本發明涉及醫用機器人技術領域，特別涉及一種可穿戴式醫用按摩機器人。

背景技術：

腦震蕩是指頭部遭受外力打擊后,即刻發生短暫的腦功能障礙，腦震蕩會造成頭部淤血、頭部疼痛，通過按摩的方法可以很好的活血化瘀，行血活血，有利于患者早日康復，然而目前市面上對于專門按摩頭部的按摩設備較少，效果也不理想，所以急需一種可以按摩頭部的醫用設備。

技術實現要素：

針對上述問題，本發明提供一種可穿戴式醫用按摩機器人，本發明通過設置兩個滑塊可以調節橡膠按摩球的前后位置，通過第四電缸可以調整滑動套筒的左右位置，方便橡膠按摩球移動；本發明通過第二電缸可以調整球頭桿的角度，可以對用戶頭部不同位置進行按摩。

本發明的技術方案為：一種可穿戴式醫用按摩機器人，包括前部外殼、后部外殼、第一電缸、轉動關節、半圓環架、滑塊、鉸接板、第一彈簧、第二電缸、連接架、橡膠按摩球、第三電缸、伺服電機、齒輪、滑動套筒、第四電缸、固定套筒、第二彈簧、鎖緊裝置、球頭桿，其特征在于：所述的前部外殼和后部外殼右側鉸接在一起，前部外殼和后部外殼左側通過鎖緊裝置鎖在一起，鎖緊裝置可以打開；后部外殼的背部豎直向上安裝有一個第一電缸，第一電缸的伸縮桿上端部設有轉動關節，轉動關節的轉動部分與半圓環架下端部固定連接，所述的半圓環架內側設有輪齒，半圓環架上滑動安裝著兩個滑塊，每個滑塊下方安裝著一個伺服電機，伺服電機的電機軸上安裝有一個齒輪，齒輪與半圓環架內側的輪齒相嚙合，滑塊上固定安裝有一個鉸接板，鉸接板中間位置有一個轉動鉸支座，轉動鉸支座兩側對稱設有兩個球頭，每個球頭與球頭桿的內側一端鉸接，同一側的兩個球頭桿外側鉸接在一起，外側的兩個球頭還和第二電缸的伸縮桿端部的球頭鉸接在一起，第二電缸的缸體上端部通過球鉸鉸接在連接架側面，連接架的前后端各連接著一個第一彈簧，第一彈簧的下端部與對應的滑塊上的轉動鉸支座鉸接連接，在每個球頭桿上滑動安裝有一個滑動套筒，滑動套筒的后部與第四電缸的活塞桿端部連接，第四電缸的缸體后端部通過固定套筒與球頭桿的內端部固定連接，同一側的兩個球頭桿上滑動安裝的滑動套筒通過第二彈簧連接在一起，每個滑動套筒下部安裝有一個第三電缸，第三電缸的伸縮桿下端部安裝有一個橡膠按摩球。

進一步地，所述的前部外殼和后部外殼關閉后成為一個整體外殼，整體外殼的左右兩側對稱設有兩個圓孔，用于容納用戶的胳膊，整體外殼上方設有一個圓孔用于容納用戶的脖子。

本發明的有益效果：1.本發明通過設置兩個滑塊可以調節橡膠按摩球的前后位置，通過第四電缸可以調整滑動套筒的左右位置，方便橡膠按摩球移動。

2.本發明通過第二電缸可以調整球頭桿的角度，可以對用戶頭部不同位置進行按摩。

附圖說明

圖1為本發明的整體結構裝配示意圖。

圖2為本發明的齒輪安裝示意圖。

圖3為本發明的滑動套筒安裝示意圖。

圖4為本發明的鎖緊裝置安裝示意圖。

附圖標號：1-前部外殼；2-后部外殼；3-第一電缸；4-轉動關節；5-半圓環架；6-滑塊；7-鉸接板；8-第一彈簧；9-第二電缸；10-連接架；11-橡膠按摩球；12-第三電缸；13-伺服電機；14-齒輪；15-滑動套筒；16-第四電缸；17-固定套筒；18-第二彈簧；19-鎖緊裝置；20-球頭桿。

