專利名稱：擦玻璃裝置的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及一種擦玻璃裝置，屬于家用小電器制造技術領域。
背景技術：
擦玻璃機器人以其小巧的結構和靈活的操控，得到了越來越廣泛的應用。現有的擦玻璃裝置玻璃窗框及邊界的檢測方法為首先，對采集圖像進行小波分解，得到圖像低頻部分的直方圖，再通過對直方圖的小波分析確 定圖像模糊化的閾值；然后，根據該閾值定義新的隸屬度函數，將圖像轉換到等效的模糊特征平面上作增強運算，得到增強圖像；最后，針對增強圖像完成邊緣檢測及識別。該檢測方式過程比較繁瑣，對擦玻璃裝置的硬件成本要求較高。而且，市面上的擦玻璃裝置實際上均不具有邊界檢測功能，尤其是對于無邊框的平板玻璃而言，具有掉落的風險。

實用新型內容本實用新型所要解決的技術問題在于針對現有技術的不足，提供一種擦玻璃裝置，結構簡單，成本低，靈敏度高，可控性強，有效實現對平板玻璃邊界的檢測。本實用新型的所要解決的技術問題是通過如下技術方案實現的一種擦玻璃裝置，包括機體和控制單元，所述的機體設有邊界檢測單元，所述邊界檢測單元包括感應開關和動作件，動作件的下端設有壓抵玻璃表面的觸腳，當所述觸腳離開玻璃表面時，所述動作件對應產生位移并觸發感應開關，所述的感應開關發送開關信號到所述控制單元，所述控制單元依據所述開關信號控制擦玻璃裝置停止行走或改變行走方向。根據需要，所述感應開關為行程開關，所述動作件為連桿；或者，所述感應開關為霍爾傳感器，所述動作件上包含有與其對應設置的磁性元件；或者，所述感應開關為磁控管，所述動作件上包含有與其對應設置的磁性元件。具體來說，所述的邊界檢測單元還包括支撐體，支撐體內設有階梯通孔，所述動作件穿設在該階梯通孔內，所述動作件的長度大于支撐體的高度；動作件上部通過限位件將其限位在支撐體的外端面上，動作件上套設有彈簧，彈簧抵頂在階梯通孔和觸腳之間。所述的行程開關設置在擦玻璃裝置的殼體內部；或者，所述的霍爾傳感器設置在所述支撐體上；或者，所述的磁控管設置在所述的支撐體上。為了便于對動作件在支撐體內上下動作的行程進行限制，所述的限位件為固定在所述連桿上的卡扣。為了方便擦玻璃裝置在后退時觸腳的回縮，根據不同的需要，所述觸腳的端面形狀為半圓形、或弧形、或帶有導向斜面的梯形。為了加工方便，所述的支撐體與機體邊緣的殼體一體成型設置。根據實際的需要，擦玻璃裝置的外部形狀會有所不同，所述的機體外緣形狀為圓形或正方形或長方形或橢圓形或不規則形狀。[0013]為了對平板玻璃的邊界進行準確的檢測，提高該檢測系統的靈敏度和精確度，所述的邊界檢測單元的設置數量為多個，每一邊界檢測單元中的感應開關均與所述控制單元相連。為了第一時間檢測到玻璃邊界進行及時規避，邊界檢測單元設置在擦玻璃裝置機體的邊緣處。綜上所述，本實用新型結構簡單，成本低，靈敏度高，可控性強，有效實現對平板玻璃邊界的檢測。
以下結合附圖和具體實施例，對本實用新型的技術方案進行 詳細地說明。

圖I為本實用新型實施例一的結構示意圖之一；圖2為本實用新型實施例一的結構示意圖之二；圖3為本實用新型實施例二的結構示意圖之一；圖4為本實用新型實施例二的結構示意圖之二。
具體實施方式
實施例一圖I為本實用新型實施例一的結構示意圖之一。如圖I所示，本實用新型提供一種擦玻璃裝置，包括機體I和控制單元，其中的機體I是指包括了吸附機構、行走機構、執行機構等等在內的擦玻璃裝置的整體結構。控制單元則為設置在擦玻璃裝置上的整體控制單元，用于控制擦玻璃裝置中各個機構各自的作業和各個機構彼此間的配合作業。所述的機體I的邊緣處設有邊界檢測單元100,所述邊界檢測單元100包括感應開關101和動作件102，動作件102的下端設有壓抵玻璃200表面的觸腳1021，當所述觸腳1021離開玻璃200表面時，所述動作件102對應產生位移并觸發感應開關101，所述的感應開關101發送開關信號到所述控制單元，所述控制單元依據所述開關信號控制擦玻璃裝置停止行走或改變行走方向。根據需要，所述感應開關101為行程開關，所述動作件102為連桿。具體來說，所述的邊界檢測單元100還包括支撐體103，支撐體103內設有階梯通孔1031，所述動作件102穿設在該階梯通孔1031內，所述動作件102的長度大于支撐體103的高度。動作件102通過階梯通孔1031限制其在上、下方向進行運動。