1.一種腿部按摩機械手，其特征在于：包括底座，所述底座上安裝有電機座，電機座上安裝有電機，電機與傳動軸連接，傳動軸通過軸承座安裝在底座上，傳動軸上安裝有第一左關節和主動齒輪，主動齒輪與從動齒輪嚙合，從動齒輪安裝在轉動軸上，轉動軸安裝在軸承座上，轉動軸上安裝有第一右關節，在傳動軸上安裝有驅動第一左關節運動的第一驅動裝置，在轉動軸上安裝有驅動第一右關節的第二驅動裝置；通過電機電動傳動軸轉動，從而帶動主動齒輪和從動齒輪轉動，從而帶動第一左關節和第一右關節內合，對肌肉進行按壓。
2.根據權利要求1所述的腿部按摩機械手，其特征在于：所述第一驅動裝置包含第一連桿、第二連桿和第三連桿，第二驅動裝置包含第四連桿、第五連桿和第六連桿，所述第一左關節端部通過第一轉軸連接有第二左關節，第一右關節端部通過第二轉軸連接有第二右關節，第一轉軸通過第一連桿與第二連桿鉸接，第二連桿與第三連桿鉸接，第三連桿安裝在傳動軸上，第二轉軸通過第四連桿與第五連桿鉸接，第五連桿與第六連桿鉸接，第六連桿安裝在轉動軸上，第一轉軸通過第一扭簧與第一連桿連接，第二轉軸通過第二扭簧與第四連桿連接。
3.根據權利要求2所述的腿部按摩機械手，其特征在于：所述電機與控制器連接，在第一左關節上安裝有力傳感器，力傳感器與控制器連接。
4.根據權利要求3所述的腿部按摩機械手，其特征在于：所述控制器為stm32f103單片機。
5.根據權利要求3所述的腿部按摩機械手，其特征在于：所述控制器內設置有兩輕一重、四輕一重以及四種不同的力循環三種模式，控制器與三種不同顏色的LED連接。