機器人清潔器及其控制方法
【專利摘要】本發明提供一種機器人清潔器及其控制方法。機器人清潔器可以包括：主體；行進組件，使主體移動；清潔工具組件，安裝在主體的下部中，并接觸地面以清潔地面；供水單元，將水供應到清潔工具組件；以及電容測量器，接觸清潔工具組件，并測量清潔工具組件的電容從而計算清潔工具組件的水量。因此，通過基于電容來測量安裝在機器人清潔器中的清潔工具的水量，可以準確地測量清潔工具中吸收的水量。
【專利說明】機器人清潔器及其控制方法
【技術領域】
[0001]各實施方式涉及一種用于改善濕法清潔的效率的機器人清潔器及其控制方法。
【背景技術】
[0002]通常，機器人清潔器在關于清潔區域自主地行進的同時通過從地面吸取異物諸如灰塵來自動地清潔要被清潔的區域，無需用戶操作。
[0003]機器人清潔器在關于清潔區域自主地行進的同時利用清潔工具清潔地面。在清潔期間，機器人清潔器通過各種傳感器來感測位于要被清潔的區域中的障礙物或者墻壁，并基于感測的結果來控制清潔路徑或清潔操作。
[0004]迄今為止開發的大多數機器人清潔器利用從地面吸取灰塵的干式清潔方法來清潔地面。
[0005]然而，當機器人清潔器按照干式清潔方法來清潔地面時，由于機器人清潔器不能吸取粘附在地面上的異物或者大于特定尺寸的異物，所以即使在清潔完成之后，某些異物仍會留在地面上。
[0006]為了克服該問題，已經開發了用于濕法清潔的機器人清潔器，其中襯墊(pad)被安裝在主體的下部中以用水擦拭地面。
[0007]然而，當用戶利用用于濕法清潔的機器人清潔器來清潔地面時，用戶必須檢查襯墊的水量并且如有必要添加水到襯墊，這導致用戶的不便。

【發明內容】

[0008]在一個或多個實施方式的方面中，提供一種基于電容來測量清潔工具的水量的機器人清潔器及其控制方法。
[0009]在一個或多個實施方式的方面中，提供一種用于自動地添加適量的水到清潔工具的機器人清潔器及其控制方法。
[0010]在一個或多個實施方式的方面中，提供一種機器人清潔器，包括:主體；行進組件，移動主體；清潔工具組件，安裝在主體的下部中，并接觸地面以清潔地面；供水器，將水供應到清潔工具組件；以及電容測量器，接觸清潔工具組件，并測量清潔工具組件的電容以便計算清潔工具組件的水量。
[0011]在一個或多個實施方式的方面中，提供一種機器人清潔器，包括:清潔工具組件，用水清潔地面；電容測量器，測量清潔工具組件的電容；以及控制器，基于測量的電容來計算清潔工具組件的水量并基于計算的水量來控制清潔工具組件的清潔。
[0012]在一個或多個實施方式的方面中，提供一種機器人清潔器的控制方法，該機器人清潔器包括主體、在移動主體的同時關于地面行進的行進組件以及可旋轉地耦接到主體并用水清潔地面的清潔工具組件，該控制方法包括:如果接收到清潔指令，則利用電容測量器來測量清潔工具組件的電容；基于測量的電容來計算清潔工具組件的水量；以及基于計算的水量來控制清潔工具組件的行進和清潔。[0013]根據一方面，通過基于電容來測量安裝在機器人清潔器中的清潔工具的水量，可以準確地測量清潔工具中吸收的水量。
[0014]通過設計機器人清潔器使得沒有空氣間隙形成在電容測量器的殼體與電容傳感器之間并使得電容測量器被埋入在清潔工具組件的襯墊中以防止電容傳感器受空氣的溫度和濕度影響，可以準確地測量清潔工具組件的襯墊中吸收的水量。
[0015]此外，由于電容傳感器被用作用于測量水量的測量器，所以可以減少機器人清潔器的制造成本。
[0016]另外，通過基于測量的水量自動地添加適量的水到清潔工具，可以均勻地保持清潔的效率并因此改善清潔性能，導致用戶滿意的改善。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0017]從以下結合附圖對實施方式的描述，實施方式的這些和/或其它的方面將變得明顯并更易于理解，附圖中:
[0018]圖1為根據示例性實施方式的機器人清潔器的透視圖；
[0019]圖2為根據示例性實施方式的機器人清潔器的仰視圖；
[0020]圖3A為當清潔工具組件已經從主體分離時機器人清潔器的仰視圖；
[0021]圖3B為圖3A的機器人清潔器沿著x-x ’線截取的截面圖；
[0022]圖4為根據示例性實施方式的機器人清潔器的清潔工具組件的分解透視圖；
[0023]圖5A為示出根據示例性實施方式的機器人清潔器的主體和電容測量器的分解透視圖；
[0024]圖5B為示出根據示例性實施方式的機器人清潔器的主體和電容測量器的耦接狀態的透視圖；
[0025]圖6為根據示例性實施方式的機器人清潔器的供水單元的透視圖；
[0026]圖7A為根據示例性實施方式的安裝在機器人清潔器中的電容測量器的透視圖；
[0027]圖7B的(a)和(b)示出根據示例性實施方式的安裝在機器人清潔器中的電容測量器的印刷電路板(PCB)基板；
[0028]圖8的(a)和(b)為示出根據示例性實施方式的安裝在機器人清潔器中的電容測量器的殼體和蓋的分解透視圖和截面圖；
[0029]圖9為根據示例性實施方式的安裝在機器人清潔器中的電容測量器的透視圖；
[0030]圖1OA和圖1OB為示出根據示例性實施方式的電容測量器已安裝在機器人清潔器中的狀態的截面圖；
[0031]圖11為示出根據示例性實施方式的用于控制機器人清潔器的構造的方框圖；
[0032]圖12的(a)和(b)示出根據示例性實施方式的安裝在機器人清潔器中的電容測量器測量電容的方法；以及
[0033]圖13為示出根據示例性實施方式的控制機器人清潔器的方法的流程圖。
