本發(fā)明涉及一種手術用器械，具體涉及一種可手動操作以用于腹腔鏡手術或各種其他手術的手術用器械。

背景技術：

1、在醫(yī)學上，手術是指使用醫(yī)療儀器切割、切開或操作皮膚、粘膜或其他組織來治療疾病。尤其，切開手術部位的皮膚且對其內部的器官等進行治療、整形或切除的剖腹手術等會引起出血、副作用、患者痛苦、傷痕等問題。因此，最近作為替代方案，通過在皮膚中形成預定孔并僅插入諸如腹腔鏡、手術用器械或顯微手術用顯微鏡之類的醫(yī)療儀器來執(zhí)行的手術或使用機器人(robot)的手術正在引起關注。

2、手術用器械是一種用于通過由醫(yī)生使用預定的驅動部直接用手動操作末端工具或者使用機器人手臂操作末端工具來對手術部位進行手術的工具，其中，所述末端工具設置在穿過皮膚上鉆的孔的軸的一端。設置于手術用器械的末端工具執(zhí)行通過其預定的結構的旋轉操作、夾持操作(gripping)和切割操作(cutting)等。

3、然而，從現(xiàn)有手術用器械的機械特性而言，由于聯(lián)接連接部與操作部之間的彎曲部，即圓弧形框架較高，因此當同時使用復數(shù)個手術用器械時，經(jīng)常會出現(xiàn)機械的框架之間發(fā)生干涉的問題。

4、上述背景技術是發(fā)明人為了推導本發(fā)明而擁有的，或者在本發(fā)明的推導過程中獲得的技術信息，并且不一定可以說是在提交本發(fā)明之前向公眾公開的已知技術。

技術實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明旨在解決上述問題和限制，其目的在于提供一種手術用器械，其降低了圓弧形框架的高度以盡量減少同時使用復數(shù)個手術用器械時機械之間的干涉，但不影響其功能。

2、本發(fā)明的一實施例提供一種手術用器械，其特征在于，包括：末端工具(endtool)，其包括一個或多個可旋轉鉗口(jaw)和可繞末端工具俯仰旋轉軸旋轉的末端工具鉗口俯仰主滑輪；操作部，其控制所述末端工具的旋轉；動力傳遞部，其包括一個或多個鉗口導線，所述鉗口導線與所述操作部連接并將所述操作部的旋轉傳遞到所述一個或多個鉗口；和連接部，其形成為沿第一方向(x軸)延伸，一端部與所述末端工具結合且另一端部與所述操作部結合以連接所述操作部和所述末端工具，并且所述連接部包括彎曲部，所述彎曲部在連接所述末端工具和所述操作部同時彎曲一次或多次，其中，所述操作部包括俯仰操作部，其包括可繞俯仰旋轉軸旋轉的操作部俯仰主滑輪，以控制所述末端工具的俯仰(pitch)運動，所述操作部俯仰主滑輪的直徑大于所述末端工具鉗口俯仰主滑輪的直徑。

3、在本發(fā)明的一實施例中，所述彎曲部可以在垂直于所述俯仰操作部的所述俯仰旋轉軸的平面上彎曲。

4、在本發(fā)明的一實施例中，所述末端工具鉗口俯仰主滑輪的直徑與所述操作部俯仰主滑輪的直徑之比可以為(1：3.5)至(1：4.5)。

5、在本發(fā)明的一實施例中，所述末端工具鉗口俯仰主滑輪與所述操作部俯仰主滑輪通過所述一個或多個鉗口導線連接，當所述一個或多個鉗口導線移動時，所述末端工具鉗口俯仰主滑輪的旋轉角度可以大于所述操作部俯仰主滑輪的旋轉角度。

6、在本發(fā)明的一實施例中，所述操作部俯仰主滑輪的旋轉角度與所述末端工具鉗口俯仰主滑輪的旋轉角度之比可以為(1：3.5)至(1：4.5)。

7、在本發(fā)明的一實施例中，當控制所述操作部使得所述末端工具以最大旋轉角度進行俯仰旋轉時，所述彎曲部可以不與所述操作部接觸而是最大程度地鄰近所述操作部的旋轉半徑。

8、在本發(fā)明的一實施例中，所述末端工具還可以包括：末端工具中心和末端工具俯仰滑輪，其中，所述末端工具中心的內部可以容納所述鉗口的至少一部分，所述末端工具俯仰滑輪形成于所述末端工具中心的近端部側的端部；所述動力傳遞部還可以包括：俯仰導線，其與所述末端工具俯仰滑輪結合以使所述末端工具俯仰滑輪旋轉；所述操作部還可以包括：被所述俯仰導線纏繞的操作部俯仰導線滑輪，所述操作部俯仰導線滑輪的直徑可以大于所述末端工具俯仰滑輪的直徑。

9、在本發(fā)明的一實施例中，所述末端工具俯仰滑輪的直徑與所述操作部俯仰導線滑輪的直徑之比可以為(1：3.5)至(1：4.5)。

10、在本發(fā)明的一實施例中，所述末端工具俯仰滑輪與所述操作部俯仰導線滑輪通過所述俯仰導線連接，當所述俯仰導線移動時，所述末端工具俯仰滑輪的旋轉角度可以大于所述操作部俯仰導線滑輪的旋轉角度。

