技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種連桿式下肢外骨骼康復(fù)機器人，包括跑步機(4)、氣動肌肉框架(1)、傳動裝置(2)和下肢外骨骼(3)；所述氣動肌肉框架(1)包括大腿轉(zhuǎn)軸(1?2)、小腿轉(zhuǎn)軸(1?3)、髖關(guān)節(jié)軸(1?4)、氣動肌肉(1?5)和支撐架(1?6)；所述傳動裝置(2)包括大腿傳動機構(gòu)和小腿傳動機構(gòu)，所述大腿傳動機構(gòu)由大腿轉(zhuǎn)臂(2?1)、大腿連桿(2?2)和大腿骨架(2?7)構(gòu)成平行四連桿機構(gòu)；所述小腿傳動機構(gòu)包括兩個四連桿機構(gòu)；所述下肢外骨骼(3)通過所述傳動裝置(2)與所述氣動肌肉框架(1)實現(xiàn)連接。本發(fā)明的康復(fù)機器人，將氣動肌肉全部集中于氣動肌肉框架內(nèi)，相較于其他氣動肌肉驅(qū)動的外骨骼發(fā)明，其結(jié)構(gòu)簡單緊湊，安全性高，易于操作。

技術(shù)研發(fā)人員：黃劍;黃章波;涂細(xì)凱;張海濤;熊蔡華
受保護(hù)的技術(shù)使用者：華中科技大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：2017.05.22
技術(shù)公布日：2017.10.20