專利名稱：一種用于烹調設備的多功能機械手的制作方法
技術領域：
本發明涉及一種用于烹調設備的多功能機械手裝置及采用該裝置的自動/半自動烹調設備。更具體地說，本發明涉及一種在烹調時能夠測量環境溫度，并且按照烹調操作的實際需要，完成蓋鍋、去蓋、翻動、劃散、取下鍋具和放置鍋具，以及在實施上述操作的同時測量鍋內溫度的多功能機械手裝置及采用該裝置的自動/半自動烹調設備。
背景技術：
自2003年以來，人們投入了極大的熱情和努力，開發出了各種自動/半自動烹調設備，機器人炒菜的理念在社會上得到了普及。但是，自動烹調設備在實際應用方面依然沒有得到大眾的認可。如何讓自動烹調設備走進千店萬家？需要做的具體工作還很多，其中， 為自動/半自動烹調設備開發新型機械手裝置，使得自動/半自動烹調設備用于測量環境溫度/鍋內溫度、蓋鍋、去蓋、翻動、劃散、取下鍋具和放上鍋具的操作裝置，能夠更加滿足烹調的實際需求，對于自動/半自動烹調設備的普及應用有著重要的意義。為了配合自動/半自動烹調設備實現自動翻動、劃散操作，中國專利申請 200610035592. 6，公開了一種用于自動/半自動烹調器具或烹調系統的烹調翻動工具。該烹調翻動工具包括一組或一組以上的攪拌桿，其中每一攪拌桿組包括兩根或兩根以上攪拌桿，每一攪拌桿組中的攪拌桿如此設置，其能同時圍繞同一旋轉軸轉動。中國專利申請200910138822. 5，公開了一種自配合翻動工具和應用該翻動工具的烹調設備。該自配合翻動工具包括一組或一組以上的攪拌棒，其中每一攪拌桿組包括兩根或兩根以上攪拌桿，其中，該工具對應每一組攪拌棒還包括一組安裝盤座，每一攪拌組中的攪拌棒分別鉸接在安裝盤座上，每一攪拌組中的攪拌棒都能繞該攪拌棒對應的軸擺動。中國專利申請200920133982. 6，該實用新型涉及一種翻動工具及應用其的自動或半自動的烹調設備。其中的翻動工具包括旋轉軸(1)，攪拌組0)，所述攪拌棒( 與旋轉軸(1)活動連接，所述攪拌棒O)與旋轉軸(1)之間設置有角度調節機構(3)，所述角度調節機構C3)帶動所述攪拌棒組( 在旋轉時變換角度。上述三份中國專利有一個共同特點，都采用攪拌棒作為翻動工具，它們的不同之處是，翻動時攪拌棒轉動角度的變化方式不同。上述中國專利所述的翻動工具存在以下應該改進的缺陷(1)上述專利公開的工具不能在完成翻動等操作時，同時測量鍋內溫度。鍋內溫度是自動烹調設備控制烹調過程的一個關鍵參數；( 這些翻動工具和鍋蓋沒有垂直升降能力，由于這個限制，影響了翻動、劃散時選擇鍋鏟形狀和工作方式的靈活性，盡管采用了一些改進措施，比如翻動時，攪拌棒改變轉角，但是，如果烹調中使用了比較粘鍋的物料，攪拌棒還是不能很有效地翻動物料，防止粘鍋。(3)自動烹調設備進行投料操作時，需要占用鍋具上方的空間，如果翻動工具和鍋蓋具有垂直升降和水平轉動能力，會給自動烹調設備投料和翻動工具入鍋帶來很大的方便
發明內容
本發明的目的在于提供一種在烹調時能夠測量環境溫度，并且按照烹調操作的實際需要，可以完成蓋鍋、去蓋、翻動、劃散、取下和放上鍋具的操作，并在完成上述操作的同時，能夠測量鍋內溫度的多功能機械手裝置及采用該裝置的自動/半自動烹調設備。為了克服現有產品翻動物料時效力不夠，提高烹調中物料的翻動和劃散效果，本發明的多功能機械手采用組合鍋鏟作為物料的翻動工具。組合鍋鏟具有多個鏟頭，優選方案是三個鏟頭。一個鏟頭用于將物料從內向外翻動，另一個鏟頭將物料從外向內翻動，第三個鏟頭將物料從鍋邊刮到鍋內。組合鍋鏟可以選擇不同形狀的鏟頭，以便適應不同形狀的鍋具。為了克服現有產品工作方式不夠靈活，提高鍋鏟和鍋蓋的工作靈活度，本發明的機械手采用，機械手升降機構驅動鍋鏟和鍋蓋作垂直方向的運行。機械手鍋鏟在做翻動和劃散操作時，不僅可以做水平轉動，而且在水平轉動的同時可以做垂直方向的運行，這樣可以更有效的提高物料翻動和劃散的效果。另外，機械手升降機構設置于機械手水平轉動機構上，機械手水平轉動機構能夠帶動機械手鍋蓋和鍋鏟做水平方向運動，出讓上述烹調設備鍋具上面的空間，使得自動/ 半自動烹調設備可以方便地投放物料。本發明的機械手鍋蓋上，可以選擇裝設電動抓手，由電動抓手抓住或釋放鍋體。自動/半自動烹調設備在需要的時候，可以驅動多功能機械手完成放上鍋具或取下鍋具的操作。在本發明的機械手鍋鏟的鍋鏟轉動管內插裝鎧裝溫度傳感器，能夠測量環境溫度，并且能夠在完成蓋鍋、去蓋、翻動、劃散、取下和放上鍋具操作的同時測量鍋內溫度。為了實現上述目的，本發明采用的技術方案是一種用于烹調設備的多功能機械手裝置及采用該裝置的自動/半自動烹調設備， 該多功能機械手裝置采用機械手技術原理實施設計，多功能機械手包括機械手鍋鏟(1)、 機械手蓋鍋(2)、鍋鏟轉動機構(3)、機械手水平轉動機構(4)和機械手升降機構(5)。上述機械手升降機構(5)設于上述機械手水平轉動機構(4)之上，上述鍋鏟轉動機構(3)設置在機械手升降機構(5)的一側，機械手鍋鏟(1)樞接在鍋鏟轉動機構(3)的前端，機械手鍋蓋( 套設于機械手鍋鏟(1)。上述機械手鍋鏟⑴進一步包括組合鍋鏟(10)、鏟連接桿(11)、鏟架(12)、鍋鏟轉動管(1 、鍋蓋固定管堵頭(14)、鍋蓋固定管(1 、鍋內溫度傳感器(16)、鍋蓋固定管上護套(17)。實施時，組合鍋鏟(10)可以選擇多個、多種形狀的鏟頭。優選方案是三個鏟頭。組合鍋鏟(10)通過鏟連接桿(11)固接到鏟架(12)，鏟連接桿(11)可以選擇剛性材料，也可以柔性材料制作，鏟架(1 通過螺母固接于鍋鏟轉動管(1 的下端。在鍋鏟轉動管(13) 內插入鍋內溫度傳感器(16)，在鍋鏟轉動管(1 的外部套設鍋蓋固定管(15)，在鍋蓋固定管(1 的上端套設鍋蓋固定管上護套(17)。使用時，鍋鏟轉動管(1 帶動鏟架(12)，鏟架(1 帶動組合鍋鏟(10)轉動，但是插在鍋鏟轉動管內的鎧裝鍋內溫度傳感器(16)并不隨著轉動；調節鍋鏟轉動管(1 和鍋蓋固定管(1 的長度，可以適應不同深度的鍋具，選擇不同形狀的鏟頭可以適應不同形狀的鍋具。