11、在本發(fā)明的一實施例中，所述操作部俯仰導線滑輪的旋轉角度與所述末端工具俯仰滑輪的旋轉角度之比可以為(1：3.5)至(1：4.5)。

12、本發(fā)明的一實施例提供一種手術用器械，其特征在于，包括：末端工具(endtool)，其包括一個或多個可旋轉鉗口(jaw)；操作部，其包括控制所述末端工具的俯仰(pitch)運動，并且控制所述末端工具的旋轉；動力傳遞部，其包括一個或多個鉗口導線，所述鉗口導線與所述操作部連接并將所述操作部的旋轉傳遞到所述一個或多個鉗口；和連接部，其形成為沿第一方向(x軸)延伸，一端部與所述末端工具結合且另一端部與所述操作部結合以連接所述操作部和所述末端工具，并且所述連接部包括彎曲部，所述彎曲部在連接所述末端工具和所述操作部同時彎曲一次或多次，在所述末端工具平行于所述第一方向的狀態(tài)下，所述操作部處于基于所述第一方向以預定的旋轉角度進行俯仰旋轉的狀態(tài)。

13、在本發(fā)明的一實施例中，在所述操作部平行于所述第一方向的中立狀態(tài)下，所述末端工具可以處于基于所述第一方向以最大旋轉角度進行俯仰旋轉的狀態(tài)。

14、在本發(fā)明的一實施例中，所述末端工具還可以包括：末端工具中心和末端工具俯仰滑輪，其中，所述末端工具中心的內部可以容納所述鉗口的至少一部分，所述末端工具俯仰滑輪形成于所述末端工具中心的近端部側的端部；所述動力傳遞部還可以包括：俯仰導線，其與所述末端工具俯仰滑輪結合以使所述末端工具俯仰滑輪旋轉；所述操作部還可以包括：被所述俯仰導線纏繞的操作部俯仰導線滑輪，所述操作部俯仰導線滑輪的直徑可以大于所述末端工具俯仰滑輪的直徑。

15、在本發(fā)明的一實施例中，所述末端工具俯仰滑輪的直徑與所述操作部俯仰導線滑輪的直徑之比可以大于等于(1：3.5)且小于等于(1：4.5)。

16、在本發(fā)明的一實施例中，所述末端工具俯仰滑輪與所述操作部俯仰導線滑輪通過所述俯仰導線連接，當所述俯仰導線移動時，所述末端工具俯仰滑輪的旋轉角度可以大于所述操作部俯仰導線滑輪的旋轉角度。

17、在本發(fā)明的一實施例中，所述操作部俯仰導線滑輪的旋轉角度與所述末端工具俯仰滑輪的旋轉角度之比可以大于等于(1：3.5)且小于等于(1：4.5)。

技術特征：

1.一種手術用器械，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權利要求1所述的手術用器械，其特征在于，

3.根據(jù)權利要求1所述的手術用器械，其特征在于，

4.根據(jù)權利要求1所述的手術用器械，其特征在于，

5.根據(jù)權利要求4所述的手術用器械，其特征在于，

6.根據(jù)權利要求5所述的手術用器械，其特征在于，

7.根據(jù)權利要求1所述的手術用器械，其特征在于，

8.根據(jù)權利要求7所述的手術用器械，其特征在于，

9.根據(jù)權利要求7所述的手術用器械，其特征在于，

10.根據(jù)權利要求9所述的手術用器械，其特征在于，

11.一種手術用器械，其特征在于，包括：

12.根據(jù)權利要求11所述的手術用器械，其特征在于，

13.根據(jù)權利要求11所述的手術用器械，其特征在于，

14.根據(jù)權利要求13所述的手術用器械，其特征在于，

15.根據(jù)權利要求13所述的手術用器械，其特征在于，

16.根據(jù)權利要求15所述的手術器械，其特征在于，

技術總結
本發(fā)明的一實施例提供一種手術用器械，其特征在于，包括：末端工具(end?tool)，其包括一個或多個可旋轉鉗口(jaw)和可繞末端工具俯仰旋轉軸旋轉的末端工具鉗口俯仰主滑輪；操作部，其控制所述末端工具的旋轉；動力傳遞部，其包括一個或多個鉗口導線，所述鉗口導線與所述操作部連接并將所述操作部的旋轉傳遞到所述一個或多個鉗口；和連接部，其形成為沿第一方向(X軸)延伸，一端部與所述末端工具結合且另一端部與所述操作部結合以連接所述操作部和所述末端工具，并且所述連接部包括彎曲部，所述彎曲部在連接所述末端工具和所述操作部同時彎曲一次或多次，其中，所述操作部包括俯仰操作部，其包括可繞俯仰旋轉軸旋轉的操作部俯仰主滑輪，以控制所述末端工具的俯仰(pitch)運動，所述操作部俯仰主滑輪的直徑大于所述末端工具鉗口俯仰主滑輪的直徑。

技術研發(fā)人員：朱玄
受保護的技術使用者：利思梅德株式會社
技術研發(fā)日：
技術公布日：2025/4/24