【具體實施方式】
[0034]現在將具體參照實施方式，實施方式的示例在附圖中示出，其中相同的附圖標記通篇表示相同的元件。[0035]圖1至圖4為示出根據示例性實施方式的機器人清潔器100的視圖。
[0036]圖1為機器人清潔器100的透視圖，圖2為機器人清潔器100的仰視圖，圖3A為當清潔工具組件160已經從主體110分離時機器人清潔器20的仰視圖，3B為機器人清潔器100沿著X-X’線截取的截面圖，圖4為機器人清潔器100的清潔工具組件160的分解透視圖。
[0037]參照圖1，機器人清潔器100包括:主體110，構成機器人清潔器100的外觀；用戶界面120，安裝在主體110的上部上以接收驅動信息、進度表信息等并顯示操作信息；以及一個或多個障礙物探測器130，用于探測要被清潔的區域中的障礙物。
[0038]用戶界面120包括輸入單元121和顯示單元122，輸入單元121用于接收進度表信息、驅動信息等，顯示單元122用于顯示進度表信息、電池電量、水槽的水位、驅動模式等。驅動模式包括清潔模式、待機模式、對接模式(docking mode)等。
[0039]障礙物探測器130可以是用于測量機器人清潔器100與障礙物之間的距離以及探測障礙物的存在/不存在的距離傳感器。障礙物探測器130可以安裝在主體110的前部、左部和右部中，以探測位于自機器人清潔器100的前側、左側和右側方向上的障礙物，并輸出障礙物探測信號。
[0040]如圖2所示，機器人清潔器100的主體110包括緩沖器111和框架112，緩沖器111設置為圍繞主體110的前部和側部以在機器人清潔器100與障礙物碰撞時減緩沖擊，電源140、行進組件150、清潔工具組件160、驅動模塊190 (見圖11)等安裝在框架112中。另一緩沖器可以設置為圍繞主體110的后部。
[0041]此外，機器人清潔器100的主體110還可以包括:插入孔113 (見圖5A)，形成在與框架112中的清潔工具組件160相應的位置處；一個或多個供水孔114，形成在插入孔113周圍以添加水到清潔工具組件160 ;以及第一和第二噴灑構件115和116，設置在框架112的下表面上并連接到供水孔114以將通過第一和第二管路174a和174b供應的水噴灑到外面。
[0042]插入孔113是電容測量器180被插入到其中并安裝在其中的孔。
[0043]除了在插入孔113中之外，電容測量器180還可以安裝在任意位置，只要其能夠接觸第一滾筒型襯墊構件163-1。
[0044]供水孔114是第一和第二管路174a和174b被插入其中并與其連接的孔。
[0045]第一和第二噴灑構件115和116添加水到第一滾筒型襯墊構件163_1。第一和第二噴灑構件115和116將在下面參照圖3A和圖3B更詳細地描述。
[0046]如上所述，圖3A是示出當清潔工具組件160已經從主體110分離時的機器人清潔器100的仰視圖，圖3B是圖3A的機器人清潔器100沿著χ-χ’線截取的截面圖。
[0047]如圖3Α和圖3Β所示，第一和第二噴灑構件115和116設置在框架112的下部上與供水孔114相應的位置，電容測量器180被插入到形成在框架112的下部中的插入孔113(見圖5Α)中。
[0048]第一和第二噴灑構件115和116以及電容測量器180可以布置在與用于濕法清潔的襯墊構件相應的位置。也就是，第一和第二噴灑構件115和116以及電容測量器180可以布置在第一滾筒型襯墊構件163-1上方。
[0049]如圖3Β所示，第一噴灑構件115包括:主體115a，耦接到框架112 ;主管路115b，形成在主體115a中以通過供水孔114從第一管路174a接收水；以及多個噴灑孔115c，形成在主體115a中并連接到主管路115b以將容納在主管路115b中的水排放到外面。
[0050]多個噴灑孔115c以規則的間隔Cl形成。
[0051]第二噴灑構件116包括:主體116a，耦接到框架112 ;主管路116b，形成在主體116a中以通過供水孔114從第二管路174b接收水；以及多個噴灑孔116c，形成在主體116a中并連接到主管路116b以將容納在主管路116b中的水排放到外面。
[0052]同樣地，多個噴灑孔116c以規則的間隔Cl形成。
[0053]第一和第二噴灑構件115和116從框架112朝向地面突出，第一和第二噴灑構件115和116突出的長度c2短于電容測量器180從框架112朝向地面突出的長度c3。
[0054]也就是，插入到插入孔113中的電容測量器180比第一和第二噴灑構件115和116
進一步朝向地面突出。
[0055]然而，單個的供水孔可以形成在框架112中。在此情況下，供水單元(供水器)170(見圖6)的管路可以被插入到供水孔中并與其連接，供水孔可以通過管路接收水，然后通過多個噴灑孔將水噴灑到外面。
[0056]再次參照圖2，機器人清潔器100包括:電源140，用于將驅動電力供應到各個部件；行進組件150，設置在主體110的后下部中以移動主體110 ;清潔工具組件160，設置在主體110的前下部中以用水擦除散落在地面上的異物諸如灰塵；供水單元170 (見圖6)，用于添加水到清潔工具組件160 ;以及電容測量器180，用于測量清潔工具組件160的電容。主體110的前部和后部基于主體110在清潔時的行進方向而確定。
[0057]機器人清潔器100還包括驅動模塊190，驅動模塊190用于利用從電源140供應的電力來驅動行進組件150、清潔工具組件160、供水單元170以及電容測量器180。驅動模塊190將在后面詳細描述。