上述機械手蓋鍋( 進一步包括鍋蓋(20)、固定環、彈簧0 、鍋蓋連接器 (23)和電動抓手(24) 0實施時，鍋蓋連接器03)焊接到玻璃或不銹鋼鍋蓋OO)中間，首先，將固定環套接到上述鍋蓋固定管(1 的上部適當位置，通過螺釘固接，然后，將彈簧0 套接在上述鍋蓋固定管(1 上，再將帶有鍋蓋連接器的鍋蓋OO)套接到上述鍋蓋固定管(15)； 上述鍋蓋固定管堵頭(14)有內螺紋，上述鍋蓋固定管的下端有外螺紋，最后，通過螺紋將鍋蓋固定管堵頭(14)固接在鍋蓋固定管(1 下端。在鍋蓋OO)上表面，可設置三個電動抓手(M)，電動抓手04)與不銹鋼鍋蓋OO)表面焊接，三個電動抓手04)相互間的夾角為120度。使用時，調整鍋蓋的尺寸，可以適應不同尺寸的鍋具。電動抓手04)通過磁力抓住或釋放鍋具。上述鍋鏟轉動機構(3)進一步包括機械臂外殼(30)、機械臂橫梁(31)、電機上蓋 (32)、鍋鏟電機罩(33)、鍋鏟電機(34)、主動同步輪(35)、同步帶(36)、被動同步輪(37)、 UC軸承(38)、固定螺栓(381)和電機固定板(39)。實施時，機械臂外殼(30)卡接在機械臂橫梁(31)上，電機上蓋(32)通過螺釘固接在機械臂橫梁(31)的上開口上，電機固定板(39)焊接在機械臂橫梁(31)的下開口上， 鍋鏟電機(34)通過螺栓與電機固定板(39)固接，主動同步輪(3 通過螺栓與鍋鏟電機 (34)的軸固接，兩個UC軸承(38)通過固定螺栓(381)，從上下兩面固接在機械臂橫梁(31) 的前端。被動同步輪(37)焊接到上述鍋鏟轉動管(1 上端，同步帶(36)掛接在主動同步輪(35)和被動同步輪(37)之間。上述鍋鏟轉動管(13)穿過兩個UC軸承(38)樞接在機械臂橫梁(31)的前端，上述鍋內溫度傳感器(16)穿入上述鍋鏟轉動管(13)，然后通過螺母將鍋內溫度傳感器(16) 上部擋片，固接到機械臂橫梁(31)前端的固定螺栓(381)上，上述鍋內溫度傳感器(16)被固接而不轉動了；上述鍋蓋固定管(15)，通過螺母從下面固接到機械臂橫梁(31)前端的固定螺栓 (381)上，上述鍋蓋固定管上護套(17)套設于鍋蓋固定管(15)，通過螺釘從下面固接在機械臂橫梁的前端。使用時，鍋鏟電機(34)是鍋鏟轉動機構(3)的動力裝置，鍋鏟電機(34)通過主動同步輪(35)、同步帶(36)和被動同步輪(37)帶動上述鍋鏟轉動管(1 轉動，上述鍋鏟轉動管(1 帶動上述鏟架(1 和組合鍋鏟(10)轉動。套設在上述鍋鏟轉動管(1 外的鍋蓋固定管(1 和設置在上述鍋鏟轉動管(1 內的鍋內溫度傳感器(16)并不隨著轉動。上述機械手水平轉動機構(4)進一步包括水平轉動電機GO)、電機固定盤、 水平轉動聯軸器(42)、支撐柱(43)、下調心軸承(44)、下軸套固定盤(45)、機械手固定板 (46)、上軸套固定盤(47)、水平推力軸承和調心軸承(48)、升降機構安裝盤(49)，轉角光電開關(490)和轉角指示環091)。實施時，水平轉動電機00)通過螺栓固接在電機固定盤Gl)的下面；水平轉動聯軸器0 套設在水平轉動電機GO)的軸上，通過螺栓固接；三根支撐柱的下端與在電機固定盤Gl)的上表面固接，下軸套固定盤0 套設于三根支撐柱^幻的中部，三根支撐柱^幻的上端有外螺紋，通過螺母與上軸套固定盤G7)固接；機械手固定板G6)的上表面，通過螺栓與上軸套固定盤G7)的下表面固接；升降機構安裝盤G9)的傳動軸穿過水平推力軸承和調心軸承(48)，再穿過下調心軸承(44)，最后通過螺栓與水平轉動聯軸器 (42)固接。轉角指示環(491)通過螺釘固接在升降機構安裝盤G9)的外側，轉角光電開關 (490)通過螺釘固接在機械手固定盤G6)的上表面，機械手水平轉動機構(4)作水平轉動的時，轉角指示環(491)在轉角光電開關G90)的凹口中作同角度轉動。轉角指示環(491) 的開口是機械手水平轉動機構(4)工作時的正常轉角范圍，開口之外的范圍是禁行區間。使用時，水平轉動電機00)是機械手水平轉動機構(4)的動力裝置。水平轉動電機GO)通過水平轉動聯軸器0 驅動升降機構安裝盤G9)轉動。機械手固定板G6)通過螺栓與上述烹調設備的灶臺表面固接。上述機械手升降機構(5)的實施方案1包括升降機底盤(51)、升降電機(52)、升降電機固定架(53)、升降聯軸器64)、下軸承軸套盤(55)、滾珠絲桿(56)、絲桿螺母(57)、 上軸承軸套盤(58)、升降機構支撐柱(59)、機械臂連接器(6)和升降機外殼(7)。所述機械臂連接器(6)進一步包括連接器下盤(61)、下盤過線孔(610)、連接器上盤(62)、上盤過線孔(620)、連接器滑塊(63)、上下盤固定架(64)、機械臂連接凸(65)和垂直位置接近開關(66)，所述升降機外殼(7)進一步包括外殼底座(70)、左下護套(71)、下凹口護板 (72)、右下護套(73)、升降護套(74)、上凹口護板(75)和頂蓋(76)。實施時，上述機械手升降機構(5)的升降機底盤(51)通過螺栓與上述升降機構安裝盤G9)固接，升降電機(5 設置在升降機底盤(51)的上表面，升降電機(5 通過螺栓與升降電機固定架(53)固接，升降聯軸器(54)套設于升降電機(52)的軸上，通過螺栓固接；三根升降機構支撐柱(59)的下端與升降機底盤(51)焊接，下軸承軸套盤(5 套設在三根升降機構支撐柱(59)的中部。下軸承軸套盤(5 的下表面，通過螺栓與升降電機固定架(53)固接。上軸承軸套盤(58)套設于三根升降機構支撐柱(59)的上端，三根升降機構支撐柱(59)的上端有外螺紋，通過螺母與上軸承軸套盤(58)固接。絲桿螺母(57)套設于滾珠絲桿(56)上，絲桿螺母(57)通過內設的軸承在滾珠絲杠(56)上轉動；滾珠絲杠(56) 樞接在上軸承軸套盤(58)和下軸承軸套盤(5 之間，滾珠絲杠(56)的下端穿過下軸承軸套盤(5 的軸承，通過螺栓與升降聯軸器(54)固接。