動作件102上部通過限位件1022將其限位在支撐體103的外端面上，以限制動作件102在支撐體103內上、下動作的行程。所述的限位件1022為固定在動作件102上部的卡扣。動作件102上還套設有彈簧104，在觸腳1021壓抵玻璃時，彈簧104壓縮抵頂在階梯通孔1031和觸腳1021之間。為了方便擦玻璃裝置在后退時觸腳的回縮，所述觸腳1021的端面形狀通常采用半圓形。根據不同的需要或加工的難易，觸腳1021的端面形狀也可以采用弧形或帶有導向斜面的梯形。為了減小摩擦力，觸腳1021為光滑、耐磨的金屬或硬膠材質構成。為了加工方便，降低成本，所述的支撐體103與機體I邊緣的殼體一體成型設置。階梯通孔1031直接在機體I上開設。如果需要，兩者也可以分體設置，支撐體103作為單獨的零件與機體I裝配在一起。[0026]由于實際使用中的擦玻璃裝置，其外部形狀會有所不同，根據實際的需要，所述的機體I的外緣形狀可以為圓形、正方形、長方形、橢圓形或不規則形狀。為了對平板玻璃的邊界進行準確的檢測，提高擦玻璃裝置的靈敏度和精確度，所述的邊界檢測單元100的設置數量為多個，每一邊界檢測單元100中的感應開關101均與所述控制單元相連。對于不同外緣形狀的機體1，多個邊界檢測單元100的設置位置也會有所不同。比如當機體I為正方形或者長方形時，可以選擇將四個邊界檢測單元100分別設置在機體的四個頂角上。當機體I為圓形或橢圓形時，可以選擇四個或更多的邊界檢測單元100均勻分布在圓形或橢圓形的圓周上。當機體I為不規則形狀時，可以選擇四個或者更多的邊界檢測單元100按照擦玻璃裝置的運動方向，比如前進端、后退端，或者按照擦玻璃裝置整體形狀的大概方向，比如左端、右端的方式進行設置。圖2為本實用新型實施例一的結構示意圖之二。如圖I并結合圖2所示，實施例一種提供的擦玻璃裝置，采用的是簡單的彈簧104、觸腳1021和行程開關的相互配合，實現擦 玻璃裝置對邊界的檢測作業。以下對擦玻璃裝置的具體檢測和動作過程進行詳細地說明本實施例中所提供的擦玻璃裝置的外緣形狀為正方形，且該擦玻璃裝置中包括四個邊界檢測單元100，分別位于擦玻璃裝置的四個角上。動作件102容置在檢測單元支撐體103的階梯通孔1031內，該階梯通孔1031的上、下端開放，階梯通孔1031的形狀與動作件102的形狀對應設置，從而限制動作件102的運動方向，動作件102的下端為觸腳1021，在本實施例中，觸腳1021的形狀為半球形。彈簧104套設在動作件102上。如圖I所示，在擦玻璃裝置正常行走狀態時，彈簧104處于壓縮狀態，觸腳1021抵住玻璃200的上表面，而動作件102的頂部與行程開關抵頂接觸，使其處于閉合狀態。結合圖2所示，當擦玻璃裝置行走到無邊框玻璃表面的邊緣時，觸腳1021脫離玻璃200表面。此時，彈簧104釋放，觸腳1021被頂出支撐體103內的階梯通孔1031，固定在動作件102上部的限位件1022，即卡扣抵住階梯通孔1031的上端臺階面，此時，行程開關斷開。這個狀態被檢測到之后，控制單元發出后退指令，擦玻璃裝置會立即執行后退動作，在觸腳1021半球形底面的引導作用下，也被強行壓回階梯通孔1031內，避免出現擦窗機器超出玻璃200表面發生墜落的情況。實施例二圖3、圖4分別為本實用新型實施例二的結構示意圖之一和之二。如圖3并結合圖4所示，在本實施例中，為了增加敏感度，所述感應開關101’為霍爾傳感器，設置在所述支撐體103上，所述動作件102上包含有與其對應設置的磁性元件300。或者，所述感應開關101’為磁控管，所述動作件102上包含有與其對應設置的磁性元件300。本實施例中所提供的擦玻璃裝置的外緣形狀為圓形，且該擦玻璃裝置中包括均勻設置在圓周上的四個邊界檢測單元100。動作件102容置在檢測單元支撐體103的階梯通孔1031內，該階梯通孔1031的上、下端開放，階梯通孔1031的形狀與動作件102的形狀對應設置，從而限制動作件102的運動方向，動作件102的下端為觸腳1021’，在本實施例中，觸腳1021’的形狀為弧形。彈簧104套設在動作件102上。如圖3所示，在擦玻璃裝置正常行走狀態時，彈簧104處于壓縮狀態，觸腳1021’的下平面抵住玻璃200的上表面，動作件102上的磁性元件300與設置在支撐體103上的霍爾傳感器或磁控管的位置彼此錯開，沒有任何信號反饋。