具體實施方式

下面通過實施例，并結合附圖，對本發明的技術方案作進一步具體的說明。

實施例

如圖1、圖2、圖3、圖4所示，一種可穿戴式醫用按摩機器人，包括前部外殼1、后部外殼2、第一電缸3、轉動關節4、半圓環架5、滑塊6、鉸接板7、第一彈簧8、第二電缸9、連接架10、橡膠按摩球11、第三電缸12、伺服電機13、齒輪14、滑動套筒15、第四電缸16、固定套筒17、第二彈簧18、鎖緊裝置19、球頭桿20，其特征在于：所述的前部外殼1和后部外殼2右側鉸接在一起，前部外殼1和后部外殼2左側通過鎖緊裝置19鎖在一起，鎖緊裝置19可以打開；后部外殼2的背部豎直向上安裝有一個第一電缸3，第一電缸3的伸縮桿上端部設有轉動關節4，轉動關節4的轉動部分與半圓環架5下端部固定連接，所述的半圓環架5內側設有輪齒，半圓環架5上滑動安裝著兩個滑塊6，每個滑塊6下方安裝著一個伺服電機13，伺服電機13的電機軸上安裝有一個齒輪14，齒輪14與半圓環架5內側的輪齒相嚙合，滑塊6上固定安裝有一個鉸接板7，鉸接板7中間位置有一個轉動鉸支座，轉動鉸支座兩側對稱設有兩個球頭，每個球頭與球頭桿20的內側一端鉸接，同一側的兩個球頭桿20外側鉸接在一起，外側的兩個球頭還和第二電缸9的伸縮桿端部的球頭鉸接在一起，第二電缸9的缸體上端部通過球鉸鉸接在連接架10側面，連接架10的前后端各連接著一個第一彈簧8，第一彈簧8的下端部與對應的滑塊6上的轉動鉸支座鉸接連接，在每個球頭桿20上滑動安裝有一個滑動套筒15，滑動套筒15的后部與第四電缸16的活塞桿端部連接，第四電缸16的缸體后端部通過固定套筒17與球頭桿20的內端部固定連接，同一側的兩個球頭桿20上滑動安裝的滑動套筒15通過第二彈簧18連接在一起，每個滑動套筒15下部安裝有一個第三電缸12，第三電缸12的伸縮桿下端部安裝有一個橡膠按摩球11。

進一步地，所述的前部外殼1和后部外殼2關閉后成為一個整體外殼，整體外殼的左右兩側對稱設有兩個圓孔，用于容納用戶的胳膊，整體外殼上方設有一個圓孔用于容納用戶的脖子。

本發明工作原理：本發明在使用時首先將鎖緊裝置19打開并將整體外殼穿戴在用戶身上，下一步通過第一電缸3調整轉動關節4的高度，并通過轉動關節4調整半圓環架5的俯仰角度，使之達到用戶舒適的高度和角度，下一步通過兩個伺服電機13分別控制兩個滑塊6在半圓環架5上滑動，使之到達合適的位置，下一步通過第二電缸9調整球頭桿20的角度，下一步通過第四電缸16調整滑動套筒15的位置，使每個第三電缸12到達需要按摩的點，下一步第三電缸12伸出，通過橡膠按摩球11對按摩點進行按摩。

技術特征：

技術總結
本發明提供一種可穿戴式醫用按摩機器人，包括前部外殼、后部外殼、第一電缸、轉動關節、半圓環架、滑塊、鉸接板、第一彈簧、第二電缸、連接架、橡膠按摩球、第三電缸、伺服電機、齒輪、滑動套筒、第四電缸、固定套筒、第二彈簧、鎖緊裝置、球頭桿，其特征在于：所述的前部外殼和后部外殼右側鉸接在一起，前部外殼和后部外殼左側通過鎖緊裝置鎖在一起，鎖緊裝置可以打開；后部外殼的背部豎直向上安裝有一個第一電缸，第一電缸的伸縮桿上端部設有轉動關節；本發明通過設置兩個滑塊可以調節橡膠按摩球的前后位置，通過第四電缸可以調整滑動套筒的左右位置，方便橡膠按摩球移動。

技術研發人員：不公告發明人
受保護的技術使用者：徐榮華
技術研發日：2017.05.10
技術公布日：2017.09.08