專利的內(nèi)容也整體通過引用并入本文。這些裝置通常(但不是一定地)在單個(gè)手術(shù)操作期間使用。屬于pier等人的美國(guó)專利第5,695,502號(hào)公開了一種可重新消毒的內(nèi)窺鏡手術(shù)夾施加器，上述專利的公開通過引用并入本文。在單次插入體腔期間內(nèi)窺鏡手術(shù)夾施加器推進(jìn)并形成多個(gè)夾子。這個(gè)可重新消毒的內(nèi)窺鏡手術(shù)夾施加器構(gòu)造成接收可替換的夾子庫并與其配合，以便在單次進(jìn)入體腔期間推進(jìn)并形成多個(gè)夾子。

在內(nèi)窺鏡或腹腔鏡手術(shù)期間，根據(jù)待結(jié)扎的下層組織或管體，可能期望和/或需要使用不同尺寸的手術(shù)夾或不同構(gòu)造的手術(shù)夾。為了降低內(nèi)窺鏡手術(shù)夾施加器的總成本，期望單個(gè)內(nèi)窺鏡手術(shù)夾施加器能夠根據(jù)需要裝載并且能夠發(fā)射不同尺寸的手術(shù)夾。

因此，存在對(duì)如下內(nèi)窺鏡手術(shù)夾施加器的需要：其包括可重復(fù)使用的手柄組件、可重復(fù)使用的軸組件和一次性夾子釘倉組件，其中每個(gè)夾子釘倉組件裝載有特別尺寸的夾子(例如，相對(duì)小的、相對(duì)中等的、或相對(duì)大的)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本公開涉及可再用內(nèi)窺鏡手術(shù)夾施加器。

根據(jù)本公開的一個(gè)方案，提供了一種可再用手術(shù)夾施加器。可再用手術(shù)夾施加器包括手柄組件，手柄組件具有：殼體，其在其中限定孔并且所述孔延伸通過其遠(yuǎn)側(cè)端；固定手柄，其從殼體延伸；扳機(jī)，其可樞轉(zhuǎn)地連接至固定手柄，扳機(jī)包括布置在殼體的孔內(nèi)的致動(dòng)端；以及驅(qū)動(dòng)柱塞，其可滑動(dòng)地支撐在殼體的孔內(nèi)并與殼體的孔軸向?qū)?zhǔn)，驅(qū)動(dòng)柱塞具有由扳機(jī)的致動(dòng)端操作性地接合的近側(cè)端和自由遠(yuǎn)側(cè)端。

根據(jù)實(shí)施例，可再用手術(shù)夾施加器包括能夠選擇性地連接至手柄組件的殼體的第一內(nèi)窺鏡組件。第一內(nèi)窺鏡組件包括軸組件，軸組件具有：外管，其限定穿過其中的管腔，外管包括近側(cè)端和遠(yuǎn)側(cè)端；一對(duì)鉗夾，其可樞轉(zhuǎn)地且固定地支撐在外管的遠(yuǎn)側(cè)端中并從其延伸；以及內(nèi)軸，其可滑動(dòng)地支撐在外管的管腔內(nèi)，內(nèi)軸包括近側(cè)端和遠(yuǎn)側(cè)端，在內(nèi)軸相對(duì)于外管軸向平移時(shí)，內(nèi)軸的遠(yuǎn)側(cè)端與一對(duì)鉗夾操作性地接合以實(shí)現(xiàn)一對(duì)鉗夾的打開和閉合。

第一內(nèi)窺鏡組件還包括構(gòu)造成用于選擇性地插入手柄組件的殼體的孔中的轂組件。轂組件包括：外殼體，其支撐在外管的近側(cè)端上的，外殼體限定開口的近側(cè)端；以及驅(qū)動(dòng)組件，其支撐在轂組件的外殼體內(nèi)。

驅(qū)動(dòng)組件包括：釘倉圓筒，其可滑動(dòng)地支撐在轂組件的外殼體中，釘倉圓筒包括近側(cè)端壁、開口的遠(yuǎn)側(cè)端、以及在其中的孔；釘倉柱塞，其支撐在軸組件的內(nèi)軸的近側(cè)端上，釘倉柱塞可滑動(dòng)地支撐在釘倉圓筒的孔中；第一偏置構(gòu)件，其布置在釘倉圓筒的孔內(nèi)，并且插在釘倉圓筒的近側(cè)端壁和釘倉柱塞之間；以及第二偏置構(gòu)件，其插在軸組件的外管的近側(cè)端和釘倉柱塞之間。

第一內(nèi)窺鏡組件的第一偏置構(gòu)件可以是具有第一彈簧常數(shù)的螺旋彈簧。第一內(nèi)窺鏡組件的第二偏置構(gòu)件可以是具有第二彈簧常數(shù)的螺旋彈簧，其中第二彈簧常數(shù)小于第一彈簧常數(shù)。

在操作中，在扳機(jī)的致動(dòng)期間，在第一內(nèi)窺鏡組件連接至手柄組件的情況下，扳機(jī)可以向遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)驅(qū)動(dòng)柱塞抵靠第一內(nèi)窺鏡組件的釘倉圓筒的近側(cè)端壁以向遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)釘倉圓筒。釘倉圓筒的近側(cè)端壁可以作用在第一偏置構(gòu)件上以向遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)第一偏置構(gòu)件。第一偏置構(gòu)件可以作用在釘倉柱塞上以向遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)第一內(nèi)窺鏡組件的釘倉柱塞和內(nèi)軸。釘倉柱塞可以作用在第二偏置構(gòu)件上以偏置第二偏置構(gòu)件。

第二偏置構(gòu)件可以被偏置，直到第一內(nèi)窺鏡組件的內(nèi)軸被停止向遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)。

在操作中，當(dāng)?shù)谝粌?nèi)窺鏡組件的內(nèi)軸被停止向遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)時(shí)，扳機(jī)的進(jìn)一步致動(dòng)進(jìn)一步可以向遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)手柄組件的驅(qū)動(dòng)柱塞抵靠第一內(nèi)窺鏡組件的釘倉圓筒的近側(cè)端壁以進(jìn)一步向遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)釘倉圓筒。釘倉圓筒的近側(cè)端壁可以作用在第一偏置構(gòu)件上以偏置第一偏置構(gòu)件。

根據(jù)另一個(gè)實(shí)施例，可再用手術(shù)夾施加器包括能夠選擇性地連接至手柄組件的殼體的第二內(nèi)窺鏡組件。第二內(nèi)窺鏡組件包括軸組件，軸組件具有：外管，其限定穿過其中的管腔，外管包括近側(cè)端和遠(yuǎn)側(cè)端；一對(duì)鉗夾，其固定地支撐在外管的遠(yuǎn)側(cè)端中并從其延伸；細(xì)長(zhǎng)心軸，其可滑動(dòng)地支撐在外管的管腔中，心軸包括近側(cè)端和遠(yuǎn)側(cè)端，心軸能夠在一對(duì)鉗夾打開的近側(cè)位置和通過心軸引起一對(duì)鉗夾閉合的遠(yuǎn)側(cè)位置之間平移；以及內(nèi)軸，其能夠可滑動(dòng)地接收在外管的管腔內(nèi)，內(nèi)軸包括近側(cè)端和遠(yuǎn)側(cè)端，內(nèi)軸的遠(yuǎn)側(cè)端操作性地接合心軸的近側(cè)端，以實(shí)現(xiàn)心軸在其近側(cè)和遠(yuǎn)側(cè)位置之間的平移。

第二內(nèi)窺鏡組件還包括構(gòu)造成用于選擇性地插入手柄組件的殼體的孔中的轂組件。轂組件包括：外殼體，其支撐在外管的近側(cè)端上，外殼體限定開口的近側(cè)端；以及驅(qū)動(dòng)組件，其支撐在轂組件的外殼體內(nèi)。

驅(qū)動(dòng)組件包括：釘倉圓筒，其可滑動(dòng)地支撐在轂組件的外殼體中，釘倉圓筒包括圓筒形主體、近側(cè)端壁、開口的遠(yuǎn)側(cè)端、以及在其中的孔；以及釘倉柱塞，其可滑動(dòng)地支撐在釘倉圓筒的孔中。釘倉柱塞包括：桿，其連接至軸組件的內(nèi)軸的近側(cè)端；以及一對(duì)相反的指狀物，其支撐在桿上并且延伸通過形成在釘倉圓筒的圓筒形主體中的相應(yīng)的縱向延伸的狹槽，其中一對(duì)相反的指狀物從釘倉圓筒突出。

第二內(nèi)窺鏡組件的驅(qū)動(dòng)組件還包括：第一偏置構(gòu)件，其布置成圍繞釘倉圓筒，并且插在支撐在釘倉圓筒上的近側(cè)突緣和釘倉柱塞的一對(duì)相反的指狀物之間；以及第二偏置構(gòu)件，其支撐在釘倉柱塞的桿上，并且插在釘倉柱塞和軸組件的外管的近側(cè)端之間。

第二內(nèi)窺鏡組件還可以包括：楔形板，其布置為鄰近心軸并且相對(duì)于心軸能夠可滑動(dòng)地平移，其中楔形板的遠(yuǎn)側(cè)端插在心軸的遠(yuǎn)側(cè)端和一對(duì)鉗夾之間；填充部件，其布置為鄰近楔形板并且位于一對(duì)鉗夾的近側(cè)；夾子通道，其布置為鄰近填充部件并且鄰近一對(duì)鉗夾；多個(gè)手術(shù)夾，其裝載在夾子通道內(nèi)并且可滑動(dòng)地布置在其中；夾子跟隨器，其在多個(gè)夾子的近側(cè)的地點(diǎn)處布置在夾子通道內(nèi)，夾子跟隨器被向遠(yuǎn)側(cè)偏置；夾子通道蓋，其布置為鄰近夾子通道；以及推桿，其布置為鄰近夾子通道蓋并且能夠相對(duì)于一對(duì)鉗夾可滑動(dòng)地平移，其中推桿的遠(yuǎn)側(cè)端構(gòu)造成向遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)多個(gè)手術(shù)夾中的最遠(yuǎn)側(cè)的手術(shù)夾至一對(duì)鉗夾之間。

手柄組件還可以包括棘齒組件。棘齒組件可以包括：棘齒齒條，其限定齒條齒的長(zhǎng)度并且具有近側(cè)端和遠(yuǎn)側(cè)端；以及棘爪，其能夠與棘齒齒條的齒條齒操作性地接合，其中，一旦棘爪的齒與棘齒齒條的齒條齒接合，棘爪抑制扳機(jī)的方向反轉(zhuǎn)，直到棘爪的齒被置為超過棘齒齒條的近側(cè)端或者遠(yuǎn)側(cè)端。

在操作中，當(dāng)?shù)谝粌?nèi)窺鏡組件的內(nèi)軸被停止向遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)時(shí)，并且當(dāng)棘爪的齒仍與棘齒齒條的齒條齒接合時(shí)，扳機(jī)的進(jìn)一步致動(dòng)可進(jìn)一步推進(jìn)棘齒齒條的齒條齒，直到棘齒齒條的齒條齒不再接觸棘爪的齒。

手柄組件還可以包括支撐在其殼體上的釋放桿。釋放桿可以包括第一端，第一端與棘爪開關(guān)操作性地相關(guān)聯(lián)，其中在第一內(nèi)窺鏡組件連接至手柄組件時(shí)，釋放桿的致動(dòng)將其第一端移動(dòng)至與棘爪開關(guān)接合以將棘爪開關(guān)移動(dòng)至未致動(dòng)位置。釋放桿可以包括第二端，第二端限定掛鉤，掛鉤構(gòu)造成當(dāng)?shù)谝粌?nèi)窺鏡組件連接至手柄組件時(shí)選擇性地接合第一內(nèi)窺鏡組件的外殼體的唇緣。

在第一內(nèi)窺鏡組件連接至手柄組件時(shí)釋放桿可以致動(dòng)，由此釋放桿的第一端可以接合棘爪開關(guān)，以將棘爪開關(guān)移動(dòng)至未致動(dòng)位置。