[0058]電源140包括電連接到安裝在主體110中的部件120、130、140、150、160和170的電池，并將驅動電力供應到部件120、130、140、150、160和170。
[0059]電池是可再充電的二次電池，并通過兩個充電端子(未示出)電連接到充電基座(未示出)，以從充電基座接收電力并進行充電。
[0060]行進組件150包括:一對輪子151和152，可旋轉地設置在主體110的后部的左右邊緣，以前后移動主體110和旋轉主體110 ;以及一對輪子電機153和154，用于施加驅動力到各個輪子151和152。該對輪子151和152彼此對稱地定位。
[0061]清潔工具組件160設置在主體110的前下部中，并用水擦除散落在主體110下面的地面上的灰塵。清潔工具組件160將參照圖4詳細描述。
[0062]參照圖4，清潔工具組件160包括:第一和第二夾具構件161和162，設置在主體110的框架112的前側、左側和右側；以及一個或多個襯墊構件163-1、163-2和163-3(見圖2)，位于第一和第二夾具構件161和162之間并可拆除地耦接到第一和第二夾具構件161和162。每個襯墊構件163-1、163-2和163-3是可旋轉的滾筒型襯墊構件163。
[0063]然而，每個襯墊構件163-1、163_2和163-3可以是固定型襯墊構件。如果提供多個襯墊構件，則襯墊構件中在機器人清潔器100的行進方向上的最前面的襯墊構件可以被實施為滾筒型襯墊構件，而其余襯墊構件可以被實施為固定型襯墊構件。
[0064]滾筒型襯墊構件163-1、163-2和163_3可以被實施為一個或多個單元，在此實施方式中，機器人清潔器100包括三個滾筒型襯墊構件163-1、163-2和163-3。
[0065]第一夾具構件161包括固定在框架112的第一側的固定構件161a和可拆除地耦接到固定構件161a的可分離構件161b。
[0066]固定構件161a和可分離構件161b的每個包括多個凹槽，當固定構件161a耦接到可分離構件161b時，固定構件161a和可分離構件161b的凹槽形成多個第一鎖定凹槽al、a2 和 a3。
[0067]也就是，第一夾具構件161包括多個第一鎖定凹槽al、a2和a3，滾筒型襯墊構件163-1、163-2和163-3的第一端部耦接到第一鎖定凹槽al、a2和a3。
[0068]可分離構件161b被用于將耦接在第一和第二夾具構件161和162之間的滾筒型襯墊構件163-1、163-2和163-3從主體110分離。當可分離構件161b與固定構件161a分離時，第一、第二和第三滾筒型襯墊構件163-1、163-2和163-3與主體110分離。
[0069]第二夾具構件162固定到框架112的第二側，第二側與框架112的固定有第一夾具構件161的第一側相反。
[0070]第二夾具構件162包括多個第二鎖定凹槽bl、b2和b3，齒輪構件164 (見圖5A)設置在多個第二鎖定凹槽bl、b2和b3中。
[0071]滾筒型襯墊構件163-1、163-2和163_3的第二端部耦接到第二鎖定凹槽bl、b2和b3，耦接到第二鎖定凹槽bl、b2和b3的滾筒型襯墊構件163-1、163-2和163-3通過齒輪構件164的驅動力而旋轉。
[0072]滾筒型襯墊構件163-1、163-2和163_3耦接在第一和第二夾具構件161和162之間，使得每個滾筒型襯墊構件163-1、163-2和163-3的兩端部的突起被插入到第一鎖定凹槽al、a2和a3以及第二鎖定凹槽bl、b2和b3中的相應一個中并與其耦接。
[0073]也就是，第一滾筒型襯墊構件163-1可旋轉地耦接在第一和第二鎖定凹槽al和bl之間，第二滾筒型襯墊構件163-2可旋轉地耦接在第一和第二鎖定凹槽a2和b2之間，第一滾筒型襯墊構件163-3可旋轉地耦接在第一和第二鎖定凹槽a3和b3之間。
[0074]滾筒型襯墊構件163-1、163-2和163-3的每個包括:滾筒163a ;襯墊163b，可拆卸地附接在滾筒163a的外表面上并接觸地面以擦拭地面；以及突起163c，形成在滾筒163a的兩端以從滾筒163a的兩端向外突出，并分別插入到第一夾具構件161的第一鎖定凹槽和第二夾具構件162的第二鎖定凹槽中并與其耦接。
[0075]滾筒型襯墊構件163-1、163-2和163_3相對于主體110的行進方向布置成行，因此第二和第三滾筒型襯墊構件163-2和163-3關于第一滾筒型襯墊構件163-1已經行進的區域依次行進。
[0076]也就是，機器人清潔器100可以利用滾筒型襯墊構件163-1、163_2和163_3重復
地清潔一區域。
[0077]襯墊163b可以從滾筒163a拆下并且用另一襯墊替換。
[0078]為了確保相對于地面的足夠的摩擦力，襯墊163b從主體110向外突出。襯墊163b比兩個輪子151和152進一步朝向地面突出。
[0079]此外，滾筒型襯墊構件163-1、163-2和163_3可以沿順時針方向或者沿逆時針方
向旋轉。
[0080]此外，滾筒型襯墊構件163-1、163_2和163-3可以分別連接到不同的齒輪構件，因此滾筒型襯墊構件163-1、163-2和163-3可以沿不同的旋轉方向以不同的旋轉速度旋轉。
[0081]圖5A為示出根據示例性實施方式的機器人清潔器100的主體110和電容測量器180的分解透視圖，圖5B為示出根據示例性實施方式的機器人清潔器100的主體110和電容測量器I80的耦接狀態的透視圖。
