本發明涉及醫用手術器械，特別是指一種血管介入器械遞送結構及方法。

背景技術：

1、隨著醫療技術的不斷進步，血管介入手術已成為治療心血管疾病、腫瘤等疾病的重要手段。此類手術依賴于精確的醫療器械遞送系統，以確保手術過程中的安全性和有效性。然而，現有的血管介入器械遞送結構在復雜手術過程中仍面臨一些挑戰和局限性，特別是在同軸型醫療器械的遞送方面。

2、目前市場上存在多種血管介入器械遞送系統，它們大多采用同軸設計，即由導管、中間導管（微導管）和導絲組成。醫生在手術過程中根據病變位置和復雜程度靈活選擇使用中間導管，以提高手術的精確性和成功率。然而，外導管與中間導管間的軸向移動限制：部分現有系統在設計上限制了外導管與中間導管之間的軸向相對移動。在需要增加中間導管進行手術時，醫生不得不從耗材盒上拔出導管尾端，往往會導致人體內導管頭端的微小移動，增加了手術的風險和難度，特別是對于精細操作而言。而在不使用中間導管的情況下，一些現有系統的中間導管模塊無法有效收縮，導致在遞送導絲等內層器械時，會犧牲掉一部分長度。這在治療遠離入口的病變時尤為不利，可能導致導絲無法準確到達病變位置，影響手術效果。

技術實現思路

1、為了解決現有技術存在的技術問題，本發明實施例提供了一種血管介入器械遞送結構及方法。所述技術方案如下：

2、一種血管介入器械遞送結構，包括第一介入器械、第二介入器械和機械臂；

3、所述第一介入器械包括導管，所述導管內設置有微導管，所述微導管內設置有導絲；所述第二介入器械包括導管，所述導管內設置有導絲；

4、所述機械臂上安裝有第一伸縮組件、第二伸縮組件和第三遞送盒，所述第一伸縮組件上設置有第一遞送盒，所述第二伸縮組件上設置有第二遞送盒；所述第一遞送盒用于夾持所述導管的前端，所述第一伸縮組件使所述第一遞送盒相對所述第三遞送盒移動；

5、所述第二遞送盒用于夾持并旋轉所述導管的后端，所述第二遞送盒還用于夾持所述微導管的前端，所述第二伸縮組件使所述第二遞送盒相對所述第三遞送盒移動；

6、所述第三遞送盒用于夾持并旋轉所述微導管和所述導絲，或所述第三遞送盒用于夾持并旋轉所述導管的后端。

7、可選地，所述第一遞送盒上設置第一滾輪組，所述第一滾輪組包括至少兩個相對設置的滾輪；所述第二遞送盒上設置第二滾輪組，所述第二滾輪組包括至少兩個相對設置的滾輪，所述第二遞送盒上設置有第一旋轉機構；所述第三遞送盒上設置有第二旋轉機構和第三滾輪組，所述第三滾輪組包括至少兩個滾輪。

8、可選地，當遞送第一介入器械時，所述第一旋轉結構用于夾持和旋轉所述導管后端的y閥，所述第二滾輪組用于夾持和遞送所述微導管的前端，所述第二旋轉機構用于夾持和遞送所述微導管的后端；當遞送第二介入器械時，所述第二旋轉機構用于夾持和遞送所述導管后端的y閥。

9、可選地，所述第一伸縮組件包括第一連接板，所述第一連接板上設置有第一導軌，所述第一導軌上滑動連接有第一滑塊，所述第二連接板通過所述第一滑塊滑動連接在所述第一導軌上，所述第二連接板上設置有第二導軌；所述第二導軌上滑動連接有第二滑塊，第三連接板通過所述第二滑塊滑動連接在所述第二導軌上，所述第三連接板上設置有第一轉接板，所述第一轉接板上設置有所述第一遞送盒；所述第一連接板上設置有所述第一電機，所述第一電機通過第一傳動組件與所述第一轉接板傳動連接，所述第一電機驅動所述第一轉接板運動，運動的所述第一轉接板帶動所述第三連接板在所述第二導軌上運動，帶動所述第二連接板在所述第一導軌上運動。

10、可選地，所述第一傳動組件包括第一齒輪組，所述第一齒輪組的一端與所述第一電機的輸出端嚙合連接，所述第一齒輪組的另一端嚙合連接有第一螺母桿，所述第一螺母桿上螺紋連接有第一絲杠，所述第一絲杠上螺紋連接有所述第二絲杠，所述第二絲杠連接有所述第一轉接板。