在操作中，在扳機(jī)的致動(dòng)期間，在第二內(nèi)窺鏡組件連接至手柄組件的情況下，扳機(jī)可以向遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)驅(qū)動(dòng)柱塞抵靠第二內(nèi)窺鏡組件的釘倉圓筒的近側(cè)端壁以向遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)釘倉圓筒。釘倉圓筒的突緣可以作用在第一偏置構(gòu)件上以向遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)第一偏置構(gòu)件。第一偏置構(gòu)件可以作用在釘倉柱塞的一對(duì)相反的指狀物上以向遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)第二內(nèi)窺鏡組件的釘倉柱塞和內(nèi)軸。釘倉柱塞可以作用在第二偏置構(gòu)件上以偏置第二偏置構(gòu)件。

第二偏置構(gòu)件可以被偏置，直到第二內(nèi)窺鏡組件的內(nèi)軸被停止向遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)。

在操作中，當(dāng)?shù)诙?nèi)窺鏡組件的內(nèi)軸被停止向遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)時(shí)，扳機(jī)的進(jìn)一步致動(dòng)可以進(jìn)一步向遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)手柄組件的驅(qū)動(dòng)柱塞抵靠第二內(nèi)窺鏡組件的釘倉圓筒的近側(cè)端壁，以進(jìn)一步向遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)釘倉圓筒。釘倉圓筒的突緣可以作用在第一偏置構(gòu)件上以偏置第一偏置構(gòu)件。

在操作中，當(dāng)?shù)诙?nèi)窺鏡組件的內(nèi)軸被停止向遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)時(shí)，并且當(dāng)棘爪的齒仍與棘齒齒條的齒條齒接合時(shí)，扳機(jī)的進(jìn)一步致動(dòng)可以進(jìn)一步推進(jìn)棘齒齒條的齒條齒，直到棘齒齒條的齒條齒不再接觸棘爪的齒。

在第二內(nèi)窺鏡組件連接至手柄組件時(shí)釋放桿可以致動(dòng)，由此釋放桿的第一端接合棘爪開關(guān)，以將棘爪開關(guān)移動(dòng)至未致動(dòng)位置。

根據(jù)本公開的另一個(gè)方案，提供了一種用于手術(shù)器械的手柄組件。手柄組件包括：殼體，其在其中限定孔并且所述孔延伸通過其遠(yuǎn)側(cè)端，孔具有開口的遠(yuǎn)側(cè)端，開口的遠(yuǎn)側(cè)端構(gòu)造成在其中選擇性地接收內(nèi)窺鏡組件；固定手柄，其從殼體延伸；扳機(jī)，其可樞轉(zhuǎn)地連接至固定手柄，扳機(jī)包括布置在殼體的孔內(nèi)的致動(dòng)端；驅(qū)動(dòng)柱塞，其可滑動(dòng)地支撐在殼體的孔內(nèi)并與殼體的孔軸向?qū)?zhǔn)，驅(qū)動(dòng)柱塞具有由扳機(jī)的致動(dòng)端操作性地接合的近側(cè)端和自由遠(yuǎn)側(cè)端；以及棘齒組件，其支撐在殼體中。

棘齒組件包括：棘齒齒條，其限定齒條齒的長(zhǎng)度并且具有近側(cè)端和遠(yuǎn)側(cè)端；以及棘爪，其與棘齒齒條的齒條齒操作性地接合，其中，一旦棘爪的齒與棘齒齒條的齒條齒接合，棘爪抑制扳機(jī)的方向反轉(zhuǎn)，直到棘爪的齒被置為超過棘齒齒條的近側(cè)端或者遠(yuǎn)側(cè)端。

手柄組件還包括支撐在殼體上的棘爪開關(guān)，棘爪開關(guān)與棘齒組件操作性地相關(guān)聯(lián)，其中棘爪開關(guān)包括致動(dòng)位置，在所述致動(dòng)位置，棘爪開關(guān)作用在棘爪上以使棘爪從棘齒齒條脫離。

手柄組件的棘爪開關(guān)可以包括未致動(dòng)位置，在所述未致動(dòng)位置，棘爪與棘齒齒條操作性地相關(guān)聯(lián)。

在第一內(nèi)窺鏡組件與手柄組件聯(lián)接時(shí)，棘爪開關(guān)可以默認(rèn)為未致動(dòng)位置。

手柄組件還可以包括支撐在其殼體上的釋放桿。釋放桿可以包括與棘爪開關(guān)操作性地相關(guān)聯(lián)的第一端，其中在內(nèi)窺鏡組件連接至手柄組件時(shí)，釋放桿的致動(dòng)將其第一端移動(dòng)至與棘爪開關(guān)接合以將棘爪開關(guān)移動(dòng)至未致動(dòng)位置。釋放桿可以包括第二端，第二端限定掛鉤，掛鉤構(gòu)造成當(dāng)內(nèi)窺鏡組件連接至手柄組件時(shí)選擇性地接合內(nèi)窺鏡組件的外殼體的唇緣。

在內(nèi)窺鏡組件連接至手柄組件時(shí)釋放桿可以致動(dòng)，由此釋放桿的第一端接合棘爪開關(guān)，以將棘爪開關(guān)移動(dòng)至未致動(dòng)位置。

根據(jù)本公開的另一個(gè)方案，提供了一種構(gòu)造為選擇性地連接至致動(dòng)組件的內(nèi)窺鏡組件。內(nèi)窺鏡組件包括軸組件，軸組件具有：外管，其限定穿過其中的管腔，外管包括近側(cè)端和遠(yuǎn)側(cè)端；一對(duì)鉗夾，其可樞轉(zhuǎn)地且固定地支撐在外管的遠(yuǎn)側(cè)端中并從其延伸；以及內(nèi)軸，其可滑動(dòng)地支撐在外管的管腔內(nèi)，內(nèi)軸包括近側(cè)端和遠(yuǎn)側(cè)端，在內(nèi)軸相對(duì)于外管軸向平移時(shí)，內(nèi)軸的遠(yuǎn)側(cè)端與一對(duì)鉗夾操作性地接合以實(shí)現(xiàn)一對(duì)鉗夾的打開和閉合。

內(nèi)窺鏡組件還包括構(gòu)造成用于選擇性地連接至致動(dòng)組件的轂組件。轂組件包括：外殼體，其支撐在外管的近側(cè)端上，外殼體限定開口的近側(cè)端；以及驅(qū)動(dòng)組件，其支撐在轂組件的外殼體內(nèi)。

驅(qū)動(dòng)組件包括：釘倉圓筒，其可滑動(dòng)地支撐在轂組件的外殼體中，釘倉圓筒包括近側(cè)端壁、開口的遠(yuǎn)側(cè)端、以及在其中的孔；釘倉柱塞，其支撐在軸組件的內(nèi)軸的近側(cè)端上，釘倉柱塞可滑動(dòng)地支撐在釘倉圓筒的孔中；第一偏置構(gòu)件，其布置在釘倉圓筒的孔內(nèi)，并且插在釘倉圓筒的近側(cè)端壁和釘倉柱塞之間；以及第二偏置構(gòu)件，其插在軸組件的外管的近側(cè)端和釘倉柱塞之間。

第一偏置構(gòu)件可以是具有第一彈簧常數(shù)的螺旋彈簧。第二偏置構(gòu)件可以是具有第二彈簧常數(shù)的螺旋彈簧。第二彈簧常數(shù)可以小于第一彈簧常數(shù)。

在操作中，在致動(dòng)組件的致動(dòng)期間，在內(nèi)窺鏡組件連接至手柄組件的情況下，致動(dòng)組件可以作用在釘倉圓筒的近側(cè)端壁上以向遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)釘倉圓筒。釘倉圓筒的近側(cè)端壁可以作用在第一偏置構(gòu)件上以向遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)第一偏置構(gòu)件。第一偏置構(gòu)件可以作用在釘倉柱塞上以向遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)其釘倉柱塞和內(nèi)軸。釘倉柱塞可以作用在第二偏置構(gòu)件上以偏置第二偏置構(gòu)件。

根據(jù)本公開的另一個(gè)方案，提供了一種構(gòu)造為用于選擇性的連接至致動(dòng)組件的內(nèi)窺鏡組件。內(nèi)窺鏡組件包括軸組件，軸組件具有：外管，其限定穿過其中的管腔，外管包括近側(cè)端和遠(yuǎn)側(cè)端；一對(duì)鉗夾，其固定地支撐在外管的遠(yuǎn)側(cè)端中并從其延伸；細(xì)長(zhǎng)心軸，其可滑動(dòng)地支撐在外管的管腔中，心軸包括近側(cè)端和遠(yuǎn)側(cè)端，心軸能夠在一對(duì)鉗夾打開的近側(cè)位置和通過心軸引起一對(duì)鉗夾閉合的遠(yuǎn)側(cè)位置之間平移；以及內(nèi)軸，其能夠可滑動(dòng)地接收在外管的管腔內(nèi)，內(nèi)軸包括近側(cè)端和遠(yuǎn)側(cè)端，內(nèi)軸的遠(yuǎn)側(cè)端操作性地接合心軸的近側(cè)端，以實(shí)現(xiàn)心軸在其近側(cè)和遠(yuǎn)側(cè)位置之間的平移。

內(nèi)窺鏡組件還包括構(gòu)造成用于選擇性地連接至致動(dòng)組件的轂組件。轂組件包括：外殼體，其支撐在外管的近側(cè)端上，外殼體限定開口的近側(cè)端；以及驅(qū)動(dòng)組件，其支撐在轂組件的外殼體內(nèi)。

驅(qū)動(dòng)組件包括：釘倉圓筒，其可滑動(dòng)地支撐在轂組件的外殼體中，釘倉圓筒包括圓筒形主體、近側(cè)端壁、開口的遠(yuǎn)側(cè)端、以及在其中的孔；以及釘倉柱塞，其可滑動(dòng)地支撐在釘倉圓筒的孔中。釘倉柱塞包括：桿，其連接至軸組件的內(nèi)軸的近側(cè)端；以及一對(duì)相反的指狀物，其支撐在桿上并且延伸通過形成在釘倉圓筒的圓筒形主體中的相應(yīng)的縱向延伸的狹槽，其中一對(duì)相反的指狀物從釘倉圓筒突出。

驅(qū)動(dòng)組件還包括第一偏置構(gòu)件，第一偏置構(gòu)件布置成圍繞釘倉圓筒，并且插在支撐在釘倉圓筒上的近側(cè)突緣和釘倉柱塞的一對(duì)相反的指狀物之間；以及第二偏置構(gòu)件，其支撐在釘倉柱塞的桿上，并且插在釘倉柱塞和軸組件的外管的近側(cè)端之間。

第一偏置構(gòu)件可以是具有第一彈簧常數(shù)的螺旋彈簧。第二偏置構(gòu)件可以是具有第二彈簧常數(shù)的螺旋彈簧。第二彈簧常數(shù)可以小于第一彈簧常數(shù)。

在操作中，在致動(dòng)組件的致動(dòng)期間，在內(nèi)窺鏡組件連接至手柄組件的情況下，致動(dòng)組件可以作用在釘倉圓筒的近側(cè)端壁上以向遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)釘倉圓筒。釘倉圓筒的突緣可以作用在第一偏置構(gòu)件上以向遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)第一偏置構(gòu)件。第一偏置構(gòu)件可以作用在釘倉柱塞的一對(duì)相反的指狀物上，以向遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)釘倉柱塞和內(nèi)軸。釘倉柱塞可以作用在第二偏置構(gòu)件上以偏置第二偏置構(gòu)件。

第二偏置構(gòu)件可以被偏置，直到其內(nèi)軸被停止向遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)。

在內(nèi)窺鏡組件的操作中，當(dāng)其內(nèi)軸被停止向遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)時(shí)，致動(dòng)組件的進(jìn)一步致動(dòng)可以向遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)釘倉圓筒。釘倉圓筒的近側(cè)端壁可以作用在第一偏置構(gòu)件上以偏置第一偏置構(gòu)件。

內(nèi)窺鏡組件還可以包括：楔形板，其布置為鄰近心軸并且相對(duì)于心軸能夠可滑動(dòng)地平移，其中楔形板的遠(yuǎn)側(cè)端插在心軸的遠(yuǎn)側(cè)端和一對(duì)鉗夾之間；填充部件，其布置成鄰近楔形板并且位于一對(duì)鉗夾的近側(cè)；夾子通道，其布置為鄰近填充部件并且鄰近一對(duì)鉗夾；多個(gè)手術(shù)夾，其裝載在夾子通道內(nèi)并且可滑動(dòng)地布置在其中；夾子跟隨器，其在多個(gè)夾子的近側(cè)的地點(diǎn)處布置在夾子通道內(nèi)，夾子跟隨器被向遠(yuǎn)側(cè)偏置；夾子通道蓋，其布置成鄰近夾子通道；以及推桿，其布置為鄰近夾子通道蓋并且能夠相對(duì)于一對(duì)鉗夾可滑動(dòng)地平移，其中推桿的遠(yuǎn)側(cè)端構(gòu)造成向遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)多個(gè)手術(shù)夾中的最遠(yuǎn)側(cè)的手術(shù)夾至一對(duì)鉗夾之間。