[0082]如圖5A和圖5B所示，清潔工具組件160 (見圖2)設置在框架112下面，而供水單元170設置在框架112上方。供水單元170添加水到設置在框架112下面的第一、第二和第三滾筒型襯墊構件163-1、163-2和163-3中的至少一個滾筒型襯墊構件。
[0083]例如，如果供水單元170僅供應水到第一滾筒型襯墊構件163-1，則第一滾筒型襯墊構件163-1 (其是在機器人清潔器100的行進方向上的最前面襯墊構件)具有其中吸收了供應的水的濕襯墊，第二和第三滾筒型襯墊構件163-2和163-3具有干襯墊。因此，第二和第三滾筒型襯墊構件163-2和163-3擦除通過第一滾筒型襯墊構件163-1用水清潔的區域上殘留的水。
[0084]在本實施方式中，假定供水單元170僅供應水到第一滾筒型襯墊構件163-1。
[0085]圖6為示出根據示例性實施方式的機器人清潔器100的供水單元170的透視圖。
[0086]參照圖6，供水單元170供應水到第一滾筒型襯墊構件163-1。
[0087]供水單元170包括水槽171、泵172以及管路構件173和174。
[0088]水槽171安裝在框架112上，存儲水并在清潔期間將水排放到外面。
[0089]水槽171包括用于接收水的入口(未示出)和用于在清潔期間將水排放到外面的出口(未示出)。
[0090]泵172位于水槽171的一側，抽取存儲在水槽171中的水，并將抽取的水供應到第一滾筒型襯墊構件163-1。
[0091]泵172包括用于從水槽171接收水的入口(未示出)和用于將水供應到第一滾筒型襯墊構件163-1 (見圖4)的出口(未示出)。
[0092]第一管路構件173連接在水槽171的出口與泵172的入口之間，泵172的出口連接到第二管路通道174。
[0093]也就是，泵172通過第一管路構件173從水槽171接收水，抽取水，并通過第二管路構件174將抽取的水供應到第一滾筒型襯墊構件163-1。
[0094]第二管路構件174包括第一和第二管路174a和174b，第一和第二管路174a和174b被插入到供水孔114 (見圖3B)中。
[0095]此外，第一和第二管路174a和174b可以延伸到清潔工具組件160 (見圖2)的襯墊，而不安裝第一和第二噴灑構件115和116 (見圖3A)。
[0096]供水單元170還可以包括用于測量水槽171中存儲的水量的水位測量器175 (見圖 11)。
[0097]為了測量第一滾筒型襯墊構件163-1的水量，電容測量器180 (圖7A)測量第一滾筒型襯墊構件163-1的電容。電容測量器180將在下面參照圖7A和圖7B詳細描述。
[0098]圖7A為根據示例性實施方式的安裝在機器人清潔器100中的電容測量器180的透視圖，圖7B示出根據示例性實施方式的安裝在機器人清潔器100中的電容測量器180的PCB 基板 183。
[0099]參照圖7A，電容測量器180包括:殼體181，具有開口和容器181a ;蓋182，覆蓋殼體181的開口 ；PCB基板183，設置在殼體181的容器181a中；以及第一傳感器184，設置在PCB基板183的下表面上以測量電容，從而測量清潔工具組件160 (見圖2)的水量。
[0100]在下文，殼體181的底部被稱為第一側181b，殼體181的橫向側被稱為第二側181c，其中第一側181b的內表面接觸PCB基板183，第一側181b的外表面接觸清潔工具組件 160。
[0101]蓋182設置為在面對第一側181b的同時接觸第二側181c的邊緣，因此覆蓋由第一側181b和第二側181c形成的容器181a。
[0102]蓋182包括導線孔182b和至少一個保持單元182a，該至少一個保持單元182a向外延伸以被保持在框架112 (見圖5B)上，保持單元182a具有固定孔。
[0103]導線孔182b用作通過其將連接到PCB基板183的導線拉出到殼體181的外面的通道。導線連接到驅動模塊190。
[0104]密封材料182c被填充在蓋182的導線孔182b中。
[0105]密封材料182c可以是硅密封劑，并用于在將導線經由導線孔182b拉出之后防止空氣或水滲入殼體181。
[0106]也就是，通過用蓋182和密封材料182c將殼體181的容器181a密封起來，防止來自清潔工具組件160的襯墊163b的水到達第一傳感器184、第二傳感器185和PCB基板183，并防止第二傳感器185接觸除了容器181a中的空氣之外的任何其他介質。
[0107]因此，防止通過第一和第二傳感器184和185測量的電容值取決于外部空氣的溫度或濕度而改變。
[0108]殼體181的尺寸對應于插入孔113 (見圖5A)的尺寸，蓋182的尺寸大于插入孔113的尺寸。
[0109]因此，電容測量器180的第一側181b和第二側181c被插入到框架112的插入孔113中，蓋182被保持在框架112上。
[0110]為了確定由第一傳感器184測量的電容根據外部環境條件諸如外部溫度或濕度的變化，電容測量器180還可以包括用于測量容器181a中的空氣的電容的第二傳感器185，該空氣受到外部環境條件影響。
[0111]如圖7B所示，第一和第二傳感器184和185位于PCB基板183上，使得第一傳感器184設置在PCB基板183的下表面183a (其面對殼體181的第一側18Ib)上并且第二傳感器185設置在殼體181的上表面183b (其面對殼體181的蓋182)上。
[0112]也就是，第一和第二傳感器184和185位于PCB基板183的不同側，并測量不同對象的電容值。