11、可選地，所述第二伸縮組件包括第四連接板，所述第四連接板上設有第三導軌，第五連接板通過第三滑塊滑動連接在所述第三導軌上，所述第五連接板上設有第四導軌，第六連接板通過第四滑塊滑動連接在所述第四導軌上，所述第六連接板上設置有第二轉接板，所述第二轉接板上設置所述第二遞送盒；所述第四連接板上安裝有第二電機，所述第二電機通過第二傳動組件與所述第二轉接板傳動連接，所述第二電機驅動所述第二轉接板運動，運動的所述第二轉接板帶動所述第六連接板在所述第四導軌上運動，帶動所述第五連接板在多大第三導軌上運動。

12、可選地，所述第二傳動組件包括第二齒輪組，所述第二齒輪組的一端與所述第二電機的輸出端嚙合連接，所述第二齒輪組的另一端嚙合連接第二螺母桿，所述第二螺母桿與第三絲桿螺紋連接，所述第三四缸與第四絲杠螺紋連接，所述第四絲杠與所述第二轉接板連接。

13、可選地，所述第一遞送盒、所述第二遞送盒和所述第三遞送盒同軸設置。

14、一種血管介入器械遞送方法，包括所述的血管介入器械遞送結構，

15、當遞送第二介入器械時，所述方法包括：

16、s101、所述機械臂控制所述第三遞送盒向遠離所述第一遞送盒的一側移動，所述第一伸縮組件向另一側伸出；

17、s102、使所述第一遞送盒夾持所述導管的前端，使所述第三遞送盒夾持所述導管的后端的y閥，使所述第三遞送盒夾持所述導絲；

18、s103、所述第一伸縮組件收縮，所述機械臂控制所述第三遞送盒朝靠近所述第一遞送盒的方向移動；

19、s104、所述第一伸縮組件控制所述第一遞送盒將所述導管遞送至血管鞘中，所述第三遞送盒將所述導絲遞送至穿過所述導管和所述血管鞘，使所述導管和所述導絲遞送至目標位置；

20、當遞送第一介入器械時，所述方法包括：

21、s201、所述機械臂帶動所述第三遞送盒向遠離所述第一遞送盒的方向運動，所述第一伸縮組件向遠離所述第三遞送盒的方向伸展，所述第二伸縮組件向遠離第三遞送盒的方向伸展；

22、s202、使所述第一遞送盒夾持所述導管的前端，使所述第二遞送盒夾持所述導管的后端的y閥，使所述第二遞送盒夾持所述微導管的前端，使所述第三遞送盒夾持所述微導管的后端和所述導絲；

23、s203、控制所述第二伸縮組件繼續伸展，所述機械臂帶動所述第三遞送盒向靠近所述第一遞送盒的方向運動，控制所述第一伸縮組件和所述第二伸縮組件收縮；

24、s204、所述第一伸縮組件控制所述第一遞送盒將所述導管遞送至血管鞘中，所述第二伸縮組件控制所述第二遞送盒遞送所述微導管穿過所述導管，所述機械臂控制所述第三遞送盒遞送所述導絲穿過所述導管、所述微導管和血管鞘，將所述導管、所述微導管和所述導絲遞送至目標位置。

25、本發明實施例提供的技術方案帶來的有益效果至少包括：

26、本發明技術方案實現同軸型醫療器械的遞送，并且在遞送微導管時，不會造成導管的移動，且在不使用微導管的時候，也不會縮短導管及導絲的行程。此外，該方案通過集成第一伸縮組件、第二伸縮組件，能夠分別獨立且精確地控制第一遞送盒和第二遞送盒的移動，從而實現對導管和微導管（如適用）的精準定位和遞送。這種設計大大提高了手術過程中的靈活性和準確性，有助于醫生在復雜血管環境中進行精細操作。而且本發明中的第二遞送盒不僅能夠夾持和旋轉導管的后端，還能夾持和遞送微導管，或者在不夾持任何器械時保持待命狀態。這種多功能性使得該結構能夠適應多種手術需求，提高了手術器械的通用性和效率。第三遞送盒能夠夾持和旋轉微導管及其內的導絲，或者作為導管后端的旋轉支點。通過精確控制各個遞送盒的移動和旋轉，醫生可以更加安全地引導導管和微導管進入目標血管區域，減少了對周圍組織的損傷風險。