上述機械臂連接器(6)的三個上下盤固定架(64)和機械臂連接凸(6 分別焊接在連接器下盤(61)和連接器上盤(6 之間，構成一個整體固件。三個連接器滑塊(63) 通過螺栓分別與三個上下盤固定架(64)固接，連接器上盤(6 通過螺栓與上述絲桿螺母 (57)的上表面固接；三個連接器滑塊(6 分別套設在上述三個升降機構支撐柱(59)上， 連接器滑塊(6 通過內設的軸承在上述升降機構支撐柱(59)上滑動；上述垂直位置接近開關(66)固接于連接器下盤(61)。機械臂連接凸(65)通過螺栓與上述鍋鏟轉動機構(3) 的機械臂橫梁(31)固接。使用時，上述機械手升降機構(5)的動力裝置為升降電機(52)，升降電機(52)通過升降聯軸器(54)驅動滾珠絲桿(56)轉動；在滾珠絲桿(56)轉動時，套設于滾珠絲桿 (56)上的絲桿螺母(57)沿著滾珠絲桿(56)做上下移動；上述機械臂連接器(6)隨著絲桿螺母(57)的上下移動而升降，上述機械臂連接器(6)通過機械臂連接凸(6 帶動上述鍋鏟轉動機構( 上下移動。上述鍋鏟轉動機構( 帶動上述機械手鍋鏟(1)和上述機械手鍋蓋( 上升或下降。實施時，上述升降機外殼(7)的外殼底座(70)通過螺栓固接在上述機械手水平轉動機構的機械手固定板G6)的上表面。左下護套(71)和右下護套(73)合扣在一起，通過螺釘與外殼底座(70)固接，構成一個圓筒。上凹口護板(75)和下凹口護板(72)通過螺栓分別固接在上述機械臂連接器(6)的機械臂連接凸(65)的上下。頂蓋(76)設置在升降護套(74)的頂端，升降護套(74)插接在左下護套(71)和右下護套(73)構成的圓筒中間。使用時，升降護套(74)隨著上述機械手升降機構(5)的機械臂連接器(6)而上下移動，左下護套(71)和右下護套(73)合起來構成的圓筒固定不動。上述機械手升降機構(5)的實施方案2，包括減速電機(80)、電機固定板(81)、 繞線輪(82)、防倒轉制動擋(820)、牽引電磁鐵(821)、底盤(83)、支撐柱(84)、中間固定盤 (85)、中盤過線孔(850)、動滑輪(86)、頂盤(87)、頂盤中孔(870)、頂盤過線孔(871)、定滑輪1(88)、定滑輪2 (89)、機械臂連接器(6)和升降機外殼(7)。所述機械臂連接器(6)和升降機外殼(7)的機械結構與上述機械手升降機構(5) 實施方案1中所述機械結構相同。實施時，底盤(83)通過螺栓與上述機械手水平轉動機構的升降機構安裝盤G9) 固接，電機固定板(81)設于底盤(8 之上，與底盤(8 焊接。減速電機(80)通過螺栓與電機固定板(81)固接，繞線輪(8 套設于減速電機(80)的軸上，通過螺栓固接。三根支撐柱(84)的下端與底盤(8 的上表面固接，三根支撐柱(84)的頂端帶有外螺紋，通過螺母與頂盤(87)固接。中間固定盤(85)套設于三根支撐柱(84)的中部，中間固定盤(85)與三根支撐柱(84)固接。上述機械臂連接器(6)的連接器滑塊(6 套設于三根支撐柱(84) 的中上部，上述機械臂連接器(6)通過其連接器滑塊(6 內設的軸承在支撐柱(84)上滑動。所述機械手升降機構(5)實施實例2的動滑輪(86)設置在上述機械臂連接器(6) 的連接器上盤(6 上表面的中心，動滑輪(86)與連接器上盤(6 焊接；定滑輪1(88)設置在頂盤(87)的頂盤中孔(870)的上面，定滑輪2 (89)設置在頂盤(87)的頂盤過線孔(871) 的上面，定滑輪1 (88)和定滑輪2 (89)與頂盤(87)上表面焊接；繞線輪(82)、動滑輪(86)、 定滑輪1(88)和定滑輪2 (89)的輪溝槽都設于同一立體剖面。機械手升降機構(5)實施實例2通過鋼絲繩傳遞動力。鋼絲繩的一端固接在繞線輪(8 的溝槽里，另一端向上穿過中盤過線孔(850)，再穿過上述機械臂連接器(6)的連接器下盤過線孔(610)和連接器上盤過線孔(620)，繼續向上穿過頂盤過線孔(871)，經由定滑輪2(89)和定滑輪1(88)導向，穿過頂盤中孔(870)下行，然后繞過動滑輪(86)轉向上行，鋼絲繩的另一端最終固接于頂盤(87)的下表面。繞線輪(82)具有一圈凹凸槽，防倒轉制動擋(820)在彈簧力的作用下卡在其中， 因此，不驅動牽引電磁鐵(821)，繞線輪(82)只能作單方向轉動(上升)，反方向的轉動被防倒轉制動擋(820)阻止。當機械手升降機構(5)確實需要反向轉動(下降)的時候，首先要驅動牽引電磁鐵(821)將防倒轉制動擋(820)拖出繞線輪(8 的凹槽，然后再驅動減速電機(80)反向轉動(下降)。使用時，機械手升降機構(5)實施實例2的動力裝置是減速電機(80)，減速電機 (80)帶動繞線輪(82)轉動，繞線輪(82)牽引鋼絲繩，經過定滑輪2 (89)和定滑輪1 (88)導向后，鋼絲繩牽引動滑輪(86)作上下移動，動滑輪(86)帶動上述機械臂連接器(6)，機械臂連接器(6)帶動上述鍋鏟轉動機構( 上升或下降。綜上所述，本發明的多功能機械手裝置通過上述機械手鍋鏟(1)測量環境溫度， 并且在這烹調操作中翻動、劃散物料并同時測量鍋內溫度；通過上述機械手鍋蓋(2)蓋鍋、 去蓋、放上鍋具和取下鍋具；通過上述鍋鏟轉動機構( 為機械手鍋鏟提供轉動能力；通過上述機械手升降機構( 為機械手鍋鏟和鍋蓋提供垂直升降能力；通過上述機械手水平轉動機構(4)為多功能機械手提供水平轉動能力。本發明能夠為自動/半自動烹調設備提供一種多功能機械手裝置，該裝置按照烹調操作的實際需要，可以完成蓋鍋、去蓋、翻動、劃散、取下鍋具和放上鍋具的操作，在完成上述操作的同時能夠測量鍋內溫度。本發明還公開了一種烹調設備，該烹調設備至少包括灶臺、加熱器、鍋具和烹調控制器，并且該自動/半自動烹調設備上設有上述多功能機械手裝置。下面結合附圖對本發明的具體實施方式
進行詳細說明，雖然本發明是結合實施方式進行描述的，但是在不脫離本發明精神的前提下，本發明仍有許多改進、變形和變化，因而不能用這些具體的實施方式來限定本發明的范圍。