[0113]也就是，設置為接觸殼體181的第一側181b的第一傳感器184測量與清潔工具組件160的襯墊163b中吸收的水量相對應的電容，設置為面對殼體181的蓋182的第二傳感器185測量殼體181的容器181a的內部空間中的空氣的電容，空氣的電容對應于環境變化諸如溫度、濕度等的變化。
[0114]殼體181的容器181a中的溫度、濕度等的環境變化取決于外部溫度、外部濕度等。
[0115]第一傳感器184被設計得大于第二傳感器185,從而使第一傳感器184靈敏地測量關于清潔工具組件160的襯墊163b中吸收的水的電容。
[0116]因此，基于由第一和第二傳感器184和185測量的電容值以相同的方式隨外部環境變化的特性，通過利用由第二傳感器185測量的隨著外部溫度和外部濕度的變化而變化的電容值來補償由第一傳感器184測量的電容值，機器人清潔器100 (見圖2)測量清潔工具組件160的襯墊163b中吸收的水量。
[0117]為了防止空氣間隙形成在殼體181的第一側181b與PCB基板183之間，電容測量器180還可以包括設置在殼體181的第一側181b與PCB基板183之間的密封構件186。
[0118]密封構件186填充可能形成在殼體181的第一側181b與PCB基板183之間的薄空氣間隙，從而防止第一傳感器184接觸空氣。
[0119]密封構件186可以是粘合劑諸如雙面膠帶。
[0120]作為另一示例性實施方式，電容測量器180還可以包括用于防止空氣間隙形成在殼體181的第一側181b與PCB基板183之間的緊密接觸構件187。下面將參照圖8詳細描述包括緊密接觸構件187的電容測量器180。
[0121]圖8為示出根據示例性實施方式的安裝在機器人清潔器100中的電容測量器180的殼體181和蓋182的分解透視圖和截面圖。
[0122]參照圖8，電容測量器180可以包括:殼體181，具有開口和容器181a ;蓋182，覆蓋殼體181的開口 ；PCB基板183，設置在殼體181的容器181a中；第一傳感器184，設置在PCB基板183上以測量電容，從而測量清潔工具組件160 (見圖2)的水量；以及第二傳感器185，用于測量容器181a的內部空間中的空氣的電容，該空氣受到外部環境條件影響，從而確定由第一傳感器184測量的電容隨著外部環境條件諸如外部溫度或濕度的變化。
[0123]類似地，殼體181的底部被稱為第一側181b，殼體181的橫向側被稱為第二側181c，其中第一側181b的內表面接觸PCB基板183，第一側181b的外表面接觸清潔工具組件 160。
[0124]蓋182設置為在面對第一側181b的同時接觸第二側181c的邊緣，并覆蓋由第一側181b和第二側181c形成的容器181a。
[0125]蓋182包括導線孔182b和至少一個保持單元182a，該至少一個保持單元182a向外延伸以被保持在框架112 (見圖5B)上，保持單元182a具有固定孔。
[0126]電容測量器180還包括從蓋182的下表面突出的緊密接觸構件187，緊密接觸構件187在與殼體181耦接時被插入到殼體181的容器181a中。緊密接觸構件187接觸PCB基板182的上表面，以施加壓力到PCB基板182的上表面，從而使得PCB基板182的下表面緊密地接觸殼體181的第一側181b。
[0127]緊密接觸構件187可以形成為與殼體181的第二側181c的形狀相應的形狀，使得緊密接觸構件187接觸第二側181c的全部內表面，以施壓到PCB基板183的所有邊緣，或者緊密接觸構件187可以形成為條形以僅施壓到PCB基板183的一部分。
[0128]緊密接觸構件187可以由彈性材料制成。
[0129]這樣，通過利用緊密接觸構件187使得殼體181的第一側181b緊密地接觸PCB基板183，防止第一傳感器184接觸外部空氣。
[0130]此外，通過利用緊密接觸構件187以防止空氣間隙形成在殼體181的第一側181b與PCB基板183之間，第一傳感器184能夠靈敏地測量清潔工具組件160的電容。
[0131]作為另一示例性實施方式，電容測量器180的第一側181b可以形成為與滾筒型襯墊構件163-1 (見圖4)的襯墊163b的形狀相應的形狀。下面將參照圖9詳細描述電容測量器180。
[0132]圖9為示出根據示例性實施方式的安裝在機器人清潔器100中的電容測量器180的透視圖。
[0133]參照圖9，電容測量器180可以包括:殼體181，具有開口和容器181a ;蓋182，覆蓋殼體181的開口 ；PCB基板183，設置在殼體181的容器181a中；以及第一和第二傳感器184和185，分別設置在PCB基板183的下表面和上表面上。
[0134]類似地，殼體181的底部被稱為第一側181b，殼體181的橫向側被稱為第二側181c，其中第一側181b的內表面接觸PCB基板183，第一側181b的外表面接觸清潔工具組件 160。
[0135]第一側181b的內表面具有與PCB基板183的平坦形狀相應的平坦形狀，第一側181b的外表面具有與清潔工具組件160的滾筒型襯墊構件163-1 (見圖4)的形狀相應的彎曲形狀。
[0136]也就是，殼體181的第一側181b的外表面具有與滾筒型襯墊構件163_1的曲率相應的曲率。
[0137]由于第一側181b的彎曲結構，當滾筒型襯墊構件163-1相對于埋入滾筒型襯墊構件163-1的襯墊163b中的第一側181b旋轉時，可以減小施加到滾筒型襯墊構件163-1的負載。
