本發明涉及一種腿部按摩機械手，屬于按摩裝置。

背景技術：

市面上一般常見的腿部按摩器有兩種，一種是坐式按摩器，一種是綁腿式按摩器，對于癱瘓的患者來說坐式腿部按摩器顯然是不可以的，而綁腿式按摩器一般都是采用內部有氣囊的動式結構，但是這種氣動結構，一般按摩位置存在間隙，使得有些地方無法按摩到并且通過氣囊的收縮與膨脹來達到按摩的目與人手實際感覺還是存在很大差異。事實上，現在大多數醫院也是采用的這種氣囊式按摩器，但效果不是很好，整體機構笨重，仿真性不強，造價高。

技術實現要素：

發明目的：為了克服現有技術中存在的不足，本發明提供一種腿部按摩機械手，結構精簡輕便，方便癱瘓在床的患者使用，可以根據不同的患者調節不同的按摩模式和力度，仿真性高，按摩效果好。

技術方案：為解決上述技術問題，本發明的一種腿部按摩機械手，包括底座，所述底座上安裝有電機座，電機座上安裝有電機，電機與傳動軸連接，傳動軸通過軸承座安裝在底座上，傳動軸上安裝有第一左關節和主動齒輪，主動齒輪與從動齒輪嚙合，從動齒輪安裝在轉動軸上，轉動軸安裝在軸承座上，轉動軸上安裝有第一右關節，在傳動軸上安裝有驅動第一左關節運動的第一驅動裝置，在轉動軸上安裝有驅動第一右關節的第二驅動裝置；通過電機電動傳動軸轉動，從而帶動主動齒輪和從動齒輪轉動，從而帶動第一左關節和第一右關節內合，對肌肉進行按壓。

作為優選，所述第一驅動裝置包含第一連桿、第二連桿和第三連桿，第二驅動裝置包含第四連桿、第五連桿和第六連桿，所述第一左關節端部通過第一轉軸連接有第二左關節，第一右關節端部通過第二轉軸連接有第二右關節，第一轉軸通過第一連桿與第二連桿鉸接，第二連桿與第三連桿鉸接，第三連桿安裝在傳動軸上，第二轉軸通過第四連桿與第五連桿鉸接，第五連桿與第六連桿鉸接，第六連桿安裝在轉動軸上，第一轉軸通過第一扭簧與第一連桿連接，第二轉軸通過第二扭簧與第四連桿連接作為優選，所述電機與控制器連接，在第一左關節上安裝有力傳感器，力傳感器與控制器連接。

作為優選，所述控制器為stm32f103單片機。

作為優選，所述控制器內設置有兩輕一重、四輕一重以及四種不同的力循環三種模式，控制器與三種不同顏色的LED連接。

有益效果：本發明的腿部按摩機械手，結構精簡輕便，方便癱瘓在床的患者使用，可以根據不同的患者調節不同的按摩模式和力度，仿真性高，按摩效果好，因為整體結構精簡所以使用起來能耗也小，機器本身的加工無論是材料還是工序相比于目前市場上的按摩器也都簡便了很多，而且也沒有過多復雜的控制操作，使用起來很簡單，適用人群廣。

附圖說明

圖1為本發明的主視結構示意圖。

圖2為本發明的俯視結構示意圖。

圖3為圖1中A-A剖視圖。

圖4為圖1中B-B剖視圖。

具體實施方式

如圖1至圖4所示，本發明的一種腿部按摩機械手，包括底座9，所述底座9上安裝有電機座8，電機座8上安裝有電機7，電機7通過聯軸器6與傳動軸連接，傳動軸通過軸承座1安裝在底座9上，傳動軸上安裝有第一左關節13和主動齒輪，主動齒輪與從動齒輪2嚙合，主動齒輪與從動齒輪2通過鍵安裝在軸上，從動齒輪2安裝在轉動軸5上，轉動軸5安裝在軸承座1上，轉動軸5上安裝有第一右關節3，所述電機7與控制器連接，控制器優選為stm32f103單片機，在第一左關節13上安裝有力傳感器，力傳感器與控制器連接，在傳動軸上安裝有驅動第一左關節運動的第一驅動裝置，在轉動軸上安裝有驅動第一右關節的第二驅動裝置，第一驅動裝置包含第一連桿、第二連桿11和第三連桿12，第二驅動裝置包含第四連桿、第五連桿和第六連桿；通過電機7電動傳動軸轉動，從而帶動主動齒輪和從動齒輪2轉動，從而帶動第一左關節13和第一右關節3內合，對肌肉進行按壓。

在本發明中，所述第一左關節13端部第一轉軸連接有第二左關節，第一右關節3端部通過第二轉軸連接有第二右關節4，第一轉軸通過第一連桿與第二連桿11鉸接，第二連桿11與第三連桿12鉸接，第三連桿12安裝在傳動軸上，第二轉軸通過第四連桿與第五連桿鉸接，第五連桿與第六連桿鉸接，第六連桿安裝在轉動軸5上，第一轉軸通過第一扭簧與第一連桿連接，第二轉軸通過第二扭簧與第四連桿連接。傳動軸和轉動軸轉動驅動第三連桿12和第六連桿轉動，由于第三連桿12和第六連桿轉動，從而帶動第二連桿、第一連桿、第五連桿和第四連桿轉動，從而驅動第一轉軸和第二轉動轉動，從而帶動第一左關節13和第一右關節3運動，由于扭簧的作用，第二左關節和第二右關節4同時轉動，當第一左關節13和第一右關節3碰到腿之后，第一轉軸和第二轉軸繼續轉動，從而克服扭簧的作用使得第二左關節和第二右關節4繼續轉動，最終實現對腿部肌肉的包絡。

在本發明中，所述控制器內設置有兩輕一重、四輕一重以及四種不同的力循環三種模式，控制器與三種不同顏色的LED連接。

在本發明中，電機7采用的是普通的直流減速電機7，程序的整體過程，首先是進入極限位置調整模式，此時機械手處于點動控制模式，用戶可以自行調節找到一個自己感覺舒適的力確認后，進入模式選擇階段。機械手內置三種按摩模式，分別是兩輕一重、四輕一重以及四種不同的力循環這三種，用戶可以根據自己的需求來選擇相應的模式。每種模式都有一種顏色的LED指示燈來指示用戶當前選擇的模式。模式選擇完成之后，機械手會根據之前選擇的模式和力度進入到實際的按摩狀態。傳感器的示數達到0和用戶設定值時，作為電機7正反轉切換的信號。同時程序內部內置計數功能，當按摩次數達到30次時，程序自動停止，機械手恢復到初始狀態。如果用戶中途想要停止按摩，可以按下任意一個按鍵，即可停止按摩，機械手仍會復原到初始位置。

以上所述僅是本發明的優選實施方式，應當指出：對于本技術領域的普通技術人員來說，在不脫離本發明原理的前提下，還可以做出若干改進和潤飾，這些改進和潤飾也應視為本發明的保護范圍。