圖1為本發明的多功能機械手的立體示意圖；圖2為本發明的機械手鍋鏟的立體分解示意圖；圖3為本發明的帶抓手的機械手鍋蓋立體分解示意圖；圖4為本發明的不帶抓手的機械手鍋蓋立體分解示意圖；圖5為本發明的鍋鏟轉動機構的分解示意圖；圖6為本發明的機械手鍋鏟、機械手鍋蓋、鍋鏟轉動機構的剖面示意圖；圖7為本發明的機械手水平轉動機構的立體圖和分解示意圖；圖8為本發明的機械手升降機構實施實例1的立體示意圖和升降機外殼分解示意圖；圖9為本發明的機械手升降機構實施實例1的分解示意圖；圖10為本發明的機械手升降機構實施實例2的立體示意圖；圖11為采用本發明的多功能機械手裝置的烹調設備1的立體示意圖。圖12為采用本發明的多功能機械手裝置的烹調設備2的立體示意圖。
具體實施例方式請參考圖1所示，多功能機械手包括機械手鍋鏟(1)、機械手蓋鍋( 、鍋鏟轉動機構(3)、機械手水平轉動機構(4)和機械手升降機構(5)。請參考圖2，配合圖6所示，所述機械手鍋鏟(1)進一步包括組合鍋鏟(10)、鏟連接桿(11)、鏟架(12)、鍋鏟轉動管(13)、鍋蓋固定管堵頭(14)、鍋蓋固定管(15)、鍋內溫度傳感器(16)、鍋蓋固定管上護套(17)。實施時，組合鍋鏟(10)可以選擇多個、多種形狀的鏟頭。優選方案是三個鏟頭。組合鍋鏟(10)通過鏟連接桿(11)固接到鏟架(12)，鏟連接桿(11)可以選擇剛性材料，也可以柔性材料制作，鏟架(1 通過螺母固接于鍋鏟轉動管(1 的下端。在鍋鏟轉動管(13)內插入鍋內溫度傳感器(16)，在鍋鏟轉動管(1 的外部套設鍋蓋固定管(15)，在鍋蓋固定管(巧)的上端套設鍋蓋固定管上護套(17)。使用時，鍋鏟轉動管(1 帶動鏟架(12)，鏟架(1 帶動組合鍋鏟(10)轉動，但是插在鍋鏟轉動管內的鎧裝鍋內溫度傳感器(16)并不隨著轉動；調節鍋鏟轉動管(1 和鍋蓋固定管(1 的長度，可以適應不同深度的鍋具，選擇不同形狀的鏟頭可以適應不同形狀的鍋具。請參考圖3，配合圖4、6所示，機械手蓋鍋(2)進一步包括鍋蓋(20)、固定環 (21)、彈簧0 、鍋蓋連接器(23)、電動抓手04)。其中，圖3所示的是用玻璃和不銹鋼，兩種材料制成的帶有抓手的機械手鍋蓋，圖4所示的是玻璃或不銹鋼材料制成的沒有抓手的機械手鍋蓋。實施時，鍋蓋連接器03)焊接到玻璃或不銹鋼鍋蓋OO)中間，首先，將固定環套接到上述鍋蓋固定管(1 的適當位置，通過螺釘固接，然后，將彈簧0 套接在上述鍋蓋固定管(1 上，再將帶有鍋蓋連接器(2 的鍋蓋OO)套接到上述鍋蓋固定管(1 ；上述鍋蓋固定管堵頭(14)有內螺紋，上述鍋蓋固定管的下端有外螺紋，最后，通過螺紋將鍋蓋固定管堵頭(14)固接在鍋蓋固定管(1 下端。在鍋蓋OO)上表面，可設置三個電動抓手 (24)，電動抓手04)與不銹鋼鍋蓋OO)表面焊接，三個電動抓手04)相互間的夾角為120 度。使用時，調整鍋蓋的尺寸，可以適應不同尺寸的鍋具。電動抓手04)通過磁力抓住或釋放鍋具。請參考圖5，配合圖6所示，鍋鏟轉動機構(3)進一步包括機械臂外殼(30)、機械臂橫梁(31)、電機上蓋(32)、鍋鏟電機罩(33)、鍋鏟電機(34)、主動同步輪(35)、同步帶 (36)、被動同步輪(37)、UC軸承(38)、固定螺栓(381)、電機固定板(39)。實施時，機械臂外殼(30)卡接在機械臂橫梁(31)上，電機上蓋(32)通過螺釘固接在機械臂橫梁(31)的上開口上，電機固定板(39)焊接在機械臂橫梁(31)的下開口上， 鍋鏟電機(34)通過螺栓與電機固定板(39)固接，主動同步輪(3 通過螺栓與鍋鏟電機 (34)的軸固接，兩個UC軸承(38)通過固定螺栓(381)，從上下兩面固接在機械臂橫梁(31) 的前端。被動同步輪(37)焊接到上述鍋鏟轉動管(1 上端，同步帶(36)掛接在主動同步輪(35)和被動同步輪(37)之間。上述鍋鏟轉動管(13)穿過兩個UC軸承(38)樞接在機械臂橫梁(31)的前端，上述鍋內溫度傳感器(16)穿入上述鍋鏟轉動管(13)，然后通過螺母將鍋內溫度傳感器(16) 上部擋片，固接到機械臂橫梁(31)前端的固定螺栓(381)上，上述鍋內溫度傳感器(16)被固接而不轉動了；上述鍋蓋固定管(15)，通過螺母從下面固接到機械臂橫梁(31)前端的固定螺栓 (381)上，上述鍋蓋的固定管上護套(17)通過螺釘，從下面固接在機械臂橫梁的前端。使用時，鍋鏟電機(34)是鍋鏟轉動機構(3)的動力裝置，鍋鏟電機(34)通過主動同步輪(35)、同步帶(36)和被動同步輪(37)帶動上述鍋鏟轉動管(1 轉動，上述鍋鏟轉動管(1 帶動上述鏟架(1 和組合鍋鏟(10)轉動。套設在上述鍋鏟轉動管(1 外的鍋蓋固定管(1 和設置在上述鍋鏟轉動管(1 內的鍋內溫度傳感器(16)并不隨著轉動。請參考圖7，機械手水平轉動機構(4)進一步包括水平轉動電機(40)、電機固定盤(41)、水平轉動聯軸器(42)、支撐柱(43)、下調心軸承(44)、下軸套固定盤(45)、機械手固定板G6)、上軸套固定盤G7)、水平推力軸承和調心軸承G8)、升降機構安裝盤(49)，轉角光電開關(490)、轉角指示環(491)。實施時，水平轉動電機00)通過螺栓固接在電機固定盤Gl)的下面；水平轉動聯軸器0 套設在水平轉動電機GO)的軸上，通過螺栓固接；三根支撐柱的下端與在電機固定盤Gl)的上表面固接，下軸套固定盤0 套設于三根支撐柱^幻的中部，三根支撐柱^幻的上端有外螺紋，通過螺母與上軸套固定盤G7)固接；機械手固定板G6)的上表面，通過螺栓與上軸套固定盤G7)的下表面固接；升降機構安裝盤G9)的傳動軸穿過水平推力軸承和調心軸承(48)，再穿過下調心軸承(44)，最后通過螺栓與水平轉動聯軸器 (42)固接。轉角指示環(491)通過螺釘固接在升降機構安裝盤G9)的外側，轉角光電開關 (490)通過螺釘固接在機械手固定盤G6)的上表面，機械手水平轉動機構(4)作水平轉動的時，轉角指示環(491)在轉角光電開關(490)的凹口中作同角度轉動。