根據(jù)本公開的另一個(gè)方案，提供了一種可再用手術(shù)夾施加器。可再用手術(shù)夾施加器包括構(gòu)造成致動(dòng)至少第一內(nèi)窺鏡組件或第二內(nèi)窺鏡組件的手柄組件。手柄組件包括：殼體，其在其中限定孔并且所述孔延伸通過其遠(yuǎn)側(cè)端；扳機(jī)，其可樞轉(zhuǎn)地連接至殼體，扳機(jī)包括布置在殼體的孔內(nèi)的致動(dòng)端；以及驅(qū)動(dòng)柱塞，其可滑動(dòng)地支撐在殼體的孔內(nèi)并與殼體的孔軸向?qū)?zhǔn)，驅(qū)動(dòng)柱塞具有由扳機(jī)的致動(dòng)端操作性地接合的近側(cè)端和自由遠(yuǎn)側(cè)端，驅(qū)動(dòng)柱塞具有行程長(zhǎng)度。

可再用手術(shù)夾施加器還包括能夠選擇性地連接至手柄組件的殼體的第一內(nèi)窺鏡組件。第一內(nèi)窺鏡組件包括軸組件，軸組件具有：一對(duì)鉗夾，其可樞轉(zhuǎn)地支撐在外管的遠(yuǎn)側(cè)端；內(nèi)軸，其可滑動(dòng)地支撐在外管的管腔內(nèi)，內(nèi)軸包括近側(cè)端和遠(yuǎn)側(cè)端，在內(nèi)軸相對(duì)于外管軸向平移時(shí)，內(nèi)軸的遠(yuǎn)側(cè)端與一對(duì)鉗夾操作性地接合以實(shí)現(xiàn)一對(duì)鉗夾的打開和閉合；以及轂組件，其構(gòu)造成用于選擇性地插入手柄組件的殼體的孔中。

第一內(nèi)窺鏡組件的轂組件包括具有第一彈簧常數(shù)的第一偏置構(gòu)件；以及具有第二彈簧常數(shù)的第二偏置構(gòu)件，其中第二彈簧常數(shù)小于第一彈簧常數(shù)。

第一內(nèi)窺鏡組件具有由為了將一對(duì)鉗夾從完全打開位置移動(dòng)至完全閉合位置的而使內(nèi)軸移動(dòng)的距離限定的行程長(zhǎng)度。

可再用手術(shù)夾施加器還包括可選擇性地連接至手柄組件的殼體的第二內(nèi)窺鏡組件。第二內(nèi)窺鏡組件包括軸組件，軸組件具有：一對(duì)鉗夾，其固定地支撐在外管的遠(yuǎn)側(cè)端上；細(xì)長(zhǎng)心軸，其可滑動(dòng)地支撐在外管的管腔中，心軸包括近側(cè)端和遠(yuǎn)側(cè)端，心軸能夠在一對(duì)鉗夾完全打開的近側(cè)位置和通過心軸引起一對(duì)鉗夾完全閉合的遠(yuǎn)側(cè)位置之間平移；以及內(nèi)軸，其可滑動(dòng)地接收在外管的管腔內(nèi)，內(nèi)軸包括近側(cè)端和遠(yuǎn)側(cè)端，內(nèi)軸的遠(yuǎn)側(cè)端操作性地接合心軸的近側(cè)端，以實(shí)現(xiàn)心軸在其近側(cè)和遠(yuǎn)側(cè)位置之間的平移；以及轂組件，其構(gòu)造成用于選擇性地插入手柄組件的殼體的孔中。

第二內(nèi)窺鏡組件的轂組件包括具有第一彈簧常數(shù)的第一偏置構(gòu)件；以及具有第二彈簧常數(shù)的第二偏置構(gòu)件，其中第二彈簧常數(shù)小于第一彈簧常數(shù)。

第二內(nèi)窺鏡組件具有由為了將一對(duì)鉗夾從完全打開位置移動(dòng)至完全閉合位置的而使心軸移動(dòng)的距離限定的行程長(zhǎng)度。

第一內(nèi)窺鏡組件的行程長(zhǎng)度不同于第二內(nèi)窺鏡組件的行程長(zhǎng)度。

附圖說明

這里參照附圖公開了手術(shù)夾施加器的特定實(shí)施例，其中：

圖1是根據(jù)本公開的可再用內(nèi)窺鏡手術(shù)夾施加器的立體圖，包括可重復(fù)使用的手柄組件以及各自可選擇性地連接至手柄組件的第一內(nèi)窺鏡組件和第二內(nèi)窺鏡組件；

圖2是包括可重復(fù)使用的手柄組件和與其連接的第一內(nèi)窺鏡組件的可再用內(nèi)窺鏡手術(shù)夾施加器的立體圖；

圖3是手柄組件的立體圖，其中至少殼體半部從其移除；

圖4是圖1至圖3的手柄組件的部件分解的立體圖；

圖5是圖4的細(xì)節(jié)指示區(qū)域的放大立體圖，示出了圖1的手柄組件的棘爪開關(guān)和棘爪致動(dòng)器；

圖6是圖5的棘爪開關(guān)的另一個(gè)立體圖；

圖7是圖5的棘爪致動(dòng)器的另一個(gè)立體圖；

圖8至圖9是手柄組件的棘爪開關(guān)和棘爪致動(dòng)器的各種立體圖，示出為在棘爪開關(guān)處于未致動(dòng)狀態(tài)并且棘爪致動(dòng)器與棘齒組件的棘爪接合的操作中；

圖10是手柄組件的棘爪開關(guān)和棘爪致動(dòng)器的俯視圖，示出為在棘爪開關(guān)處于未致動(dòng)狀態(tài)并且棘爪致動(dòng)器與棘齒組件的棘爪接合的操作中；

圖11是沿圖1的11-11所截取的圖1的手柄組件的橫剖視圖，示出了棘爪開關(guān)處于致動(dòng)狀態(tài)；

圖12至圖13是手柄組件的棘爪開關(guān)和棘爪致動(dòng)器的各種立體圖，示出為在棘爪開關(guān)處于致動(dòng)狀態(tài)并且棘爪致動(dòng)器從棘齒組件的棘爪脫離的操作中；

圖14是手柄組件的棘爪開關(guān)和棘爪致動(dòng)器的俯視圖，示出為在棘爪開關(guān)處于致動(dòng)狀態(tài)并且棘爪致動(dòng)器從棘齒組件的棘爪脫離的操作中；

圖15是圖1的第一內(nèi)窺鏡組件的部件分解的立體圖；

圖16是圖1和圖15的第一內(nèi)窺鏡組件的俯視平面圖；

圖17是沿圖16的17-17截取的圖1和圖15至圖16的第一內(nèi)窺鏡組件的橫剖視圖；

圖18是示出手柄組件和第一內(nèi)窺鏡組件的初始連接的立體圖；

圖19是示出手柄組件和第一內(nèi)窺鏡組件的初始連接的縱向橫剖視圖；

圖20是圖19的細(xì)節(jié)指示區(qū)域的放大視圖；

圖21是示出手柄組件和第一內(nèi)窺鏡組件的完全連接的縱向橫剖視圖；

圖22是圖21的細(xì)節(jié)指示區(qū)域的放大視圖；

圖23是示出，以第一內(nèi)窺鏡組件連接至手柄組件時(shí)，手柄組件的初始致動(dòng)的縱向橫剖視圖；

圖24是圖23的細(xì)節(jié)指示區(qū)域的放大視圖；

圖25是示出，以第一內(nèi)窺鏡組件連接至手柄組件時(shí)，手柄組件的完全致動(dòng)的縱向橫剖視圖；

圖26是包括可重復(fù)使用的手柄組件和與其連接的第二內(nèi)窺鏡組件的可再用內(nèi)窺鏡手術(shù)夾施加器的立體圖；

圖27是圖1和圖26的第二內(nèi)窺鏡組件的部件分解的立體圖；

圖28是第二內(nèi)窺鏡組件的軸組件的部件分解的立體圖；

圖29是第二內(nèi)窺鏡組件的軸組件的遠(yuǎn)側(cè)端的立體圖，其中外管從其移除；

圖30是圖29的細(xì)節(jié)指示區(qū)域的放大視圖；

圖31是圖29的細(xì)節(jié)指示區(qū)域的放大視圖；

圖32是第二內(nèi)窺鏡組件的軸組件的遠(yuǎn)側(cè)端的立體圖，其中外管和推桿從其移除；

圖33是圖32的細(xì)節(jié)指示區(qū)域的放大視圖；

圖34是圖32的細(xì)節(jié)指示區(qū)域的放大視圖；

圖35是第二內(nèi)窺鏡組件的軸組件的遠(yuǎn)側(cè)端的立體圖，其中外管、推桿和夾子通道從其移除；

圖36是圖35的細(xì)節(jié)指示區(qū)域的放大視圖；

圖37是圖35的細(xì)節(jié)指示區(qū)域的放大視圖；

圖38是第二內(nèi)窺鏡組件的軸組件的遠(yuǎn)側(cè)端的立體圖，其中外管、推桿、夾子通道、一對(duì)鉗夾以及填充部件從其移除；

圖39是第二內(nèi)窺鏡組件的軸組件的遠(yuǎn)側(cè)端的立體圖，其中外管、推桿、夾子通道、一對(duì)鉗夾、填充部件和楔形板從其移除；

圖40是示出，在手柄組件的扳機(jī)的致動(dòng)之前，手柄組件和第二內(nèi)窺鏡組件的完全連接的縱向橫剖視圖；

圖41是示出，以第二內(nèi)窺鏡組件連接至手柄組件時(shí)，手柄組件的完全致動(dòng)的縱向橫剖視圖；和

圖42是構(gòu)造為根據(jù)本公開使用的機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)的示意圖。

具體實(shí)施方式

現(xiàn)在將參照附圖詳細(xì)描述根據(jù)本公開的可再用內(nèi)窺鏡手術(shù)夾施加器的實(shí)施例，其中相同的附圖標(biāo)記表示相似或相同的結(jié)構(gòu)元件。如在附圖中所示和貫穿下面的描述所描述的，當(dāng)指代在手術(shù)器械上的相對(duì)定位時(shí)，傳統(tǒng)的，術(shù)語“近側(cè)”是指裝置的較靠近用戶的端部，并且術(shù)語“遠(yuǎn)側(cè)”是指裝置的較遠(yuǎn)離用戶的端部。

現(xiàn)在參照?qǐng)D1至圖29，根據(jù)本公開的實(shí)施例的并且以特定構(gòu)造組裝的內(nèi)窺鏡手術(shù)夾施加器總體上標(biāo)記為10。手術(shù)夾施加器10總體包括：可重復(fù)使用的手柄組件或致動(dòng)組件100；至少一個(gè)一次性或可重復(fù)使用的內(nèi)窺鏡組件200，其可選擇性地連接至手柄組件100并且可從手柄組件100向遠(yuǎn)側(cè)延伸；以及可選地至少一個(gè)一次性手術(shù)夾釘倉組件(未示出)，其可選擇性地裝載到相應(yīng)的內(nèi)窺鏡組件200的軸組件中。

簡(jiǎn)言之，取決于預(yù)期的用途，內(nèi)窺鏡組件200的軸組件可以具有各種外徑，例如諸如約5mm或約10mm。此外，根據(jù)預(yù)期的用途，例如諸如在減肥手術(shù)中，軸組件可以具有各種相對(duì)延長(zhǎng)的或縮短的長(zhǎng)度。在一個(gè)實(shí)施例中，在減肥手術(shù)中，軸組件可以具有在約30cm和約40cm之間的長(zhǎng)度。此外，軸組件可以構(gòu)造成單獨(dú)地或多次地發(fā)射并形成特定類型的手術(shù)夾。然而，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，軸組件可以具有超過約30cm的任何長(zhǎng)度，并且本公開不限于任何上述確認(rèn)的長(zhǎng)度。

