本發明涉及康復理療機器人，具體涉及一種足底律動機構及康復理療機器人。

背景技術：

1、研究表明物理振動療法可以舒筋活血、加快血液循環，對于緩解亞健康患者的身體疲勞和精神緊張有明顯的作用。作為物理振動療法之一的腳部振動理療，將振動由人的腳部傳遞到全身以達到振動全身，實現緩解疲勞等目的。

2、為此，市面上已有可實現腳部擺動按摩的理療機構。該理療機構主要通過帶動腳部擺動，實現放松腳部的目的。然而，現有的足底理療機構帶動腳部擺動時，一般只將運動集中在腳踝處轉動，無法將運動傳遞至全身關節，導致理療效果較差，無法對使用者進行深度放松。

技術實現思路

1、本發明的主要目的是提出一種足底律動機構及康復理療機器人，旨在解決傳統足底理療機構中通過擺動腳部的理療方式理療效果不佳的問題。

2、為實現上述目的，本發明提出的一種足底律動機構，包括：

3、固定架體；

4、活動架體，沿橫向可平移地安裝于所述固定架體，所述活動架體包括腳部支架，所述腳部支架包括沿豎向延伸的第一板體、沿橫向延伸的第二板體以及設于所述第一板體的限位結構，所述第一板體用以供足部安置，所述第二板體用以支撐踝部，所述限位結構用以將足部限位在所述第一板體處；以及，

5、驅動組件，設于所述固定架體，且與所述活動架體驅動連接。

6、可選地，所述驅動組件包括：

7、驅動器，設于所述固定架體，且具有繞著沿縱向延伸的軸線可旋轉設置的輸出軸；

8、偏心件，包括沿縱向依次連接的第一軸部和第二軸部，所述第一軸部和所述第二軸部分別沿縱向呈長形延伸，且所述第一軸部的中心軸線與所述第二軸部的中心軸線平行，所述第一軸部與所述輸出軸同軸連接；

9、擺動件，所述擺動件的橫向一端沿縱向貫設有第一軸孔，所述第一軸孔供所述第二軸部轉動安裝，所述擺動件的橫向另一端沿縱向貫設有第二軸孔；

10、連接件，固定安裝于所述第二板體，所述連接件對應所述第二軸孔處沿縱向貫設有第三軸孔；以及，

11、連接軸，依次穿設于所述第二軸孔和所述第三軸孔，以使得所述擺動件轉動安裝于所述連接件。

12、可選地，所述驅動組件懸設在所述第二板體沿豎向背對所述第一板體的一側。

13、可選地，所述驅動組件還包括：

14、調心軸承，安裝在所述第一軸孔和所述第二軸部之間；

15、深溝軸承，安裝在所述第二軸孔和所述連接軸之間；以及，

16、墊片，至少對應所述第二軸孔和所述第三軸孔設置，且夾設于所述連接件和所述擺動件之間。

17、可選地，所述固定架體包括底架，所述底架設于所述第二板體沿豎向背對所述第一板體的一側，所述第二板體支撐在所述底架上；

18、所述第二板體和所述底架其中之一設有沿橫向延伸的滑槽，其中另一設有滑凸，所述滑凸與所述滑槽滑動連接，且所述滑凸和所述滑槽的滑動配合處呈燕尾狀；

19、其中，所述滑槽的長度不小于所述腳部支架在橫向上的最大平移距離。

20、可選地，所述第一板體和所述第二板體通過一板材折彎獲得。

21、可選地，所述第一板體和/或所述第二板體的周緣局部彎折形成第一翻邊；和/或，

22、所述第一板體和/或所述第二板體局部鏤空設置；和/或，

23、所述腳部支架還包括至少兩個加強筋，兩個所述加強筋呈交叉狀固定在所述第一板體背對所述第二板體的一側。

24、可選地，所述固定架體包括：

25、底架，所述底架設于所述第二板體沿豎向背對所述第一板體的一側；以及，

26、腿部支架，間隔設于所述所述第二板體沿橫向遠離所述第一板體的一側；

27、其中，所述腿部支架和所述第二板體均支撐在所述底架上，且所述腿部支架的豎向高度不高于所述第二板體的豎向高度。

28、可選地，所述腳部支架還包括第三板體，所述第三板體可拆卸地連接在所述第二板體和所述底架之間，所述第二板體和/或所述第三板體至少在沿橫向靠近所述腿部支架的側緣局部彎折形成第二翻邊；