轉角指示環(491) 的開口是機械手水平轉動機構(4)工作時的正常轉角范圍，開口之外的范圍是禁行區間。使用時，水平轉動電機00)是機械手水平轉動機構(4)的動力裝置。水平轉動電機GO)通過水平轉動聯軸器0 驅動升降機構安裝盤G9)轉動。機械手固定板G6)通過螺栓與上述烹調設備的灶臺表面固接。請參考圖8，配合圖9所示，機械手升降機構(5)的實施方案1包括升降機底盤 (51)、升降電機(52)、升降電機固定架(53)、升降聯軸器64)、下軸承軸套盤(55)、滾珠絲桿(56)、絲桿螺母(57)、上軸承軸套盤(58)、升降機構支撐柱(59)、機械臂連接器(6)和升降機外殼(7)。所述機械臂連接器(6)進一步包括連接器下盤(61)、下盤過線孔(610)、連接器上盤(62)、上盤過線孔(620)、連接器滑塊(63)、上下盤固定架(64)、機械臂連接凸(65)和垂直位置接近開關(66)，所述升降機外殼(7)進一步包括外殼底座(70)、左下護套(71)、下凹口護板 (72)、右下護套(73)、升降護套(74)、上凹口護板(75)和頂蓋(76)。實施時，上述機械手升降機構(5)的升降機底盤(51)通過螺栓與上述升降機構安裝盤G9)固接，升降電機(5 設置在升降機底盤(51)的上表面，升降電機(5 通過螺栓與升降電機固定架(53)固接，升降聯軸器(54)套設于升降電機(52)的軸上，通過螺栓固接；三根升降機構支撐柱(59)的下端與升降機底盤(51)焊接，下軸承軸套盤(5 套設在三根升降機構支撐柱(59)的中部。下軸承軸套盤(5 的下表面，通過螺栓與升降電機固定架(53)固接。上軸承軸套盤(58)套設于三根升降機構支撐柱(59)的上端，三根升降機構支撐柱(59)的上端有外螺紋，通過螺母與上軸承軸套盤(58)固接。絲桿螺母(57)套設于滾珠絲桿(56)上，絲桿螺母(57)通過內設的軸承在滾珠絲杠(56)上轉動；滾珠絲杠(56) 樞接在上軸承軸套盤(58)和下軸承軸套盤(5 之間，滾珠絲杠(56)的下端穿過下軸承軸套盤(5 的軸承，通過螺栓與升降聯軸器(54)固接。上述機械臂連接器(6)的三個上下盤固定架(64)和機械臂連接凸(6 分別焊接在連接器下盤(61)和連接器上盤(6 之間，構成一個整體固件。三個連接器滑塊(63) 通過螺栓分別與三個上下盤固定架(64)固接，連接器上盤(6 通過螺栓與上述絲桿螺母 (57)的上表面固接；三個連接器滑塊(6 分別套設在上述三個升降機構支撐柱(59)上，連接器滑塊(6 通過內設的軸承在上述升降機構支撐柱(59)上滑動；上述垂直位置接近開關(66)固接于連接器下盤(61)。機械臂連接凸(65)通過螺栓與上述鍋鏟轉動機構(3) 的機械臂橫梁(31)固接。使用時，上述機械手升降機構(5)的動力裝置為升降電機(52)，升降電機(52)通過升降聯軸器(54)驅動滾珠絲桿(56)轉動；在滾珠絲桿(56)轉動時，套設于滾珠絲桿 (56)上的絲桿螺母(57)沿著滾珠絲桿(56)做上下移動；上述機械臂連接器(6)隨著絲桿螺母(57)的上下移動而升降，上述機械臂連接器(6)通過機械臂連接凸(6 帶動上述鍋鏟轉動機構( 上下移動。上述鍋鏟轉動機構( 帶動上述機械手鍋鏟(1)和上述機械手鍋蓋( 上升或下降。實施時，上述升降機外殼(7)的外殼底座(70)通過螺栓固接在上述機械手水平轉動機構的機械手固定板G6)的上表面。左下護套(71)和右下護套(73)合扣在一起，通過螺釘與外殼底座(70)固接，構成一個圓筒。上凹口護板(75)和下凹口護板(72)通過螺栓分別固接在上述機械臂連接器(6)的機械臂連接凸(65)的上下。頂蓋(76)設置在升降護套(74)的頂端，升降護套(74)插接在左下護套(71)和右下護套(73)構成的圓筒中間。使用時，升降護套(74)隨著上述機械手升降機構(5)的機械臂連接器(6)而上下移動，左下護套(71)和右下護套(73)合起來構成的圓筒固定不動。請參考圖10，配合圖9、8所示，機械手升降機構(5)的實施方案2，包括減速電機 (80)、電機固定板(81)、繞線輪(82)、底盤(83)、支撐柱(84)、中間固定盤(85)、中盤過線孔(850)、動滑輪(86)、頂盤(87)、頂盤中孔(870)、頂盤過線孔(871)、定滑輪1 (88)、定滑輪2 (89)、機械臂連接器(6)和升降機外殼(7)。所述機械臂連接器(6)和升降機外殼(7)的機械結構與上述機械手升降機構(5) 實施方案1中所述機械結構相同。實施時，底盤(83)通過螺栓與上述機械手水平轉動機構的升降機構安裝盤G9) 固接，電機固定板(81)設于底盤(8 之上，與底盤(8 焊接。減速電機(80)通過螺栓與電機固定板(81)固接，繞線輪(8 套設于減速電機(80)的軸上，通過螺栓固接。三根支撐柱(84)的下端與底盤(8 的上表面固接，三根支撐柱(84)的頂端帶有外螺紋，通過螺母與頂盤(87)固接。中間固定盤(85)套設于三根支撐柱(84)的中部，中間固定盤(85)與三根支撐柱(84)固接。上述機械臂連接器(6)的連接器滑塊(6 套設于三根支撐柱(84) 的中上部，上述機械臂連接器(6)通過其連接器滑塊(6 內設的軸承在支撐柱(84)上滑動。所述機械手升降機構(5)實施實例2的動滑輪(86)設置在上述機械臂連接器(6) 的連接器上盤(6 上表面的中心，動滑輪(86)與連接器上盤(6 焊接；定滑輪1(88)設置在頂盤(87)的頂盤中孔(870)的上面，定滑輪2 (89)設置在頂盤(87)的頂盤過線孔(871) 的上面，定滑輪1 (88)和定滑輪2 (89)與頂盤(87)上表面焊接；繞線輪(82)、動滑輪(86)、 定滑輪1(88)和定滑輪2 (89)的輪溝槽都設于同一立體剖面。機械手升降機構(5)實施實例2通過鋼絲繩傳遞動力。鋼絲繩的一端固接在繞線輪(8 的溝槽里，另一端向上穿過中盤過線孔(850)，再穿過上述機械臂連接器(6)的連接器下盤過線孔(610)和連接器上盤過線孔(620)，繼續向上穿過頂盤過線孔(871)，經由定滑輪2(89)和定滑輪1(88)導向，穿過頂盤中孔(870)下行，然后繞過動滑輪(86)轉向上