根據(jù)本公開，如下面將更詳細(xì)地討論的，內(nèi)窺鏡組件或手術(shù)夾釘倉組件(未示出)可以裝載特定尺寸的一組手術(shù)夾(例如，相對(duì)小的手術(shù)夾、相對(duì)中等的手術(shù)夾、或相對(duì)大的手術(shù)夾)。可以想到，夾子釘倉組件可以構(gòu)造為選擇性地裝載到相應(yīng)的內(nèi)窺鏡組件200的軸組件中，并且由相同或共用的手柄組件100致動(dòng)，以將裝載在其中的手術(shù)夾發(fā)射和形成到下面的組織和/或管體上。

現(xiàn)在參照?qǐng)D1至圖14，示出并且將描述手術(shù)夾施加器10的手柄組件100。手柄組件100包括殼體102，殼體102具有第一或右側(cè)半部102a和第二或左側(cè)半部102b。如圖3和圖4所示，手柄組件100的殼體102還包括或限定鼻形部102c。手柄組件100的殼體102可以由合適的塑料或熱塑性材料形成。還可以想到，手柄組件100的殼體102可以由不銹鋼等制成。

手柄組件100包括可樞轉(zhuǎn)地支撐在殼體102的右側(cè)半部102a和左側(cè)半部102b之間的扳機(jī)104。扳機(jī)104由偏置構(gòu)件104a(例如，復(fù)位彈簧、壓縮彈簧或扭簧)偏置到未致動(dòng)狀態(tài)。具體地，偏置構(gòu)件104a(圖4)作用在扳機(jī)104的特征件和殼體102的特征件上，以將扳機(jī)104偏置或推動(dòng)至未致動(dòng)狀態(tài)。扳機(jī)104包括從其延伸的驅(qū)動(dòng)臂104b。驅(qū)動(dòng)臂104b可以與其一體形成，或者可以單獨(dú)地且固定地緊固至扳機(jī)104。驅(qū)動(dòng)臂104b可以限定弧形的、圓角的或倒圓的上遠(yuǎn)側(cè)表面。

如圖3、圖4和圖8至圖14所示，扳機(jī)104支撐或設(shè)置有棘齒組件150的齒152a的至少一個(gè)線性齒條152，如下面將詳細(xì)描述的。

參照?qǐng)D3、圖4、圖11，手柄組件100包括操作性地連接至扳機(jī)104的驅(qū)動(dòng)柱塞120。具體地，驅(qū)動(dòng)柱塞120可滑動(dòng)地支撐在殼體102內(nèi)，并且限定形成在其外表面中的一對(duì)相反的軸向延伸狹槽120a。驅(qū)動(dòng)柱塞120的狹槽120a構(gòu)造成可滑動(dòng)地接合或接收殼體102的相對(duì)的凸起102d。驅(qū)動(dòng)柱塞120還限定形成在其近側(cè)部中的用于操作性地接收扳機(jī)104的驅(qū)動(dòng)臂104b的向近側(cè)延伸的扳機(jī)狹槽120b。扳機(jī)狹槽120b限定遠(yuǎn)側(cè)表面或壁120c，在扳機(jī)104的致動(dòng)期間，扳機(jī)104的驅(qū)動(dòng)臂104b的遠(yuǎn)側(cè)表面抵靠接觸遠(yuǎn)側(cè)表面或壁120c以向遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)驅(qū)動(dòng)柱塞120。

驅(qū)動(dòng)柱塞120還包括突出到扳機(jī)狹槽120b中的齒120d(圖11)。齒120d基本上朝向扳機(jī)104突出，并且包括：遠(yuǎn)側(cè)表面或壁120d1(與驅(qū)動(dòng)柱塞120的遠(yuǎn)側(cè)表面或壁120c向近側(cè)隔開)；以及近側(cè)傾斜壁120d2，其沿近側(cè)方向漸縮至相對(duì)較小的高度。

驅(qū)動(dòng)柱塞120另外包括從其表面突出的凸起或翼片120e。驅(qū)動(dòng)柱塞120的凸起120e可以與驅(qū)動(dòng)柱塞120的齒120d基本對(duì)準(zhǔn)或配準(zhǔn)。驅(qū)動(dòng)柱塞120的凸起120e可以沿與驅(qū)動(dòng)柱塞120的齒120d或扳機(jī)104基本相反的方向突出。

參照?qǐng)D1至圖4和圖11，手柄組件100包括內(nèi)窺鏡組件釋放桿130，其通過樞轉(zhuǎn)銷132可樞轉(zhuǎn)地支撐在殼體102上并且連接至殼體102。樞轉(zhuǎn)銷132支撐在殼體102中。釋放桿130包括在樞轉(zhuǎn)銷132的近側(cè)延伸的近側(cè)端130a。釋放桿130的近側(cè)端130a包括壁130c，壁130c定尺寸為朝向手柄組件100的棘爪開關(guān)140延伸，如下面將更詳細(xì)地描述的。

釋放桿130包括在樞轉(zhuǎn)銷132的遠(yuǎn)側(cè)延伸的遠(yuǎn)側(cè)端130b。釋放桿130的遠(yuǎn)側(cè)端130b包括沿朝向驅(qū)動(dòng)柱塞120的方向從遠(yuǎn)側(cè)端130b突出的掛鉤或齒130d。掛鉤130d可位于驅(qū)動(dòng)柱塞120的遠(yuǎn)側(cè)。

可以提供板簧形式的偏置構(gòu)件134，其傾向于將釋放桿130的遠(yuǎn)側(cè)端130b和掛鉤130d朝向手柄組件100的驅(qū)動(dòng)柱塞120偏置，并且傾向于將釋放桿130的近側(cè)端130a遠(yuǎn)離棘爪開關(guān)140偏置。具體地，偏置構(gòu)件134傾向于將釋放桿130的掛鉤130d保持與內(nèi)窺鏡組件200的接合特征件(例如，環(huán)形通道212c)接合，如下面將更詳細(xì)描述的。

參照?qǐng)D3、圖4和圖11至圖14，如上所述，手柄組件100包括支撐在殼體102內(nèi)的棘齒組件150。同樣如上所述，棘齒組件150包括支撐在扳機(jī)104上并從其突出的齒152a的至少一個(gè)齒條152。棘齒組件150還包括棘爪154，棘爪154通過棘爪銷在棘爪154與齒條152基本操作性的接合的地點(diǎn)處可樞轉(zhuǎn)地連接至殼體102。棘齒組件150還包括棘爪彈簧156，棘爪彈簧156構(gòu)造并定位成將棘爪154偏置成與齒條152操作性的接合。棘爪彈簧156用于保持棘爪154的一個(gè)或多個(gè)齒154a與齒條152的齒152a接合，并且用于將棘爪154保持在旋轉(zhuǎn)或傾斜位置。

棘爪154可與齒條152接合，以限制齒條152的縱向移動(dòng)，并且繼而限制扳機(jī)104的縱向移動(dòng)。在使用中，當(dāng)(從完全未致動(dòng)位置)致動(dòng)扳機(jī)104時(shí)，齒條152也移動(dòng)至與棘爪154接合。齒條152具有如下長(zhǎng)度：在扳機(jī)104到達(dá)完全致動(dòng)或完全未致動(dòng)位置時(shí)，當(dāng)齒條152在近側(cè)或遠(yuǎn)側(cè)移動(dòng)之間改變時(shí)，所述長(zhǎng)度允許棘爪154反向并向后推進(jìn)越過齒條152。棘齒組件150的齒條152、扳機(jī)104和驅(qū)動(dòng)柱塞120的相對(duì)長(zhǎng)度和尺寸限定了扳機(jī)104、驅(qū)動(dòng)柱塞120或手柄組件100的行程長(zhǎng)度(例如，“全行程”)。

現(xiàn)在轉(zhuǎn)到圖1、圖2、圖4、圖11和圖18，手柄組件100包括可旋轉(zhuǎn)地支撐在殼體102的鼻形部102c上的旋轉(zhuǎn)旋鈕160。旋轉(zhuǎn)旋鈕160包括中央軸向孔160a，中央軸向孔160a具有形成在其表面中的環(huán)形陣列的縱向延伸的溝槽160b(圖18)。旋轉(zhuǎn)旋鈕160的溝槽160b用作內(nèi)窺鏡組件200與手柄組件100的連接的記錄和對(duì)準(zhǔn)特征件。旋轉(zhuǎn)旋鈕160還包括從其外表面突出的多個(gè)手指抓握肋160c。

參照?qǐng)D3和圖4至圖14，手柄組件100還包括各自可樞轉(zhuǎn)地支撐在殼體102中的棘爪開關(guān)140和棘爪致動(dòng)器142。棘爪開關(guān)140操作性地連接至棘爪致動(dòng)器142，并且可操作以選擇性地將棘爪致動(dòng)器142移入或移出與棘齒組件150的棘爪彈簧156以及依次的棘爪154的接合，由此棘爪154可以由棘爪彈簧156選擇性地接合。以這種方式，當(dāng)棘爪154移出與棘爪彈簧156的接合時(shí)，因?yàn)榧?54對(duì)棘齒組件150的齒條152具有最小的阻擋效果，扳機(jī)104可根據(jù)需要自由打開和閉合。這樣，扳機(jī)104可以部分地致動(dòng)(而不必完全致動(dòng))，并且可以能夠返回到完全未致動(dòng)位置。這種特征允許用戶部分地?cái)D壓或致動(dòng)扳機(jī)104以執(zhí)行膽管造影術(shù)操作等。

棘爪開關(guān)140包括從殼體102突出的手指桿140a，由此棘爪開關(guān)140可由用戶的手指致動(dòng)。手柄組件100的殼體102可以設(shè)置有布置在手指桿140a的相反側(cè)上的防護(hù)壁102d，以防止棘爪開關(guān)140的無意致動(dòng)。在致動(dòng)手指桿140a時(shí)，棘爪開關(guān)140可在棘齒組件150“開啟”或“激活”的第一位置與棘齒組件150“關(guān)閉”或“停用”的第二位置之間移動(dòng)。可以想到，棘爪開關(guān)140以及依次的棘齒組件150默認(rèn)為第一位置。

棘爪開關(guān)140還包括從其樞轉(zhuǎn)點(diǎn)突出第一距離的第一突緣140b和從其樞轉(zhuǎn)點(diǎn)突出第二距離的第二突緣140c，其中第二突緣140c的突出大于第一突緣140b的突出。棘爪開關(guān)140的第一突緣140b可選擇性地與釋放桿130的近側(cè)端130a的壁130c接合。以這種方式，每當(dāng)內(nèi)窺鏡組件200附接至手柄組件100并且致動(dòng)釋放桿130時(shí)，釋放桿130的壁130c接合棘爪開關(guān)140的第一突緣140b以將棘爪開關(guān)移動(dòng)至第一位置(圖19至圖22)。

棘爪開關(guān)140還包括從其突出的斜坡或凸輪表面140d，其選擇性地接合棘爪致動(dòng)器142的凸起或指狀物142a，以使棘爪致動(dòng)器142以及依次地棘爪彈簧156可滑動(dòng)地移入和移出與棘爪154的操作性接合/配準(zhǔn)。

棘爪致動(dòng)器142可樞轉(zhuǎn)地連接至殼體102并且操作性地連接至棘爪開關(guān)140，使得棘爪開關(guān)140的致動(dòng)致動(dòng)棘爪致動(dòng)器142。棘爪致動(dòng)器142可滑動(dòng)地支撐在一對(duì)支撐銷143a、143b上，并且偏置構(gòu)件144設(shè)置成偏置棘爪致動(dòng)器142抵靠棘爪開關(guān)140。在操作中，參照?qǐng)D11至圖14，當(dāng)棘爪開關(guān)140致動(dòng)到第二位置時(shí)，棘爪開關(guān)140的斜坡或凸輪表面140d作用在棘爪致動(dòng)器142的凸起142a上，以使棘爪致動(dòng)器142沿著支撐銷143a、143b橫向滑動(dòng)，并且使棘爪彈簧156移出與棘爪154操作性接合/配準(zhǔn)，從而使棘齒組件150的可操作性失效。而且，當(dāng)棘爪致動(dòng)器142沿著支撐銷143a、143b橫向滑動(dòng)時(shí)，棘爪致動(dòng)器142偏置偏置構(gòu)件144。

