1.一種踝關節機構，其特征在于，包括電機(1)、第一帶輪(3)、第二帶輪(5)、腳部固定件(7)，以及與所述腳部固定件(7)固定連接的仿生踝關節(6)，所述第一帶輪(3)通過減速器(2)與所述電機(1)連接，所述第二帶輪(5)與所述仿生踝關節(6)固定連接，所述第一帶輪(3)和所述第二帶輪(5)通過傳送帶(4)傳動。
2.根據權利要求1所述的踝關節機構，其特征在于，所述減速器(2)為行星減速器。
3.根據權利要求2所述的踝關節機構，其特征在于，所述第一帶輪(3)和所述第二帶輪(5)均為同步輪，所述傳送帶(4)為同步帶。
4.根據權利要求3所述的踝關節機構，其特征在于，所述第一帶輪(3)的直徑小于所述第二帶輪(5)的直徑。
5.根據權利要求4所述的踝關節機構，其特征在于，所述仿生踝關節(6)與第二帶輪(5)及所述腳部固定件(7)均通過螺絲固定連接。
6.根據權利要求1至5任意一項所述的踝關節機構，其特征在于，所述電機(1)為伺服電機。
7.根據權利要求6所述的踝關節機構，其特征在于，所述電機(1)上設有編碼器。
8.一種下肢康復機器人，包括踝關節機構，其特征在于，所述踝關節機構具體為權利要求1至7任意一項所述的仿生踝關節機構。