15行，鋼絲繩的另一端最終固接于頂盤(87)的下表面。繞線輪(82)具有一圈凹凸槽，防倒轉制動擋(820)在彈簧力的作用下卡在其中， 因此，不驅動牽引電磁鐵(821)，繞線輪(82)只能作單方向轉動(上升)，反方向的轉動被防倒轉制動擋(820)阻止。當機械手升降機構(5)確實需要反向轉動(下降)的時候，首先要驅動牽引電磁鐵(821)將防倒轉制動擋(820)拖出繞線輪(8 的凹槽，然后再驅動減速電機(80)反向轉動(下降)。使用時，機械手升降機構(5)實施實例2的動力裝置是減速電機(80)，減速電機 (80)帶動繞線輪(82)轉動，繞線輪(82)牽引鋼絲繩，經過定滑輪2 (89)和定滑輪1 (88)導向后，鋼絲繩牽引動滑輪(86)作上下移動，動滑輪(86)帶動上述機械臂連接器(6)，機械臂連接器(6)帶動上述鍋鏟轉動機構( 上升或下降。請參考圖11，配合圖3所示，本發明公開了一種應用于烹調設備的多功能機械手裝置及采用該裝置的自動/半自動烹調設備的實施實例1。在烹調操作中，該裝置在所述自動/半自動烹調設備的烹調控制器控制下能夠測量環境溫度，并且按照烹調操作的實際需要，完成蓋鍋、去蓋、翻動、劃散、取下鍋具和放上鍋具的操作，在完成上述操作的同時測量鍋內溫度。所述多功能機械手(01)包括機械手鍋鏟(1)、機械手蓋鍋( 、鍋鏟轉動機構 (3)、機械手水平轉動機構(4)和機械手升降機構(5)。所述烹調設備至少包括灶臺(02)、 加熱器(03)、普通鍋具(04)和烹調控制器。請參考圖12，配合圖4所示，本發明公開了一種應用于烹調設備的多功能機械手裝置及采用該裝置的自動/半自動烹調設備的實施實例2，在烹調操作中，該裝置在所述自動/半自動烹調設備的烹調控制器控制下能夠測量環境溫度，并且按照烹調操作的實際需要，完成蓋鍋、去蓋、翻動、劃散的操作，在完成上述操作的同時測量鍋內溫度。所述多功能機械手(01)包括機械手鍋鏟(1)、機械手蓋鍋( 、鍋鏟轉動機構 (3)、機械手水平轉動機構(4)和機械手升降機構(5)。所述烹調設備至少包括大型灶臺 (05)、大功率加熱器(06)、大型鍋具(07)和烹調控制器。
權利要求
1.一種用于烹調設備的多功能機械手裝置，該多功能機械手裝置能夠測量環境溫度， 并且按照烹調操作的需要，完成蓋鍋、去蓋、翻動、劃散、取下鍋具和放上鍋具，以及在實施上述操作的同時測量鍋內溫度，該多功能機械手在驅動機械手鍋鏟轉動的同時，具有垂直升降和水平轉動能力，所述烹調設備可以靈活地將機械手鍋鏟垂直放入鍋具，能夠選配多種形狀和尺寸的機械手鍋鏟和機械手鍋蓋，適應不同尺寸和形狀的鍋具，其特征是該多功能機械手裝置包括機械手鍋鏟(1)、機械手蓋鍋O)、鍋鏟轉動機構 (3)、機械手水平轉動機構(4)和機械手升降機構(5)，實施時，機械手升降機構(5)設于機械手水平轉動機構(4)之上，鍋鏟轉動機構(3)設置在機械手升降機構( 的一側，機械手鍋鏟( 樞接在鍋鏟轉動機構C3)的前端，機械手鍋蓋( 套設于機械手鍋鏟。
2.如權利要求1所述的多功能機械手裝置，其特征是所述機械手鍋鏟(1)進一步包括組合鍋鏟(10)、鏟連接桿(11)、鏟架(12)、鍋鏟轉動管(13)、鍋蓋固定管堵頭(14)、鍋蓋固定管(15)、鍋內溫度傳感器(16)和鍋蓋固定管上護套(17)，實施時，組合鍋鏟(10)可以選擇多個、多種形狀的鏟頭，優選方案是三個鏟頭，組合鍋鏟(10)通過鏟連接桿(11)固接到鏟架(12)，鏟連接桿(11)可以選擇剛性材料，也可選柔性材料制作，鏟架(1 通過螺母固接于鍋鏟轉動管(1 的下端，在鍋鏟轉動管(1 內插入鍋內溫度傳感器(16)，在鍋鏟轉動管(1 的外部套設鍋蓋固定管(15)，在鍋蓋固定管 (15)的上端套設鍋蓋固定管上護套(17)，使用時，鍋鏟轉動管(1 帶動鏟架(12)，鏟架(1 帶動組合鍋鏟(10)轉動，但是插在鍋鏟轉動管內的鎧裝鍋內溫度傳感器(16)并不隨著轉動，調節鍋鏟轉動管(1 和鍋蓋固定管(1 的長度，可以適應不同深度的鍋具，選擇不同形狀的組合鍋鏟(10)可以適應不同形狀的鍋具。
3.如權利要求1所述的多功能機械手裝置，其特征是所述機械手蓋鍋(2)進一步包括鍋蓋(20)、固定環(21)、彈簧(22)、鍋蓋連接器和電動抓手04)，實施時，鍋蓋連接器03)固接在玻璃或不銹鋼鍋蓋00)中間，首先，將固定環套接到上述鍋蓋固定管(1 的上部適當位置，通過螺釘固接，然后，將彈簧0 套接在上述鍋蓋固定管(1 上，再將帶有鍋蓋連接器的鍋蓋OO)套設在上述鍋蓋固定管(15)，上述鍋蓋固定管堵頭(14)有內螺紋，上述鍋蓋固定管(1 的下端有外螺紋，最后，通過螺紋將上述鍋蓋固定管堵頭(14)固接在上述鍋蓋固定管(1 下端，在鍋蓋OO)上表面，可選設置三個電動抓手(M)，電動抓手04)與不銹鋼鍋蓋OO)表面焊接，三個電動抓手04)相互間的夾角為120度，使用時，調整鍋蓋OO)的尺寸，可以適應不同尺寸的鍋具，電動抓手04)通過磁力抓住或釋放鍋具。