此外，在操作中，參照?qǐng)D8至圖10，當(dāng)棘爪開關(guān)140致動(dòng)到第一位置時(shí)，棘爪開關(guān)140的斜坡或凸輪表面140d移動(dòng)以允許偏置構(gòu)件144擴(kuò)展并且沿著支撐銷143a、143b橫向滑動(dòng)棘爪致動(dòng)器142，由此棘爪彈簧156移回到與棘爪154的操作性接合/配準(zhǔn)，由此實(shí)現(xiàn)或重新實(shí)現(xiàn)棘齒組件150的可操作性。

現(xiàn)在轉(zhuǎn)到圖1、圖2、圖16和圖17，示出和描述了手術(shù)夾施加器10的內(nèi)窺鏡組件200的實(shí)施例。內(nèi)窺鏡組件200包括轂組件210、從轂組件210延伸的軸組件220和可樞轉(zhuǎn)地連接至軸組件220的遠(yuǎn)側(cè)端的一對(duì)鉗夾250。可以設(shè)想，內(nèi)窺鏡組件200可以構(gòu)造成閉合、發(fā)射或形成類似于美國(guó)專利第4,834,096號(hào)中所示和所述的手術(shù)夾，上述專利的全部?jī)?nèi)容通過引用并入本文。

轂組件210用作接合器組件，其構(gòu)造成用于選擇性地連接至手柄組件100的殼體102的旋轉(zhuǎn)旋鈕160和鼻形部102c。轂組件210包括具有圓筒形外輪廓的外殼體212。外殼體212包括第一或右側(cè)半部212a和第二或左側(cè)半部212b。轂組件210的外殼體212限定形成在其外表面中的外環(huán)形通道212c、以及從其外表面突出的至少一個(gè)(或環(huán)形陣列)軸向延伸的肋212d。內(nèi)窺鏡組件200的外殼體212的外環(huán)形通道212c構(gòu)造成當(dāng)內(nèi)窺鏡組件200聯(lián)接到手柄組件100時(shí)接收手柄組件100的釋放桿130的掛鉤130d(圖19至圖22)。

外殼體212的肋212d在內(nèi)窺鏡組件200和手柄組件100彼此連接期間用作記錄/對(duì)準(zhǔn)特征件，其中內(nèi)窺鏡組件200的外殼體212的肋212d與手柄組件100的旋轉(zhuǎn)旋鈕160的相應(yīng)的溝槽160b徑向和軸向?qū)?zhǔn)。在內(nèi)窺鏡組件200和手柄組件100的連接期間，內(nèi)窺鏡組件200的外殼體212的肋212d可滑動(dòng)地接收在手柄組件100的旋轉(zhuǎn)旋鈕160的相應(yīng)溝槽160b中。

內(nèi)窺鏡組件200的轂組件210與手柄組件100的旋轉(zhuǎn)旋鈕160的連接使得內(nèi)窺鏡組件200能夠繞其縱向軸線相對(duì)于手柄組件100旋轉(zhuǎn)360°。

轂組件210的外殼體212還限定開口的近側(cè)端212e，開口的近側(cè)端212e構(gòu)造成當(dāng)內(nèi)窺鏡組件200聯(lián)接到手柄組件100時(shí)和/或當(dāng)手術(shù)夾施加器10發(fā)射時(shí)可滑動(dòng)地接收手柄組件100的驅(qū)動(dòng)柱塞120的遠(yuǎn)側(cè)端。

如上所述，內(nèi)窺鏡組件200包括從轂組件210向遠(yuǎn)側(cè)延伸的軸組件220。軸組件220包括細(xì)長(zhǎng)外管222，細(xì)長(zhǎng)外管222具有支撐并緊固在轂組件210的外殼體212上的近側(cè)端222a、從轂組件210的外殼體212突出的遠(yuǎn)側(cè)端222b、以及縱向延伸穿過外管的管腔222c(圖15和圖17)。外管222的遠(yuǎn)側(cè)端222b支撐或限定用于可樞轉(zhuǎn)地支撐一對(duì)鉗夾250的外u形夾222d，如下面將更詳細(xì)地描述的。

軸組件220還包括可滑動(dòng)地支撐在外管222的管腔222c內(nèi)的內(nèi)軸224。內(nèi)軸224包括從外管222的近側(cè)端222a向近側(cè)突出的近側(cè)端224a和限定用于支撐與一對(duì)鉗夾250的凸輪狹槽252c、254c接合的凸輪銷224d的內(nèi)u形夾224c的遠(yuǎn)側(cè)端224b，如下面將更詳細(xì)地描述的。

參照?qǐng)D15和圖17，轂組件210包括支撐在其外殼體212內(nèi)的驅(qū)動(dòng)組件230。驅(qū)動(dòng)組件230包括具有杯狀構(gòu)造的釘倉圓筒232，其中釘倉圓筒232包括環(huán)形壁232a、支撐在環(huán)形壁232a的近側(cè)端并將其封閉的近側(cè)壁232b、開口的遠(yuǎn)側(cè)端232c、以及限定在其內(nèi)的腔或孔232d。

驅(qū)動(dòng)組件230還包括可滑動(dòng)地支撐在釘倉圓筒232的孔232d內(nèi)的釘倉柱塞234。釘倉柱塞234在其近側(cè)端224a處固定地支撐在內(nèi)軸224上。釘倉柱塞234定尺寸為并構(gòu)造為適于可滑動(dòng)地接收在驅(qū)動(dòng)組件230的釘倉圓筒232的孔232d內(nèi)。環(huán)、突緣或類似物235可以固定地支撐在釘倉圓筒232的孔232d的遠(yuǎn)側(cè)端，釘倉柱塞234的近側(cè)端224a延伸通過其并且其起到將釘倉柱塞234保持在釘倉圓筒232的孔232d內(nèi)的作用。

驅(qū)動(dòng)組件230包括布置在釘倉圓筒232的孔232d內(nèi)的第一偏置構(gòu)件236(例如，壓縮彈簧)。具體地，第一偏置構(gòu)件236插在釘倉圓筒232的近側(cè)壁232b和釘倉柱塞234的近側(cè)表面之間。第一偏置構(gòu)件236具有第一彈簧常數(shù)“k1”，與第二偏置構(gòu)件238的第二彈簧常數(shù)“k2”相比，第一彈簧常數(shù)“k1”相對(duì)更堅(jiān)固或更剛性，如下面詳細(xì)描述的。

驅(qū)動(dòng)組件230還包括支撐在內(nèi)軸224的近側(cè)端224a上的第二偏置構(gòu)件238(例如，壓縮彈簧)。具體地，第二偏置構(gòu)件238插在外管222的近側(cè)突緣222d和釘倉柱塞234的遠(yuǎn)側(cè)表面之間。第二偏置構(gòu)件238具有第二彈簧常數(shù)“k2”，與第一偏置構(gòu)件236的第一彈簧常數(shù)“k1”相比，第二彈簧常數(shù)“k2”相對(duì)不太堅(jiān)固或不太剛性。

如圖15和圖17所示，內(nèi)窺鏡組件200包括一對(duì)鉗夾250，一對(duì)鉗夾250通過樞轉(zhuǎn)銷256可樞轉(zhuǎn)地支撐在外管222的遠(yuǎn)側(cè)端222b處的u形夾222d中。一對(duì)鉗夾250包括第一鉗夾252和第二鉗夾254。每個(gè)鉗夾252、254包括相應(yīng)的近側(cè)端252a，254a和相應(yīng)的遠(yuǎn)側(cè)端252b、254b，其中鉗夾252、254的近側(cè)端252a、254a和遠(yuǎn)側(cè)端252b、254b可圍繞樞轉(zhuǎn)銷256樞轉(zhuǎn)。相應(yīng)的鉗夾252、254的每個(gè)近側(cè)端252a、254a在其中限定凸輪狹槽252c、254c，凸輪狹槽252c、254c定尺寸為并構(gòu)造成接收內(nèi)軸224的凸輪銷224d。在使用中，當(dāng)內(nèi)軸224相對(duì)于外軸222軸向移位時(shí)，內(nèi)軸224平移其凸輪銷224d通過鉗夾252、254的凸輪狹槽252c、254c，從而打開或閉合一對(duì)鉗夾250。

當(dāng)一對(duì)鉗夾250處于打開位置，并且新的、未形成的或打開的手術(shù)夾(未示出)定位或裝載在一對(duì)鉗夾250的鉗夾252、254的遠(yuǎn)側(cè)端252b、254b中時(shí)，當(dāng)內(nèi)軸224相對(duì)于外軸222向遠(yuǎn)側(cè)移動(dòng)時(shí)，凸輪銷224d通過鉗夾252、254的凸輪狹槽252c、254c平移。當(dāng)凸輪銷224d平移通過鉗夾252、254的凸輪狹槽252c、254c時(shí)，鉗夾252、254的遠(yuǎn)側(cè)端252b、254b移動(dòng)至閉合或接近位置以閉合和/或形成定位或裝載在其中的手術(shù)夾。

鉗夾252、254的尺寸和鉗夾252、254的凸輪狹槽252c、254c的尺寸確定了將鉗夾252、254從完全打開位置移動(dòng)至完全閉合位置所需的總長(zhǎng)度，從而限定了一對(duì)鉗夾250的閉合行程長(zhǎng)度。

現(xiàn)在參照?qǐng)D19至圖25，示出和描述了包括操作性地連接至手柄組件100的內(nèi)窺鏡組件200的手術(shù)夾施加器10的操作或發(fā)射。在內(nèi)窺鏡組件200操作性地連接至手柄組件100并且新的未形成的或打開的手術(shù)夾(未示出)定位或裝載在一對(duì)鉗夾250的鉗夾252、254的遠(yuǎn)側(cè)端252b、254b內(nèi)的情況下，當(dāng)手柄組件100的扳機(jī)104致動(dòng)，扳機(jī)104的驅(qū)動(dòng)桿104b作用在驅(qū)動(dòng)柱塞120上以向遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)驅(qū)動(dòng)柱塞120。當(dāng)扳機(jī)104致動(dòng)時(shí)，棘齒組件150的棘爪154開始接合其齒條152。在棘爪154與齒條152接合的情況下，扳機(jī)104可以不返回到完全未致動(dòng)位置，直到扳機(jī)104完成其完全致動(dòng)或行程。

當(dāng)驅(qū)動(dòng)柱塞120被向遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)時(shí)，驅(qū)動(dòng)柱塞120的遠(yuǎn)側(cè)端壓抵在內(nèi)窺鏡組件200的驅(qū)動(dòng)組件230的釘倉圓筒232的近側(cè)壁232b上，以向遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)釘倉圓筒232。由于第一偏置構(gòu)件236的第一彈簧常數(shù)“k1”大于或高于第二偏置構(gòu)件238的第二彈簧常數(shù)“k2”，當(dāng)向遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)釘倉圓筒232時(shí)，釘倉圓筒232向遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)第一偏置構(gòu)件236，而這又繼而作用在釘倉柱塞234上以向遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)釘倉柱塞234。當(dāng)向遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)釘倉柱塞234時(shí)，釘倉柱塞234將內(nèi)軸224相對(duì)于外軸222向遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)。由于第二偏置構(gòu)件238插在外管222的近側(cè)突緣222d和釘倉柱塞234的遠(yuǎn)側(cè)表面之間，當(dāng)向遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)釘倉柱塞234時(shí)，釘倉柱塞234也壓縮第二偏置構(gòu)件238。

當(dāng)內(nèi)軸224相對(duì)于外軸222被向遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)時(shí)，內(nèi)軸224向遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)凸輪銷224d通過鉗夾252、254的凸輪狹槽252c、254c，以閉合一對(duì)鉗夾250并閉合和/或形成裝載在一對(duì)鉗夾250內(nèi)的手術(shù)夾(未示出)。內(nèi)軸224的凸輪銷224d向遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)，直到凸輪銷224d到達(dá)一對(duì)鉗夾250的鉗夾252、254的凸輪狹槽252c、254c的端部和/或直到一對(duì)鉗夾250的鉗夾252、254的遠(yuǎn)側(cè)端252b、254b彼此完全接近(例如，彼此接觸或完全閉合在手術(shù)夾上(未示出))，由此凸輪銷224d可能還沒有到達(dá)鉗夾252、254的凸輪狹槽252c、254c的端部。這個(gè)位置可以認(rèn)為是一對(duì)鉗夾250的硬停止。凸輪銷224d從其最近側(cè)位置行進(jìn)到當(dāng)凸輪銷224d到達(dá)鉗夾252、254的凸輪狹槽252c、254c的端部時(shí)或者當(dāng)一對(duì)鉗夾250的鉗夾252、254的遠(yuǎn)側(cè)端252b、254b彼此完全接近時(shí)的軸向距離也可以限定一對(duì)鉗夾250的閉合行程長(zhǎng)度。