29、在所述驅動組件驅動所述腳部支架沿橫向平移時，所述第二翻邊與所述腿部支架的側緣保持間隔。

30、此外，為實現上述目的，本發明提供了一種康復理療機器人，康復理療機器人包括足底律動機構，所述足底律動機構包括：

31、固定架體；

32、活動架體，沿橫向可平移地安裝于所述固定架體，所述活動架體包括腳部支架，所述腳部支架包括沿豎向延伸的第一板體、沿橫向延伸的第二板體以及設于所述第一板體的限位結構，所述第一板體用以供足部安置，所述第二板體用以支撐踝部，所述限位結構用以將足部限位在所述第一板體處；以及，

33、驅動組件，設于所述固定架體，且與所述活動架體驅動連接。

34、本發明提供的技術方案中，足底律動機構可在用戶平躺狀態下實現理療功能。其中，固定架體中的部分架體可供用戶腿部固定；腳部支架中的第一板體可供用戶的足部固定、第二板體可支撐用戶的踝部；由于活動架體整體相對固定架體沿橫向可平移活動，也即可帶動足部和踝部相對腿部進行向外適度拉伸和向內適度按壓，不僅可實現對于用戶足部和踝部處的理療放松，且還能將平移運動傳遞至腿部關節，輔助實現用戶腿部處的理療放松，使得用戶自腿部至足底整體的理療效果更加、且理療舒適度顯著提高，有助于提升產品的使用品質和用戶的使用體驗。

技術特征：

1.一種足底律動機構，其特征在于，包括：

2.如權利要求1所述的足底律動機構，其特征在于，所述驅動組件包括：

3.如權利要求2所述的足底律動機構，其特征在于，所述驅動組件懸設在所述第二板體沿豎向背對所述第一板體的一側。

4.如權利要求2所述的足底律動機構，其特征在于，所述驅動組件還包括：

5.如權利要求1所述的足底律動機構，其特征在于，所述固定架體包括底架，所述底架設于所述第二板體沿豎向背對所述第一板體的一側，所述第二板體支撐在所述底架上；

6.如權利要求1所述的足底律動機構，其特征在于，所述第一板體和所述第二板體通過一板材折彎獲得。

7.如權利要求6所述的足底律動機構，其特征在于，所述第一板體和/或所述第二板體的周緣局部彎折形成第一翻邊；和/或，

8.如權利要求1所述的足底律動機構，其特征在于，所述固定架體包括：

9.如權利要求8所述的足底律動機構，其特征在于，所述腳部支架還包括第三板體，所述第三板體可拆卸地連接在所述第二板體和所述底架之間，所述第二板體和/或所述第三板體至少在沿橫向靠近所述腿部支架的側緣局部彎折形成第二翻邊；

10.一種康復理療機器人，其特征在于，包括如權利要求1至9任一項所述的足底律動機構。

技術總結
本發明公開一種足底律動機構及康復理療機器人，足底律動機構包括固定架體、活動架體和驅動組件，活動架體沿橫向可平移地安裝于固定架體，活動架體包括腳部支架，腳部支架包括沿豎向延伸的第一板體、沿橫向延伸的第二板體以及設于第一板體的限位結構，第一板體用以供足部安置，第二板體用以支撐踝部，限位結構用以將足部限位在第一板體處；驅動組件設于固定架體且與活動架體驅動連接。本發明中活動架體沿橫向可平移活動，可帶動足部和踝部相對腿部進行向外適度拉伸和向內適度按壓，不僅可實現對于用戶足部和踝部處的理療放松，還能將平移運動傳遞至腿部關節，輔助實現用戶腿部處的理療放松，使得用戶自腿部至足底整體的理療效果更佳。

技術研發人員：楊駿,王國山,王志忠
受保護的技術使用者：拜孚（蘇州）醫療科技有限公司
技術研發日：
技術公布日：2025/4/24