4.如權利要求1所述的多功能機械手裝置，其特征是所述鍋鏟轉動機構(3)進一步包括機械臂外殼(30)、機械臂橫梁(31)、電機上蓋(32)、鍋鏟電機罩(33)、鍋鏟電機(34)、 主動同步輪(35)、同步帶(36)、被動同步輪(37)、UC軸承(38)、固定螺栓(381)和電機固定板(39)，實施時，機械臂外殼(30)卡接在機械臂橫梁(31)上，電機上蓋(32)通過螺釘固接在機械臂橫梁(31)的上開口上，電機固定板(39)焊接在機械臂橫梁(31)的下開口上，鍋鏟電機(34)通過螺栓與電機固定板(39)固接，主動同步輪(3 通過螺栓與鍋鏟電機(34) 的軸固接，兩個UC軸承(38)通過固定螺栓(381)，從上下兩面固接在機械臂橫梁(31)的前端，被動同步輪(37)焊接在上述鍋鏟轉動管(1 上端，同步帶(36)掛接在主動同步輪 (35)和被動同步輪(37)之間，上述鍋鏟轉動管(1 穿過兩個UC軸承(38)樞接在機械臂橫梁(31)的前端，上述鍋內溫度傳感器(16)穿入上述鍋鏟轉動管(13)，然后通過螺母將鍋內溫度傳感器(16)上部擋片，固接在機械臂橫梁(31)前端的固定螺栓(381)上，上述鍋蓋固定管(1 從下面，通過螺母固接到機械臂橫梁(31)前端的固定螺栓(381)上，上述鍋蓋固定管上護套(17)套設于鍋蓋固定管(15)，通過螺釘從下面固接在機械臂橫梁(31)的前端，使用時，所述鍋鏟電機(34)是鍋鏟轉動機構C3)的動力裝置，鍋鏟電機(34)通過主動同步輪(35)、同步帶(36)和被動同步輪(37)帶動上述鍋鏟轉動管(1 轉動，上述鍋鏟轉動管(1 帶動上述鏟架(1 和組合鍋鏟(10)轉動，套設在上述鍋鏟轉動管(1 外的鍋蓋固定管(1 和設置在上述鍋鏟轉動管(1 內的鍋內溫度傳感器(16)并不隨著轉動。
5.如權利要求1所述的多功能機械手裝置，其特征是所述機械手水平轉動機構(4) 進一步包括水平轉動電機(40)、電機固定盤(41)、水平轉動聯軸器(42)、支撐柱(43)、下調心軸承G4)、下軸套固定盤0 、機械手固定板G6)、上軸套固定盤G7)、水平推力軸承和調心軸承(48)、升降機構安裝盤(49)，轉角光電開關(490)和轉角指示環091)，實施時，所述水平轉動電機GO)通過螺栓固接在電機固定盤Gl)的下面，水平轉動聯軸器0 套設在水平轉動電機GO)的軸上，通過螺栓固接，三根支撐柱的下端與在電機固定盤Gl)的上表面固接，下軸套固定盤0 套設于三根支撐柱^幻的中部，三根支撐柱^幻的上端有外螺紋，通過螺母與上軸套固定盤G7)固接，機械手固定板G6)的上表面，通過螺栓與上軸套固定盤G7)的下表面固接，升降機構安裝盤G9)的傳動軸穿過水平推力軸承和調心軸承(48)，再穿過下調心軸承(44)，通過螺栓與水平轉動聯軸器02) 固接，轉角指示環(491)通過螺釘固接在升降機構安裝盤G9)的外側，轉角光電開關(490) 通過螺釘固接在機械手固定盤G6)的上表面，機械手水平轉動機構(4)作水平轉動的時， 轉角指示環G91)在轉角光電開關G90)的凹口中作同角度轉動，轉角指示環G91)的開口是機械手水平轉動機構的正常轉角區間，開口之外是禁行區間，區間范圍也可以相反設置，使用時，所述水平轉動電機GO)是機械手水平轉動機構的動力裝置，水平轉動電機GO)通過水平轉動聯軸器0 驅動升降機構安裝盤G9)轉動，所述機械手固定板G6) 通過螺栓與上述烹調設備的灶臺表面固接。
6.如權利要求1所述的多功能機械手裝置，其特征是所述機械手升降機構(5)的實施方案1包括升降機底盤(51)、升降電機(52)、升降電機固定架(53)、升降聯軸器64)、 下軸承軸套盤(55)、滾珠絲桿(56)、絲桿螺母(57)、上軸承軸套盤(58)、升降機構支撐柱 (59)、機械臂連接器(6)和升降機外殼(7)，所述機械臂連接器(6)進一步包括連接器下盤(61)、下盤過線孔(610)、連接器上盤 (62)、上盤過線孔(620)、連接器滑塊(63)、上下盤固定架(64)、機械臂連接凸(6 和垂直位置接近開關(66)，實施時，所述機械手升降機構(5)的升降機底盤(51)通過螺栓與上述升降機構安裝盤G9)固接，升降電機(5 設置在升降機底盤(51)的上表面，升降電機(5 通過螺栓與升降電機固定架(53)固接，升降聯軸器(54)套設于升降電機(52)的軸上，通過螺栓固接，三根升降機構支撐柱(59)的下端與升降機底盤(51)固接，下軸承軸套盤(5 套設在三根升降機構支撐柱(59)的中部，下軸承軸套盤(5 的下表面，通過螺栓與升降電機固定架(5 上表面固接，上軸承軸套盤(58)套設于三根升降機構支撐柱(59)的上端，三根升降機構支撐柱(59)的上端有外螺紋，通過螺母三根升降機構支撐柱(59)與上軸承軸套盤 (58)固接，絲桿螺母(57)套設于滾珠絲桿(56)上，絲桿螺母(57)通過內設的軸承在滾珠絲杠(56)上轉動，滾珠絲杠(56)樞接在上軸承軸套盤(58)和下軸承軸套盤(5 之間，滾珠絲杠(56)的下端穿過下軸承軸套盤(5 的軸承，通過螺栓滾珠絲杠(56)的下端與升降聯軸器(54)固接，所述機械臂連接器(6)的三個上下盤固定架(64)和機械臂連接凸(6 分別焊接在連接器下盤(61)和連接器上盤(6 之間，構成一個整體固件，三個連接器滑塊(6 通過螺栓分別與三個上下盤固定架(64)固接，連接器上盤(6 通過螺栓與所述絲桿螺母(57) 的上表面固接，三個連接器滑塊(6 分別套設在三根升降機構支撐柱(59)上，連接器滑塊 (63)通過內設的軸承在升降機構支撐柱(59)上滑動，垂直位置接近開關(66)固接于連接器下盤(61)，機械臂連接凸(65)通過螺栓與上述鍋鏟轉動機構(3)的機械臂橫梁(31)固接，使用時，所述機械手升降機構(5)的動力裝置為升降電機(52)，升降電機(52)通過升降聯軸器(54)驅動滾珠絲桿(56)轉動，在滾珠絲桿(56)轉動時，套設于滾珠絲桿(56) 上的絲桿螺母(57)沿著滾珠絲桿(56)做上下移動，所述機械臂連接器(6)隨著絲桿螺母 (57)的上下移動而升降，機械臂連接器(6)通過機械臂連接凸(6 帶動上述鍋鏟轉動機構 (3)上下移動，上述鍋鏟轉動機構C3)帶動上述機械手鍋鏟(1)和上述機械手鍋蓋( 上升或下降。