結合圖4所示，當擦玻璃裝置行走到無邊框玻璃表面的邊緣時，觸腳1021’脫離玻璃200表面。此時，彈簧104釋放，觸腳1021’被頂出支撐體103內的階梯通孔1031，固定在動作件102上部的限位件1022，即卡扣抵住階梯通孔1031的上端臺階面，此時，動作件102上的磁性元件300與設置在支撐體103上的霍爾傳感器或磁控管的位置彼此對正，霍爾傳感器或磁控管產生感應并反饋信號給控制單元，控制單元發出后退指令，擦玻璃裝置會立即執行后退動作，在觸腳1021’弧形底面的引導作用下，也被強行壓回階梯通孔1031內，避免出現擦窗機器超出玻璃200表面 發生墜落的情況。綜上所述，本實用新型結構簡單，成本低，靈敏度高，可控性強，有效實現對平板玻璃邊界的檢測。
權利要求1.一種擦玻璃裝置，包括機體(I)和控制單元，其特征在于，所述的機體(I)設有邊界檢測單元(100)，所述邊界檢測單元(100)包括感應開關(101、101’)和動作件(102),動作件(102)的下端設有壓抵玻璃表面的觸腳(1021、1021’)，當所述觸腳(1021、1021’ )離開玻璃(200)表面時，所述動作件(102)對應產生位移并觸發感應開關(101、101’)，所述的感應開關(101、101’ )發送開關信號到所述控制單元，所述控制單元依據所述開關信號控制擦玻璃裝置停止行走或改變行走方向。
2.如權利要求I所述的擦玻璃裝置，其特征在于，所述感應開關(101)為行程開關，所述動作件(102)為連桿； 或者，所述感應開關(101’ )為霍爾傳感器，所述動作件(102)上包含有與其對應設置的磁性元件(200)； 或者，所述感應開關(101’ )為磁控管，所述動作件(102)上包含有與其對應設置的磁性元件(200)。
3.如權利要求2所述的擦玻璃裝置，其特征在于，所述的邊界檢測單元(100)還包括支撐體(103)，支撐體(103)內設有階梯通孔(1031)，所述動作件(102)穿設在該階梯通孔(1031)內，所述動作件(102)的長度大于支撐體(103)的高度；動作件(102)上部通過限位件(1022)將其限位在支撐體(103)的外端面上，動作件(102)上套設有彈簧(104)，彈簧(104)抵頂在階梯通孔(1031)和觸腳(1021、1021’ )之間。
4.如權利要求3所述的擦玻璃裝置，其特征在于，所述的行程開關設置在擦玻璃裝置的殼體內部； 或者，所述的霍爾傳感器設置在所述支撐體(103)上； 或者，所述的磁控管設置在所述的支撐體(103)上。
5.如權利要求3所述的擦玻璃裝置，其特征在于，所述的限位件(1022)為固定在所述連桿上的卡扣。
6.如權利要求I所述的擦玻璃裝置，其特征在于，所述觸腳(1021、1021’)的端面形狀為半圓形、或弧形、或帶有導向斜面的梯形。
7.如權利要求I所述的擦玻璃裝置，其特征在于，所述的支撐體(103)與機體(I)邊緣的殼體一體成型設置。
8.如權利要求I所述的擦玻璃裝置，其特征在于，所述的機體(I)外緣形狀為圓形或正方形或長方形或橢圓形或不規則形狀。
9.如權利要求I所述的擦玻璃裝置，其特征在于，所述邊界檢測單元(100)設置在機體的邊緣處。
10.如權利要求I至9任一項所述的擦玻璃裝置，其特征在于，所述的邊界檢測單元(100)的設置數量為多個，每一邊界檢測單元(100)中的感應開關(101、101’)均與所述控制單元相連。
專利摘要一種擦玻璃裝置，包括機體(1)和控制單元，所述的機體(1)設有邊界檢測單元(100)，所述邊界檢測單元(100)包括感應開關(101、101’)和動作件(102)，動作件(102)的下端設有壓抵玻璃表面的觸腳(1021、1021’)，當所述觸腳(1021、1021’)離開玻璃(200)表面時，所述動作件(102)對應產生位移并觸發感應開關(101、101’)，所述的感應開關(101、101’)發送開關信號到所述控制單元，所述控制單元依據所述開關信號控制擦玻璃裝置停止行走或改變行走方向。本實用新型結構簡單，成本低，靈敏度高，可控性強，有效實現對平板玻璃邊界的檢測。
文檔編號A47L1/02GK202537389SQ20122013981
公開日2012年11月21日 申請日期2012年4月5日 優先權日2012年4月5日
發明者呂小明 申請人:科沃斯機器人科技(蘇州)有限公司