當(dāng)一對(duì)鉗夾250已經(jīng)到達(dá)硬停止時(shí)，或者當(dāng)凸輪銷224d已經(jīng)到達(dá)閉合行程長(zhǎng)度的端部時(shí)，手柄組件100的棘齒組件150的棘爪154可能還沒與其齒條152脫離，從而阻止或防止扳機(jī)104返回到其完全未致動(dòng)的位置。由于一對(duì)鉗夾250不能進(jìn)一步閉合，并且由于凸輪銷224d不能進(jìn)一步向遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)，所以內(nèi)軸222也停止進(jìn)一步向遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)。然而，如上所述，為了使扳機(jī)104返回到完全未致動(dòng)位置，扳機(jī)104必須首先完成其完全致動(dòng)行程。這樣，當(dāng)扳機(jī)104進(jìn)一步致動(dòng)以完成其完全行程，當(dāng)驅(qū)動(dòng)柱塞120繼續(xù)向遠(yuǎn)側(cè)驅(qū)動(dòng)時(shí)，驅(qū)動(dòng)柱塞120的遠(yuǎn)側(cè)端繼續(xù)壓抵在內(nèi)窺鏡組件200的驅(qū)動(dòng)組件230的釘倉圓筒232的近側(cè)壁232b上以繼續(xù)向遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)釘倉圓筒232。

在內(nèi)軸222并且繼而釘倉柱塞234停止任何進(jìn)一步的遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)的情況下，當(dāng)釘倉圓筒232繼續(xù)向遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)時(shí)，釘倉圓筒232開始并繼續(xù)壓縮第一偏置構(gòu)件236，直到手柄組件100的棘齒組件150的棘爪154不再接觸并脫離其齒條152。在棘齒組件150的棘爪154不再接觸齒條152并從齒條152脫離的情況下，可以通過手、通過扳機(jī)104的復(fù)位彈簧104a和/或通過內(nèi)窺鏡組件200的第一偏置構(gòu)件236和第二偏置構(gòu)件238將扳機(jī)104釋放并使其返回到完全未致動(dòng)位置。

根據(jù)本公開，手柄組件100的扳機(jī)104的扳機(jī)行程長(zhǎng)度是恒定的或固定的，而一對(duì)鉗夾250的閉合行程長(zhǎng)度可以根據(jù)連接至手柄組件100的特定內(nèi)窺鏡組件200而變化。例如，特定的內(nèi)窺鏡組件200可能需要其一對(duì)鉗夾250行進(jìn)相對(duì)更大或更小的距離，以完成其完全打開和閉合。因此，包括基本上類似于轂組件210的根據(jù)本公開的轂組件的各種大小和尺寸的內(nèi)窺鏡組件可連接至通用手柄組件100，并且可由通用手柄組件100致動(dòng)。

因此，可以提供根據(jù)本公開的原理構(gòu)造的各種內(nèi)窺鏡組件，其還能夠發(fā)射或形成或閉合各種大小、材料和構(gòu)造的手術(shù)夾，遍及多個(gè)不同生產(chǎn)商多個(gè)平臺(tái)。

現(xiàn)在轉(zhuǎn)到圖26至圖29，根據(jù)本公開的并且以另一種構(gòu)造組裝的內(nèi)窺鏡手術(shù)夾施加器總體上標(biāo)記為10'。手術(shù)夾施加器10'總體包括：可重復(fù)使用的手柄組件100；至少一個(gè)一次性或可重復(fù)使用的內(nèi)窺鏡組件400，其能夠選擇性地連接至手柄組件100并且可從手柄組件100向遠(yuǎn)側(cè)延伸；以及可選地至少一個(gè)一次性手術(shù)夾釘倉組件(未示出)，其能夠選擇性地裝載到相應(yīng)內(nèi)窺鏡組件400的軸組件中。

現(xiàn)在轉(zhuǎn)到圖1、圖2、圖16和圖17，示出和描述了手術(shù)夾施加器10'的內(nèi)窺鏡組件400的實(shí)施例。內(nèi)窺鏡組件400包括轂組件410、從轂組件410延伸的軸組件420和可樞轉(zhuǎn)地連接至軸組件420的遠(yuǎn)側(cè)端的一對(duì)鉗夾450。可以設(shè)想，內(nèi)窺鏡組件400可以構(gòu)造成閉合、發(fā)射或形成類似于美國(guó)專利第7,819,886號(hào)或第7,905,890號(hào)中所示和所述的手術(shù)夾，上述專利中的每個(gè)的全部?jī)?nèi)容通過引用并入本文。

轂組件410還用作接合器組件，其構(gòu)造成用于選擇性地連接至手柄組件100的殼體102的旋轉(zhuǎn)旋鈕160和鼻形部102c。轂組件410包括具有圓筒形外輪廓的外殼體412。外殼體412包括第一或右側(cè)半部412a和第二或左側(cè)半部412b。轂組件410的外殼體412限定形成在其外表面中的外環(huán)形通道412c，以及從其外表面突出的至少一個(gè)(或環(huán)形陣列)的軸向延伸的肋412d。內(nèi)窺鏡組件400的外殼體412的外環(huán)形通道412c構(gòu)造成當(dāng)內(nèi)窺鏡組件400聯(lián)接到手柄組件100時(shí)接收手柄組件100的釋放桿130的掛鉤130d(圖28和圖29)。

外殼體412的肋412d在內(nèi)窺鏡組件400和手柄組件100彼此連接期間用作記錄/對(duì)準(zhǔn)特征件，其中內(nèi)窺鏡組件400的外殼體412的肋412d與手柄組件100的旋轉(zhuǎn)旋鈕160(圖18)的相應(yīng)的溝槽160b徑向和軸向?qū)?zhǔn)。在內(nèi)窺鏡組件400和手柄組件100的連接期間，內(nèi)窺鏡組件400的外殼體412的肋412d可滑動(dòng)地接收在手柄組件100的旋轉(zhuǎn)旋鈕160的相應(yīng)溝槽160b中。

內(nèi)窺鏡組件400的轂組件410與手柄組件100的旋轉(zhuǎn)旋鈕160的連接使得內(nèi)窺鏡組件400能夠繞其縱向軸線相對(duì)于手柄組件100旋轉(zhuǎn)360°。

轂組件410的外殼體412進(jìn)一步限定開口的近側(cè)端412e，開口的近側(cè)端412e構(gòu)造成當(dāng)內(nèi)窺鏡組件400聯(lián)接到手柄組件100時(shí)和/或當(dāng)手術(shù)夾施加器10'發(fā)射時(shí)可滑動(dòng)地接收手柄組件100的驅(qū)動(dòng)柱塞120的遠(yuǎn)側(cè)端。

如上所述，內(nèi)窺鏡組件400包括從轂組件410向遠(yuǎn)側(cè)延伸的軸組件420。軸組件420包括細(xì)長(zhǎng)外管422，細(xì)長(zhǎng)外管422具有支撐并緊固在轂組件410的外殼體412上的近側(cè)端422a、從轂組件410的外殼體412突出的遠(yuǎn)側(cè)端422b、以及穿過其縱向延伸的管腔422c(圖27)。外管422的遠(yuǎn)側(cè)端422b支撐一對(duì)鉗夾450。

軸組件420還包括可滑動(dòng)地支撐在外管422的管腔422c內(nèi)的內(nèi)軸424。內(nèi)軸424包括從外管422的近側(cè)端422a向近側(cè)突出的近側(cè)端424a和構(gòu)造成致動(dòng)一對(duì)鉗夾450以形成已經(jīng)裝載到一對(duì)鉗夾450中的手術(shù)夾(未示出)的遠(yuǎn)側(cè)端424b。如圖28和圖29中所示，近側(cè)端424a可以限定鉤424c或其它平移力聯(lián)接特征件。

參照?qǐng)D27至圖29，轂組件410包括支撐在其外殼體412內(nèi)的驅(qū)動(dòng)組件430。驅(qū)動(dòng)組件430包括具有杯狀構(gòu)造的釘倉圓筒432，其中釘倉圓筒432包括縱向分開的環(huán)形壁432a、支撐在環(huán)形壁432a的近側(cè)端并且將其封閉的近側(cè)壁432b、開口的遠(yuǎn)側(cè)端432c、限定在其中的腔或孔432d、以及一對(duì)軸向延伸的狹縫432e。釘倉圓筒432包括設(shè)置在其遠(yuǎn)側(cè)端432c處的環(huán)形突緣432f。環(huán)、突緣或類似物435可以固定地支撐在釘倉圓筒432的近側(cè)端。

驅(qū)動(dòng)組件430還包括可滑動(dòng)地支撐在釘倉圓筒432的狹縫432e內(nèi)并且在孔432d內(nèi)的釘倉柱塞或鍵434。釘倉柱塞434可選擇性地連接至內(nèi)軸424的近側(cè)端424a。釘倉柱塞434定尺寸為并構(gòu)造為用于可滑動(dòng)地接收在驅(qū)動(dòng)組件430的釘倉圓筒432的狹縫432e和孔432d內(nèi)。釘倉柱塞434包括具有近側(cè)端434b和遠(yuǎn)側(cè)端434c的細(xì)長(zhǎng)桿或主體部434a，其中釘倉柱塞434的遠(yuǎn)側(cè)端434c構(gòu)造成用于選擇性地連接至內(nèi)軸424的近側(cè)端424a。釘倉柱塞434還包括支撐在其近側(cè)端434b處的一對(duì)相對(duì)的臂434d，臂434d沿著桿434a向遠(yuǎn)側(cè)方向并朝向遠(yuǎn)側(cè)端434c延伸。每個(gè)臂434d終止于徑向延伸的指狀物434e，其中當(dāng)釘倉柱塞434布置在釘倉圓筒432內(nèi)時(shí)，指狀物434e從釘倉圓筒432突出。

驅(qū)動(dòng)組件430還可包括套環(huán)437，套環(huán)437限定穿過其中的管腔，并且內(nèi)軸424和釘倉柱塞434的桿434a延伸通過套環(huán)437。套環(huán)437包括從其延伸的外環(huán)形突緣437a。

驅(qū)動(dòng)組件430包括圍繞釘倉圓筒432布置的第一偏置構(gòu)件436(例如，壓縮彈簧)。具體地，第一偏置構(gòu)件436插在支撐在釘倉圓筒432上的環(huán)435和釘倉柱塞434的指狀物434e之間。偏置構(gòu)件436具有與第二偏置構(gòu)件438的第二彈簧常數(shù)“k2”相比相對(duì)更堅(jiān)固或更剛性的第一彈簧常數(shù)“k1”，如下面詳細(xì)描述的。

驅(qū)動(dòng)組件430還包括支撐在釘倉柱塞434的桿434a上以及套環(huán)437上的第二偏置構(gòu)件438(例如，壓縮彈簧)。具體地，第二偏置構(gòu)件438插在套環(huán)437的突緣437a和釘倉柱塞434的近側(cè)端434b之間。第二偏置構(gòu)件438具有與第一偏置構(gòu)件436的第一彈簧常數(shù)“k1”相比相對(duì)不太堅(jiān)固或不太剛性的第二彈簧常數(shù)“k2”。

現(xiàn)在轉(zhuǎn)到圖26至圖41，內(nèi)窺鏡組件400的軸組件420包括：至少一個(gè)心軸440，其可滑動(dòng)地支撐在外管422的管腔422c中；楔形板460，其可滑動(dòng)地支撐在外管422的管腔422c內(nèi)并且插在一對(duì)鉗夾450和心軸440之間；夾子通道470，其固定地支撐在外管422的管腔422c中并且布置成在與楔形板460相反的一側(cè)上鄰近一對(duì)鉗夾450(支撐在外管422的遠(yuǎn)側(cè)端422b中并從其延伸)；以及推桿480，其可滑動(dòng)地支撐在外管422的管腔422c中并且布置成鄰近夾子通道470。