7.如權利要求1所述的多功能機械手裝置，其特征是所述機械手升降機構(5)的實施方案2，包括減速電機(80)、電機固定板(81)、繞線輪(82)、底盤(83)、支撐柱(84)、中間固定盤(85)、中盤過線孔(850)、動滑輪(86)、頂盤(87)、頂盤中孔(870)、頂盤過線孔 (871)、定滑輪1(88)、定滑輪2 (89)、機械臂連接器(6)和升降機外殼(7)，所述機械臂連接器(6)進一步包括連接器下盤(61)、下盤過線孔(610)連接器上盤 (62)、上盤過線孔(620)、連接器滑塊(6 、上下盤固定架(64)、機械臂連接凸(6 、垂直位置接近開關(66)，實施時，所述機械臂連接器(6)的三個上下盤固定架(64)和機械臂連接凸(65)分別焊接在連接器下盤(61)和連接器上盤(6 之間，構成一個整體固件，三個連接器滑塊(63) 通過螺栓分別與三個上下盤固定架(64)固接，三個連接器滑塊(6 分別套設于上述三根支撐柱(84)上，連接器滑塊(6 通過內設的軸承在所述支撐柱(84)上滑動，所述垂直位置接近開關(66)固接于連接器下盤(61)，所述機械臂連接凸(65)通過螺栓與上述鍋鏟轉動機構⑶的機械臂橫梁(31)固接，實施時，所述底盤(83)通過螺栓與上述機械手水平轉動機構的升降機構安裝盤 (49)固接，電機固定板(81)設于底盤(83)之上，電機固定板(81)與底盤(83)焊接，減速電機(80)通過螺栓與電機固定板(81)固接，繞線輪(82)套設于減速電機(80)的軸上，通過螺栓固接，三根支撐柱(84)的下端與底盤(8 固接，頂盤(87)套設于三根支撐柱(84) 的頂端，三根支撐柱(84)的頂端帶有外螺紋，通過螺母與頂盤(87)固接，中間固定盤(85) 套設于三根支撐柱(84)的中部，與三根支撐柱(84)固接，所述機械臂連接器(6)套設于三根支撐柱(84)的上部，機械臂連接器(6)通過其連接器滑塊(6 內設的軸承在支撐柱 (84)上滑動，所述動滑輪(86)設置在所述機械臂連接器(6)的連接器上盤(6 上表面的中心，動滑輪(86)與所述連接器上盤(6 焊接，定滑輪1(88)設置在頂盤(87)的頂盤中孔(870) 的上面，定滑輪2 (89)設置在頂盤(87)的頂盤過線孔(871)上面，定滑輪1(88)和定滑輪 2(89)與頂盤(87)上表面焊接，繞線輪(82)、動滑輪(86)、定滑輪1 (88)和定滑輪2 (89)的輪溝槽都設于同一立體剖面，所述機械手升降機構(5)實施實例2通過鋼絲繩傳遞動力，鋼絲繩的一端與繞線輪 (82)的溝槽固接，另一端向上穿過中盤過線孔(850)，再穿過所述機械臂連接器(6)的下盤過線孔(610)和上盤過線孔(620)，繼續向上穿過頂盤過線孔(871)，經由定滑輪2 (89)和定滑輪1(88)導向，然后穿過頂盤中孔(870)下行，繞過動滑輪(86)轉向上行，鋼絲繩的另一端最終固接于頂盤(87)的下表面，所述繞線輪(8 的一側具有一圈凹凸槽，防倒轉制動擋(820)在彈簧力的作用下卡在其中，如果不驅動牽引電磁鐵(821)，繞線輪(82)只能作單方向轉動(上升)，反方向的轉動被防倒轉制動擋(820)阻止，當機械手升降機構(5)確實需要反向轉動(下降)的時候， 首先要驅動牽引電磁鐵(821)將防倒轉制動擋(820)拖出繞線輪(82)的凹凸槽，然后才可以驅動減速電機(80)反向轉動(下降)，使用時，所述機械手升降機構(5)實施實例2的動力裝置是減速電機(80)，減速電機 (80)帶動繞線輪(82)轉動，繞線輪(82)牽引鋼絲繩，經過定滑輪2 (89)和定滑輪1 (88)導向后，鋼絲繩牽引動滑輪(86)作上下移動，動滑輪(86)帶動機械臂連接器(6)升降。
8.如權利要求6或7所述的多功能機械手裝置，其特征是所述升降機外殼(7)進一步包括外殼底座(70)、左下護套(71)、下凹口護板(72)、右下護套(73)、升降護套(74)、上凹口護板(75)和頂蓋(76)，所述升降機外殼(7)的外殼底座(70)通過螺栓固接在上述機械手水平轉動機構(4) 的機械手固定板G6)的上表面，左下護套(71)和右下護套(7 合扣在一起，通過螺釘與外殼底座(70)固接，構成一個圓筒，上凹口護板(75)和下凹口護板(72)通過螺栓分別固接在上述機械臂連接器(6)的機械臂連接凸(65)的上下，頂蓋(76)設置在升降護套(74) 的頂端，升降護套(74)插接在左下護套(71)和右下護套(73)構成的圓筒中間，使用時，升降護套(74)隨著上述機械手升降機構(5)的機械臂連接器(6)而上下移動，左下護套(71)和右下護套(73)合起來構成的圓筒固定不動。
9.如權利要求1所述的多功能機械手裝置，其特征是所述多功能機械手裝置通過上述機械手鍋鏟(1)能夠測量環境溫度，并且在烹調操作中完成翻動、劃散物料并同時測量鍋內溫度，通過上述機械手鍋蓋( 蓋鍋、去蓋、放上鍋具和取下鍋具，通過上述鍋鏟轉動機構C3)為機械手鍋鏟提供轉動能力，通過上述機械手升降機構( 為機械手鍋鏟和鍋蓋提供垂直升降能力，通過上述機械手水平轉動機構(4)為多功能機械手提供水平轉動能力，該多功能機械手裝置按照烹調設備在烹調操作中的實際需要，能夠測量環境溫度，并且可以完成蓋鍋、去蓋、翻動、劃散、取下鍋具和放上鍋具的操作，在完成上述操作的同時測量鍋內溫度。
10. 一種自動/半自動烹調設備，其特征是所述的自動/半自動烹調設備上裝設有如權利要求1 9之一所述的多功能機械手裝置。
全文摘要
本發明公開一種用于自動/半自動烹調設備的多功能機械手裝置，該裝置包括機械手鍋鏟和蓋鍋、鍋鏟轉動機構、機械手水平轉動機構和升降機構。多功能機械手的升降機構設于水平轉動機構之上，鍋鏟轉動機構設置在升降機構的一側，機械手鍋鏟樞接在鍋鏟轉動機構的前端，機械手鍋蓋套設于機械手鍋鏟，電動抓手設置在機械手鍋蓋之上。本發明特點該裝置能夠按照烹調操作的需要，測量環境溫度，完成蓋鍋、去蓋、翻動、劃散、取下鍋具和放置鍋具，以及在實施上述操作的同時測量鍋內溫度；該多功能機械手具有垂直升降和水平轉動能力，為自動烹調設備投料和鍋鏟入鍋提供方便；可選配多種形狀和尺寸的機械手鍋鏟和鍋蓋，以適應各種不同尺寸和形狀的鍋具。
文檔編號A47J43/28GK102423243SQ20111038755
公開日2012年4月25日 申請日期2011年11月25日 優先權日2011年11月25日
發明者柳松, 柳玉光 申請人:柳松, 柳玉光