[0138]下面將參照圖1OA和圖1OB更詳細描述電容測量器180。
[0139]圖1OA和圖1OB為示出根據示例性實施方式的電容測量器180已安裝在機器人清潔器100中的狀態的截面圖。
[0140]參照圖1OA和圖10B，電容測量器180的殼體181 (見圖9)沿著從上至下的方向被插入到框架112的插入孔113 (見圖5A)中。因此，電容測量器180的殼體181從框架112朝向清潔工具組件160突出。
[0141]此時，電容測量器180的蓋182被保持在框架112上，殼體181的第一側181b接觸清潔工具組件160的滾筒型襯墊構件163-1。
[0142]可選地，電容測量器180可以通過與保持單元182a的固定孔螺釘-耦接或者通過粘合劑而安裝在框架112中。
[0143]參照圖10B，考慮到電容值相對于清潔工具組件160的襯墊163b中吸收的水的增加量的變化率來決定電容測量器180的殼體181的第一厚度dl。
[0144]更詳細地，當清潔工具組件160的襯墊163b中吸收的水量已經增加了預定量時，由其第一側具有Imm厚度的電容測量器測量的電容值的變化率大于由其第一側具有2mm厚度的電容測量器測量的電容值的變化率。
[0145]也就是，當清潔工具組件160的襯墊163b中吸收的水量已經增加預定量時，隨著殼體181的第一側18b的厚度越薄，由第一傳感器184測量的電容值的變化率越大。
[0146]換句話說，由于當殼體181的第一側181b具有薄厚度時，盡管襯墊163b的水量變化小，但是由第一傳感器184測量的電容值變化很大，所以第一側181b的薄厚度能夠使第一傳感器184準確地測量襯墊163b中吸收的水量。
[0147]這樣，通過考慮到電容相對于水的預定增加量的變化率來設定殼體181的第一厚度dl，可以改善清潔工具組件160的水量的測量準確性。[0148]然而，由于考慮到制造工藝在減小電容測量器的第一側181b的厚度上存在限制，所以第一側181b優選地設定為在從約0.5mm至約1.5mm的范圍內的厚度。
[0149]殼體181的第一側181b接觸PCB基板183。
[0150]為了改善水量的測量準確性，從框架112向下突出的電容測量器180的殼體181被埋入清潔工具組件160的襯墊163b中至第二厚度d2，第二厚度d2為交疊厚度。
[0151]也就是，電容測量器180的殼體181被埋入清潔工具組件160的襯墊163b中至交疊厚度d2。
[0152]當清潔工具組件160的襯墊163b的水量已經增加預定量時，隨著殼體181和清潔工具組件160的襯墊163b的交疊厚度d2更厚，由第一傳感器184測量的電容值的變化率更大。
[0153]換句話說，由于當殼體181和襯墊163b的交疊厚度d2更厚時，即使襯墊163b的水量的變化相同，但是由第一傳感器184測量的電容值變化很大，所以適當的交疊厚度d2能夠使第一傳感器184準確地測量襯墊163b中吸收的水量。
[0154]交疊厚度d2被設定為最小交疊厚度與最大交疊厚度之間的對滾筒型襯墊構件163-1的旋轉沒有影響的任意厚度，在最小交疊厚度時沒有空氣間隙形成在襯墊163b與第一側18b的外表面之間,最大交疊厚度對應于襯墊163b的厚度。
[0155]也就是，交疊厚度d2可以考慮到電容測量器180的殼體181與襯墊163b之間的摩擦力與殼體181與襯墊163b的交疊厚度d2成比例地增加而使滾筒型襯墊構件163-1的旋轉力減弱的事實而被適當地設定。
[0156]因而，通過考慮到電容的變化率和滾筒型襯墊構件163-1的旋轉速度來設定電容測量器180的殼體181與襯墊163b的交疊厚度d2，可以在保持機器人清潔器100的清潔性能的同時改善對于清潔工具組件160的水量的測量準確性。
[0157]電容測量器180與管路構件174的第一和第二管路174a和174b間隔開第三距離d3，第一和第二管路174a和174b用于添加水到清潔工具組件160的襯墊163b。
[0158]第三距離d3可以為約20mm，在該距離能夠確定襯墊163b是否已經附接在滾筒163a (見圖4)上。
[0159]在沒有襯墊附接在滾筒163a上時由第一傳感器184測量的電容值與當附接在滾筒163a上的襯墊163b處于干燥狀態時由第一傳感器184測量的電容值或多或少相同。
[0160]因此，為了將沒有襯墊附接在滾筒163a上的情形與附接在滾筒163a上的襯墊163b處于干燥狀態的情形區別開，用于撒水的距離被設定為使得當少量的水被供應到襯墊163b時第一傳感器184測量到不同的電容值。
[0161]此外，通過將第一和第二管路174a和174b布置為相對于位于兩者之間的電容測量器180而彼此對稱，可以將恒定量的水供應到清潔工具組件160的襯墊163d的整個表面。
[0162]殼體181的第一側181b的第一厚度dl、殼體181與襯墊163b的交疊厚度d2、以及殼體181與每個管路174a或174b之間的第三距離d3可以通過預定實驗被設定為最佳值以基于電容準確地測量襯墊163b的水量。
[0163]機器人清潔器100還可以包括用于確定襯墊是否已經附接在清潔工具組件160上的襯墊探測器(未示出)。襯墊探測器可以實施為鄰近清潔工具組件160設置的光傳感器或者微開關。
[0164]圖11為示出根據示例性實施方式的用于控制機器人清潔器100的構造的方框圖。參照圖11，機器人清潔器100包括用戶界面120、障礙物探測器130、水位測量器175、電容測量器I80和驅動模塊190。