心軸440包括近側(cè)端440，近側(cè)端440限定接合特征件(例如，凸起或擴(kuò)大頭部)，接合特征件構(gòu)造成接合設(shè)置在內(nèi)軸424的遠(yuǎn)側(cè)端424b中的互補(bǔ)接合特征件。心軸440還包括遠(yuǎn)側(cè)端440b，遠(yuǎn)側(cè)端440b通過滑塊接頭444操作性地連接至鉗夾凸輪閉合楔442。鉗夾凸輪閉合楔442可由心軸440選擇性地致動(dòng)，以接合一對(duì)鉗夾450的凸輪特征件，以閉合一對(duì)鉗夾450并形成裝載在其中的手術(shù)夾“c”。

滑塊接頭444支撐用于與心軸440選擇性接合的閂鎖構(gòu)件446。閂鎖構(gòu)件446可沿朝向心軸440的方向凸輪運(yùn)動(dòng)，其中閂鎖構(gòu)件446在心軸440的致動(dòng)或平移期間延伸到形成在心軸440中的對(duì)應(yīng)的狹槽中。在操作中，在遠(yuǎn)側(cè)致動(dòng)心軸440期間，在預(yù)定距離處，閂鎖構(gòu)件446被機(jī)械地推動(dòng)或凸輪運(yùn)動(dòng)進(jìn)入并接合心軸440的通道。閂鎖構(gòu)件446在心軸440的通道中的這種接合允許滑動(dòng)接頭444與鉗夾凸輪閉合楔442一起移動(dòng)。因此，鉗夾凸輪閉合楔442可接合一對(duì)鉗夾450的相關(guān)表面以閉合一對(duì)鉗夾450。

如圖28和圖39所示，滑塊接頭444在其近側(cè)端444a處連接至形成在心軸440中的通道。滑塊接頭444的遠(yuǎn)側(cè)端444b限定基本上t形的輪廓，其中其遠(yuǎn)側(cè)端444b連接至鉗夾凸輪閉合楔442。閂鎖構(gòu)件446用作連桿并且布置成移動(dòng)通過滑動(dòng)接頭444中的空隙444c以與另一個(gè)固定構(gòu)件連結(jié)從而防止滑動(dòng)接頭444推進(jìn)鉗夾凸輪閉合楔442，因此在扳機(jī)104的初始行程期間防止鉗夾凸輪閉合楔442的凸輪運(yùn)動(dòng)使得一對(duì)鉗夾450凸輪運(yùn)動(dòng)到閉合狀態(tài)。

心軸440設(shè)置有凸輪特征件，凸輪特征件構(gòu)造成在心軸440的遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)期間使凸輪連桿448(可樞轉(zhuǎn)地連接至填充部件466，將在下面更詳細(xì)地描述)相對(duì)于心軸440的縱向軸線以垂直方式移動(dòng)。

軸組件420的夾子通道470將一堆手術(shù)夾“c”可滑動(dòng)地保持在其中，用于順序地施加到期望的組織或管體。在一堆手術(shù)夾“c”的近側(cè)的地點(diǎn)處，設(shè)置了夾子跟隨器472并且其可滑動(dòng)地布置在夾子通道470內(nèi)。偏置構(gòu)件474設(shè)置為向遠(yuǎn)側(cè)彈簧偏置夾子跟隨器472，并且繼而向遠(yuǎn)側(cè)彈簧偏置一堆手術(shù)夾“c”。夾子通道蓋476設(shè)置為使得覆蓋夾子通道470，以在夾子通道470中保持和引導(dǎo)夾子跟隨器472、偏置構(gòu)件474和一堆手術(shù)夾“c”。

如上所述，軸組件420包括推桿480，其用于將一堆手術(shù)夾“c”的最遠(yuǎn)側(cè)的手術(shù)夾“c1”裝載到一對(duì)鉗夾450中。推桿480包括在其遠(yuǎn)側(cè)端的推動(dòng)器480a，其用于接合最遠(yuǎn)側(cè)手術(shù)夾“c1”的后跨部并且將最遠(yuǎn)側(cè)手術(shù)夾“c1”推進(jìn)到一對(duì)鉗夾450中。推桿480包括從其延伸并延伸到行程擋塊(tripblock)482的狹槽482a中的翼片或凸起480b。推桿480的翼片480b通過支撐在行程擋塊482中的偏置構(gòu)件(未示出)起作用，以沿近側(cè)方向偏置推桿480。

在操作中，為了使心軸440在其遠(yuǎn)側(cè)移動(dòng)期間推進(jìn)推桿480，心軸440支撐行程桿(triplever)484和偏置構(gòu)件486(例如，片簧)。在心軸440的遠(yuǎn)側(cè)移動(dòng)期間，如圖31所示，行程桿484的遠(yuǎn)側(cè)鼻形部或末端484a選擇性地接合推桿480，以向遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)推桿480，并將最遠(yuǎn)側(cè)的手術(shù)夾“c1”裝載到一對(duì)鉗夾450中。

同樣如上所述，軸組件420還包括楔形板460，楔形板460通過楔形板彈簧462偏置到近側(cè)位置。楔形板460是具有形成在其中的多個(gè)窗口的扁平條形構(gòu)件。楔形板460具有最遠(yuǎn)側(cè)位置，在此位置，楔形板460的末端或鼻形部插在一對(duì)鉗夾450之間，以將一對(duì)鉗夾450保持在打開狀態(tài)，用于將最遠(yuǎn)側(cè)手術(shù)夾“c1”裝載在其中。楔形板460具有由楔形板彈簧462保持的最近側(cè)位置，在此位置，楔形板460的末端或鼻形部從一對(duì)鉗夾450之間縮回。

如圖28和圖38所示，楔形板460在其側(cè)邊緣限定“u”或“c”形空隙或窗口460b。楔形板460的“c”形空隙或窗口460b選擇性地接合支撐在填充板466上的凸輪連桿448。凸輪連桿448選擇性地接合楔形板460的“c”形空隙或窗口460b的表面，以將楔形板460保持在最遠(yuǎn)側(cè)位置，從而使得楔形板460的遠(yuǎn)側(cè)末端或鼻形部460a保持插入在一對(duì)鉗夾450之間，以保持一對(duì)鉗夾450展開。

軸組件420還包括在一對(duì)鉗夾450的近側(cè)的地點(diǎn)處的插在夾子通道470和楔形板460之間的填充部件466。填充部件466可樞轉(zhuǎn)地支撐可與楔形板460接合的凸輪連桿448。在操作中，在心軸440的遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)期間，心軸440的凸輪特征件接合凸輪連桿448的凸輪連桿凸臺(tái)，從而使凸輪連桿448移出與楔形板460的接合，并且作為偏置構(gòu)件462的結(jié)果而允許楔形板460返回到最近側(cè)位置。

行程擋塊482限定用于與將在本文中討論的行程桿484的相應(yīng)表面接合的傾斜的近側(cè)表面482b。如上所述，行程擋塊482的槽口或狹槽482a用于接收推桿480的翼片480b。為了在將手術(shù)夾“c”裝載到一對(duì)鉗夾450中之后使行程桿484從推桿480的窗口480c(圖31)脫離，并且允許推桿480返回到最近側(cè)位置，行程擋塊482傾斜的近側(cè)表面482b接合行程桿484以使行程桿484凸輪運(yùn)動(dòng)出推桿480的窗口480c。可以設(shè)想，心軸440可以在其中限定分別用于接收行程桿484和行程桿偏置彈簧486的第一腔和第二腔。第一腔可以設(shè)置有樞轉(zhuǎn)凸臺(tái)，以允許行程桿484在第一位置和第二位置之間樞轉(zhuǎn)。行程桿偏置彈簧486可以停靠在第二腔中。

行程桿偏置彈簧486用于保持行程桿484的末端與推桿480接觸，并且更具體地，保持在推桿480(圖31)的窗口480c內(nèi)，使得心軸440的遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)導(dǎo)致推桿480的遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)，這繼而導(dǎo)致最遠(yuǎn)側(cè)手術(shù)夾“c1”在一對(duì)鉗夾450中的裝載。

如圖28、圖33和圖36所示，夾子施加器10'還具有鎖定桿490。鎖定桿490包括第一端和第二相反的鉤端。鎖定桿490的第二鉤端適于接合軸組件420的夾子跟隨器472。鎖定桿490可樞轉(zhuǎn)地保持在形成于夾子跟隨器472中的狹槽中。鎖定桿490本身不鎖定夾子施加器10'，而是與手柄組件100的棘齒機(jī)構(gòu)150配合以鎖定夾子施加器10'。

鎖定桿490適于在每次夾子施加器10'發(fā)射時(shí)與夾子跟隨器472一起向遠(yuǎn)側(cè)移動(dòng)，并且夾子跟隨器472向遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)。在操作中，每當(dāng)手術(shù)夾“c”從夾子施加器10'發(fā)射時(shí)，夾子跟隨器472將相對(duì)于夾子通道470向遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)。

推桿480在其中限定了遠(yuǎn)側(cè)窗口(未示出)。在操作中，當(dāng)夾子跟隨器472定位在推桿480下方時(shí)(例如，當(dāng)沒有剩余的手術(shù)夾時(shí))，鎖定桿490的遠(yuǎn)側(cè)端490a將(由于鎖定偏置構(gòu)件492的偏置)向上偏轉(zhuǎn)，并且進(jìn)入推桿480的遠(yuǎn)側(cè)窗口480d以在遠(yuǎn)側(cè)窗口480d的遠(yuǎn)側(cè)端接合推桿480。此外，鎖定桿490的近側(cè)端490b限定鉤(圖37)，鉤旋轉(zhuǎn)進(jìn)入限定在夾子通道470的底板中的空隙中并與其接合。

在推桿480的遠(yuǎn)側(cè)端布置在推桿480的遠(yuǎn)側(cè)窗口480d內(nèi)的情況下，推桿480并且繼而心軸440不能返回到完全近側(cè)位置。由于心軸440不能返回到完全近側(cè)位置，手柄組件100的棘齒機(jī)構(gòu)150的棘爪152不能相對(duì)于其齒條154返回到原始位置或初始位置。而是，棘爪154將沿著齒條152保持在中間位置，從而防止扳機(jī)104返回到完全未致動(dòng)位置。

繼續(xù)參照?qǐng)D26至圖29，示出和描述了包括操作性地連接至手柄組件100的內(nèi)窺鏡組件400的手術(shù)夾施加器10'的操作或發(fā)射。在內(nèi)窺鏡組件400操作性地連接至手柄組件100的情況下，當(dāng)手柄組件100的扳機(jī)104致動(dòng)時(shí)，扳機(jī)104的驅(qū)動(dòng)桿104b作用在驅(qū)動(dòng)柱塞120上以向遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)驅(qū)動(dòng)柱塞120。當(dāng)扳機(jī)104致動(dòng)時(shí)，棘齒組件150的棘爪154開始接合其齒條152。在棘爪154與齒條152接合的情況下，扳機(jī)104未必返回到完全未致動(dòng)位置，直到扳機(jī)104完成其完全致動(dòng)或行程。

當(dāng)驅(qū)動(dòng)柱塞120向遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)時(shí)，驅(qū)動(dòng)柱塞120的遠(yuǎn)側(cè)端壓抵在內(nèi)窺鏡組件400的驅(qū)動(dòng)組件430的釘倉圓筒432的近側(cè)壁432b上，以向遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)釘倉圓筒432。由于第一偏置構(gòu)件436的第一彈簧常數(shù)“k1”大于或高于第二偏置構(gòu)件438的第二彈簧常數(shù)“k2”，當(dāng)釘倉圓筒432向遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)時(shí)，環(huán)435作用在第一偏置構(gòu)件436上，第一偏置構(gòu)件436又作用在釘倉柱塞434的指狀物434e上，從而使得向遠(yuǎn)側(cè)推動(dòng)釘倉柱塞434。當(dāng)釘倉柱塞434向遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)時(shí)，釘倉柱塞434將內(nèi)軸424相對(duì)于外軸422向遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)。由于第二偏置構(gòu)件438插在套環(huán)437的突緣437a和釘倉柱塞434的近側(cè)端434b之間，當(dāng)釘倉柱塞434向遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)，釘倉柱塞434也壓縮第二偏置構(gòu)件438。

當(dāng)內(nèi)軸424相對(duì)于外軸422向遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)時(shí)，內(nèi)軸424致動(dòng)夾子推動(dòng)器(未示出)，夾子推動(dòng)器繼而作用在一堆手術(shù)夾(未示出)的最遠(yuǎn)側(cè)手術(shù)夾(未示出)上，以將最遠(yuǎn)側(cè)手術(shù)夾向遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)進(jìn)入一對(duì)鉗夾450。在將最遠(yuǎn)側(cè)手術(shù)夾裝載到一對(duì)鉗夾450中之后，內(nèi)軸424的遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)實(shí)現(xiàn)一對(duì)鉗夾450的閉合以形成裝載在其中的手術(shù)夾。

當(dāng)一對(duì)鉗夾450已經(jīng)完全閉合以形成裝載在其中的手術(shù)夾時(shí)，或者當(dāng)一對(duì)鉗夾450已經(jīng)到達(dá)硬停止時(shí)，手柄組件100的棘齒組件150的棘爪154可能還沒有脫離其齒條152，并因此阻擋或防止扳機(jī)104返回到其完全未致動(dòng)位置。由于一對(duì)鉗夾450不能進(jìn)一步閉合，內(nèi)軸422也停止進(jìn)一步向遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)。然而，如上所述，為了使扳機(jī)104返回到完全未致動(dòng)位置，扳機(jī)104必須首先完成其完全致動(dòng)行程。這樣，當(dāng)扳機(jī)104進(jìn)一步致動(dòng)以完成其全行程，當(dāng)驅(qū)動(dòng)柱塞120繼續(xù)向遠(yuǎn)側(cè)驅(qū)動(dòng)時(shí)，驅(qū)動(dòng)柱塞120的遠(yuǎn)側(cè)端繼續(xù)壓抵在內(nèi)窺鏡組件400的驅(qū)動(dòng)組件430的釘倉圓筒432的近側(cè)壁432b上，以繼續(xù)向遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)釘倉圓筒432。

在內(nèi)軸422并且繼而釘倉柱塞434停止任何進(jìn)一步的遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)的情況下，當(dāng)釘倉圓筒432繼續(xù)相對(duì)于釘倉柱塞434向遠(yuǎn)側(cè)推進(jìn)時(shí)，釘倉圓筒432開始并繼續(xù)壓縮第一偏置構(gòu)件436直到手柄組件100的棘齒組件150的棘爪154不再接觸并脫離其齒條152時(shí)。在棘齒組件150的棘爪154不再接觸并且脫離齒條152時(shí)，扳機(jī)104可以通過手、通過手柄組件100的扳機(jī)104的復(fù)位彈簧(未示出)和/或通過內(nèi)窺鏡組件400的第一偏置構(gòu)件436和第二偏置構(gòu)件438釋放并且返回到完全未致動(dòng)位置。

根據(jù)本公開，手柄組件100的扳機(jī)104的扳機(jī)行程長(zhǎng)度是恒定的或固定的，而連接至手柄組件100的內(nèi)窺鏡組件400的一對(duì)鉗夾450的閉合行程長(zhǎng)度是與例如內(nèi)窺鏡組件200的一對(duì)鉗夾250的閉合行程不同的。例如，與內(nèi)窺鏡組件200的一對(duì)鉗夾250相比，內(nèi)窺鏡組件400可能需要其一對(duì)鉗夾450行進(jìn)相對(duì)更大或更小的距離以完成其完全打開和閉合。這樣，通用手柄組件100可以裝載有并且能夠發(fā)射內(nèi)窺鏡組件200或內(nèi)窺鏡組件400。

根據(jù)本公開，盡管手柄組件100的扳機(jī)104的扳機(jī)行程長(zhǎng)度是恒定的，每個(gè)內(nèi)窺鏡組件200、400的一對(duì)鉗夾250、450的閉合行程長(zhǎng)度對(duì)于每個(gè)相應(yīng)的內(nèi)窺鏡組件200、400是唯一的。因此，相應(yīng)的內(nèi)窺鏡組件200、400的每個(gè)驅(qū)動(dòng)組件230、430用于適應(yīng)相應(yīng)的內(nèi)窺鏡組件200、400的一對(duì)鉗夾250、450的閉合行程長(zhǎng)度的變化。

在一致的程度上，手柄組件100和/或內(nèi)窺鏡組件200、400可以包括在2015年6月5日遞交的題目為“內(nèi)窺鏡可再用手術(shù)夾施加器(endoscopicreposablesurgicalclipapplier)”的國(guó)際專利申請(qǐng)第pct/cn2015/080845號(hào)、2015年10月10日遞交的題目為“內(nèi)窺鏡手術(shù)夾施加器(endoscopicsurgicalclipapplier)”的國(guó)際專利申請(qǐng)第pct/cn2015/091603號(hào)和/或2015年11月3日遞交的題目為“內(nèi)窺鏡手術(shù)夾施加器(endoscopicsurgicalclipapplier)”的國(guó)際專利申請(qǐng)第pct/cn2015/093626號(hào)中公開和描述的手柄組件和/或內(nèi)窺鏡組件的任何或全部特征，上述專利申請(qǐng)中的每個(gè)的全部?jī)?nèi)容通過引用并入本文。

本文描述的諸如夾子施加器的手術(shù)器械還可以構(gòu)造為與機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)一起工作并通常稱為“遠(yuǎn)程手術(shù)”。這種系統(tǒng)采用各種機(jī)器人元件來輔助外科醫(yī)生并允許手術(shù)器械的遠(yuǎn)程操作(或部分遠(yuǎn)程操作)。各種機(jī)器人臂、齒輪、凸輪、滑輪、電的和機(jī)械的發(fā)動(dòng)機(jī)等可以用于這個(gè)目的并且可以與機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)一起設(shè)計(jì)以在手術(shù)或治療過程中輔助外科醫(yī)生。這樣的機(jī)器人系統(tǒng)可以包括遠(yuǎn)程可操縱系統(tǒng)、自動(dòng)柔性手術(shù)系統(tǒng)、遠(yuǎn)程柔性手術(shù)系統(tǒng)，遠(yuǎn)程關(guān)節(jié)式運(yùn)動(dòng)手術(shù)系統(tǒng)、無線手術(shù)系統(tǒng)、模塊化或可選擇性構(gòu)造的遠(yuǎn)程操作手術(shù)系統(tǒng)等。

機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)可以與毗鄰手術(shù)室或位于遠(yuǎn)程地點(diǎn)的一個(gè)或多個(gè)控制臺(tái)一起使用。在這種情況下，一組外科醫(yī)生或護(hù)士可以準(zhǔn)備患者進(jìn)行手術(shù)，并且使用本文公開的一個(gè)或多個(gè)器械構(gòu)造機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)，而另一個(gè)外科醫(yī)生(或外科醫(yī)生組)通過機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)遠(yuǎn)程控制器械。如可以理解的，高度熟練的外科醫(yī)生可以在不離開他/她的遠(yuǎn)程控制臺(tái)的情況下執(zhí)行在多個(gè)地點(diǎn)的多個(gè)操作，這對(duì)于患者或一系列患者都是在經(jīng)濟(jì)上有利且有益的。

手術(shù)系統(tǒng)的機(jī)器人臂通常通過控制器聯(lián)接到一對(duì)主手柄。手柄可由外科醫(yī)生移動(dòng)以產(chǎn)生任何類型的手術(shù)器械(例如，末端執(zhí)行器、抓握器、刀、剪刀等)的工作端的對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)，這可補(bǔ)充本文描述的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的用途。主手柄的運(yùn)動(dòng)可以縮放，使得工作端具有與由外科醫(yī)生的操作手執(zhí)行的運(yùn)動(dòng)相比不同的、更小的或更大的對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)。比例因子或傳動(dòng)比可以是可調(diào)節(jié)的，使得操作者可以控制手術(shù)器械的工作端的分辨率。

主手柄可以包括各種傳感器，以向外科醫(yī)生提供反饋，所述反饋涉及各種組織參數(shù)或狀況，例如由于操縱、切割或以其它治療的引起的組織阻力，通過器械施加至組織的壓力，組織溫度，組織阻抗等。可以理解，這樣的傳感器為外科醫(yī)生提供模擬實(shí)際操作條件的增強(qiáng)的觸覺反饋。主手柄還可以包括各種不同的致動(dòng)器，用于精細(xì)的組織操作或治療，進(jìn)一步增強(qiáng)外科醫(yī)生模擬實(shí)際操作條件的能力。

參照?qǐng)D42，醫(yī)療工作站總體示為工作站1000，并且總體可以包括多個(gè)機(jī)器人臂1002、1003；控制裝置1004；以及與控制裝置1004聯(lián)接的操作控制臺(tái)1005。操作控制臺(tái)1005可以包括：顯示裝置1006，其可以特別地設(shè)定為顯示三維圖像；以及手動(dòng)輸入裝置1007、1008，通過手動(dòng)輸入裝置1007、1008，人(未示出)，例如外科醫(yī)生，能夠在第一操作模式下遠(yuǎn)程操縱機(jī)器人臂1002、1003。

根據(jù)本文公開的若干實(shí)施例中的任一個(gè)，機(jī)器人臂1002、1003中的每一個(gè)可以包括通過接頭連接的多個(gè)構(gòu)件以及可以附接例如支撐末端執(zhí)行器1100的手術(shù)工具“st”的附接裝置1009、1011，如將在下面更詳細(xì)地描述的。

機(jī)器人臂1002、1003可以由連接至控制裝置1004的電驅(qū)動(dòng)器(未示出)驅(qū)動(dòng)。控制裝置1004(例如，計(jì)算機(jī))可以以如下方式設(shè)定成激活驅(qū)動(dòng)器，特別是通過計(jì)算機(jī)程序激活驅(qū)動(dòng)器：使得機(jī)器人臂1002、1003，它們的附接裝置1009、1011以及因此的手術(shù)工具(包括末端執(zhí)行器1100)根據(jù)通過手動(dòng)輸入裝置1007、1008限定的運(yùn)動(dòng)執(zhí)行期望的運(yùn)動(dòng)。控制裝置1004還可以以這樣的方式設(shè)定：使得其調(diào)節(jié)機(jī)器人臂1002、1003和/或驅(qū)動(dòng)器的運(yùn)動(dòng)。

醫(yī)療工作站1000可以構(gòu)造為用在躺在患者臺(tái)1012上的將要通過末端執(zhí)行器1100以微創(chuàng)方式治療的患者1013上。醫(yī)療工作站1000還可以包括多于兩個(gè)的機(jī)器人臂1002、1003，額外的機(jī)器人臂同樣連接至控制裝置1004并且可通過操作控制臺(tái)1005遠(yuǎn)程操作。醫(yī)療器械或手術(shù)工具(包括末端執(zhí)行器1100)也可附接至額外的機(jī)器人臂。醫(yī)療工作站1000可以包括數(shù)據(jù)庫1014，特別是與控制裝置1004聯(lián)接，數(shù)據(jù)庫1014中存儲(chǔ)有例如來自患者/生命體1013的術(shù)前數(shù)據(jù)和/或解剖圖譜。

關(guān)于示例性機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)的構(gòu)造和操作的更詳細(xì)地討論，參考2011年11月3日提交的名稱為“醫(yī)療工作站(medicalworkstation)”的美國(guó)專利公開第2012/0116416號(hào)，其全部?jī)?nèi)容通過引用并入本文。

可以設(shè)想，并且在本公開的范圍內(nèi)，包括具有獨(dú)特且不同的閉合行程長(zhǎng)度的一對(duì)鉗夾的其它內(nèi)窺鏡組件可以設(shè)置有類似于本文描述的驅(qū)動(dòng)組件中的任何一個(gè)的驅(qū)動(dòng)組件，用于使其一對(duì)鉗夾的閉合行程長(zhǎng)度適應(yīng)和適于恒定的扳機(jī)行程長(zhǎng)度。

因此，可以提供根據(jù)本公開的原理構(gòu)造的各種內(nèi)窺鏡組件，其還能夠發(fā)射或形成或閉合各種尺寸、材料和構(gòu)造的手術(shù)夾，遍及多個(gè)不同生產(chǎn)商的多個(gè)平臺(tái)。

應(yīng)當(dāng)理解，前面的描述僅僅是本公開的說明。在不脫離本公開的情況下，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以設(shè)計(jì)出各種替代和修改。因此，本公開旨在涵蓋所有這樣的替代、修改和變化。參考附圖描述的實(shí)施例僅用于示出本公開的特定示例。與上述的和/或所附權(quán)利要求中的那些沒有本質(zhì)不同的其它元件、步驟、方法和技術(shù)也意圖在本公開的范圍內(nèi)。