[0165]更詳細地，用戶界面120包括輸入單元121和顯示單元122，輸入單元121用于接收進度表信息、清潔開始/結束指令、驅動模式等，顯示單元122用于顯示進度表信息、電池電量、水槽的水位、襯墊的水量等。
[0166]驅動模式包括清潔模式、待機模式、對接模式等。
[0167]障礙物探測器130探測處于要被清潔的區域中的障礙物，并將障礙物探測信號發送到控制器191。
[0168]從障礙物探測器130輸出的障礙物探測信號可以包括表示到障礙物的距離的距離探測信號。
[0169]水位測量器175測量存儲在水槽171 (見圖6)中的水位，并將關于測量的水位的信息傳送到控制器191。此外，水位測量器175可以測量存儲在水槽171中的水量。
[0170]為了測量清潔工具組件160的襯墊163b中吸收的水量，電容測量器180測量清潔工具組件160(見圖4)的襯墊163b的電容，并將關于測量的電容的信息傳送到控制器191。
[0171]電容測量器180還可以測量殼體181的內部空間中的空氣的電容。
[0172]電容測量器180可以包括用于測量襯墊163b的電容的第一傳感器184和用于測量殼體181 (見圖8)的內部空間中的空氣的電容的第二傳感器185。
[0173]第一傳感器184基于交流信號的電壓、頻率等的變化來測量襯墊163b的電容，該交流信號取決于襯墊163b的狀態和襯墊163b的水量而變化。
[0174]第二傳感器185基于交流信號的電壓、頻率等的變化來測量殼體181的內部空間中的空氣的電容，該交流信號取決于環境條件諸如溫度和濕度而變化。
[0175]在下文，將參照圖12描述基于電容測量襯墊中吸收的水量的原理。
[0176]圖12示出根據示例性實施方式的安裝在機器人清潔器100中的電容測量器180測量電容的方法。
[0177]第一傳感器184包括:膜,其上形成電荷；第一電極184a,設置在膜的下表面上并且交流電壓被施加到第一電極184a ;以及第二電極184b，設置在膜的下表面上并根據形成在膜上的電場的變化來檢測電荷的變化。
[0178]第一傳感器184的膜上的電荷的變化改變了電壓或頻率。
[0179]這將在下面作為示例來描述。
[0180]如果人手接觸第一傳感器184的膜，則形成在膜上的電荷通過人手移動，使得膜的交流頻率與人手接觸該膜之前相比降低。也就是，人手用作電容器。
[0181]因而,第一傳感器184的膜用作電容器，此時，少量的電荷移動到襯墊163b的表面。
[0182]然而，如果第一傳感器184的膜接觸襯墊163b，則該膜的電荷移動到襯墊163b而降低交流信號的頻率，使得電容值變化。
[0183]襯墊163b中吸收的水量越多，越多的形成在膜上的電荷移動到襯墊163b的表面。因此，從膜的表面檢測到的交流信號的頻率被顯著地降低而增大電容值的變化。[0184]第二傳感器185包括:膜，其上形成電荷；第一電極185a，設置在膜上并且交流電壓被施加到第一電極185a ;以及第二電極185b，設置在膜上并根據形成在膜的下表面上的電場的變化來檢測電荷的變化。
[0185]第二傳感器185的該膜上的電荷的變化改變了電壓或者頻率。
[0186]此外，形成在第二傳感器185的表面上的電荷取決于殼體181(見圖9)的容器181a的內部空間中的空氣的溫度和濕度而改變。
[0187]基于從用戶界面120(見圖11)、障礙物探測器130、水位測量器175以及電容測量器180 (見圖11)發送的信號，驅動模塊190 (見圖11)驅動負載諸如泵172 (見圖6)、輪子電機153和154 (見圖2)以及齒輪構件164 (見圖5A)。
[0188]驅動模塊190包括控制器191、存儲單元192以及多個驅動器193、194和195 (見圖 11)。
[0189]控制器191基于由障礙物探測器130探測的障礙物探測信號來控制避免碰撞的行進。
[0190]控制器191將由水位測量器175測量的水槽171 (見圖6)的水位與參考水位比較，如果測量的水槽171的水位低于參考水位，控制器191控制顯示單元122的驅動以在顯示單元122上顯示指示缺水的信息。
[0191]如果收到清潔指令，則控制器191確定襯墊是否已經附接在清潔工具組件160(見圖2)上。如果沒有襯墊已經附接在滾筒上，則控制器191控制顯示單元122的驅動以在顯示單元122上顯示通知沒有襯墊附接在滾筒上的信息，如果襯墊已經附接在滾筒上，則控制器191控制輪子電機153和154以及齒輪構件164的驅動，使得機器人清潔器100行進
并清潔。
[0192]控制器191在行進和清潔期間基于由電容測量器180測量的電容來測量清潔工具組件160的襯墊163b的水量；將測量的水量與第一參考水量比較；如果測量的水量少于第一參考水量，則控制泵172以添加水到襯墊163 ;以及如果測量的水量多于第一參考水量，
則繼續清潔。
[0193]第一參考水量是與通過用戶界面120的輸入單元121設定的驅動模式相應的水量，并且是用于最佳地執行該驅動模式的水量。
[0194]當水槽171的水位低于參考水位時，如果襯墊163b的水量少于第二參考水量，則控制器191停止驅動輪子電機153和154以及齒輪構件164，從而停止清潔和行進，如果測量的水量多于第二參考水量，則控制器191繼續清潔。
[0195]此外，控制器191在測量水量時基于由第二傳感器185測量的電容來補償由第一傳感器184測量的電容，并基于補償的電容來測量襯墊163b的水量。
[0196]控制器191以規則的時間間隔來控制水供應，使得在行進和清潔期間襯墊163b被保持為具有與驅動模式相應的第一參考水量，并控制齒輪構件164的驅動，使得滾筒型襯墊構件163-1 (見圖2)以預定的旋轉速度旋轉。
[0197]如果確定已經完成清潔，則控制器191控制清潔工具組件160的干燥并與充電基座對接。
[0198]為了干燥清潔工具組件160，控制器190可以控制齒輪構件164的驅動以使滾筒163a旋轉預定的時間周期,從而通過襯墊163b與地面的摩擦來干燥襯墊163b。[0199]作為另一示例，控制器191可以控制輪子電機153和154的旋轉以使主體110(見圖1)前后移動預定的時間周期，從而通過前后行進來干燥襯墊163b。
[0200]作為另一示例，控制器191可以控制輪子電機153和154的驅動使得主體110移動到充電基座的支架并且主體110的框架被保持在支架中，從而用自然風來干燥襯墊163b。
[0201]存儲單元192存儲關于與由第一傳感器184測量的電容相應的襯墊163b的水量的信息，并且還存儲由第一傳感器184測量的電容的補償值(與由第二傳感器185測量的電容相應)。
[0202]存儲單元192存儲關于用于最佳清潔的第一參考水量和用于確定襯墊163b缺水的第二參考水量的信息，并且還存儲關于用于確定水槽171缺水的參考水位的信息。第一參考水量可以根據用戶選擇的驅動模式來設定。
[0203]此外，存儲單元192存儲關于對于每個驅動模式的最佳水量的信息以及關于滾筒163a的旋轉速度和對于襯墊163b的水量的水添加周期的信息。
[0204]第一驅動單元193 (見圖11)根據來自控制器191的指令來驅動泵172 (見圖6)，以將存儲在水槽171中的水供應到襯墊163b。
[0205]第二驅動器194(見圖11)根據來自控制器191的指令來驅動輪子電機153和154，以向前或向后移動主體110或者旋轉主體110。
[0206]第三驅動器195 (見圖11)根據來自控制器191的指令來驅動齒輪構件164，以旋轉滾筒型襯墊構件163-1、163-2和163-3。
[0207]圖13為示出根據示例性實施方式的控制機器人清潔器100的方法的流程圖。
[0208]當通過輸入單元121 (見圖11)接收到清潔指令時或者當系統時鐘到達預定時間時(201)，機器人清潔器100確定襯墊是否已經附接在清潔工具組件160上(202)。
[0209]此時，機器人清潔器100利用電容測量器180 (見圖7A)的第一傳感器184 (見圖8)第一次測量電容；驅動泵172 (見圖11)以通過第一和第二管路174a和174b (圖3B)將預定量的水供應至清潔工具組件160 ;在已經供應預定量的水之后，利用第一傳感器184 二次測量電容；以及比較首次測量的電容與二次測量的電容，以確定二次測量的電容是否不同于首次測量的電容，從而確定襯墊是否已經附接在清潔工具組件160上。
[0210]也就是，機器人清潔器100確定清潔工具組件160的電容值是否隨著清潔工具組件160的襯墊163b中吸收的水量增加而增加，從而確定襯墊是否已經附接在清潔工具組件160 上。
[0211]如果二次測量的電容與第一次測量的電容相同，則機器人清潔器100確定供應的水已經被排出到外面，因此確定沒有襯墊附接在清潔工具組件160上并在顯示單元122(見圖11)上輸出指示沒有襯墊附接在清潔工具組件160上的信息以通知用戶。可選地，機器人清潔器100可以通過聲音通知用戶指示沒有襯墊附接在清潔工具組件160上的信息。
[0212]如果確定襯墊已經附接在清潔工具組件160上，則機器人清潔器100基于二次測量的電容值來測量襯墊163b中吸收的水量。
[0213]機器人清潔器100可以在旋轉滾筒型襯墊構件163-1的同時測量襯墊163b的電容。例如，機器人清潔器100可以在以3rpm的速度旋轉滾筒163a的同時測量附接在滾筒163a的圓周表面上的襯墊163b的至少一部分的電容,從而確定襯墊163b的水量。
[0214]機器人清潔器100可以基于由電容測量器180測量的電容來測量襯墊163b的水量(203)，并將測量的水量與第一參考水量(例如，30g)比較(204)。
[0215]如果測量的水量少于第一參考水量，則機器人清潔器100控制泵172以添加水到襯墊163b (205)，如果測量的水量多于第一參考水量，則機器人清潔器100執行行進和清潔。
[0216]機器人清潔器100可以每隔第一水添加時間周期添加水到襯墊162b至預定的時間周期。當添加水到襯墊163b時，機器人清潔器100可以以第一旋轉速度旋轉滾筒型襯墊構件163-1。
[0217]當每隔第一水添加時間周期而添加水到襯墊163b時，如果預定的時間周期已經過去，則機器人清潔器100測量襯墊163b的電容，計算與測量的電容相應的水量，將計算的水量與第一參考水量比較以確定襯墊163b中吸收的水量是否等于第一參考水量，從而確定是否停止添加水。
[0218]如果確定添加水已經完成，也就是，如果確定襯墊163b中吸收的水量等于第一參考水量，則機器人清潔器100行進并清潔(206)。
[0219]第一參考水量是與通過用戶界面120的輸入單元下21選擇的驅動模式相應的水量，并且是用于最佳地執行該驅動模式的水量。
[0220]然后，機器人清潔器100在控制輪子電機153和154以及齒輪構件164的驅動的同時行進并清潔地面；檢測地面上存在的障礙物，例如家具、辦公用品、墻壁等，并基于由障礙物探測器130 (見圖11)探測的障礙物探測信號來確定與障礙物的距離；在自主地改變行進方向的同時基于到障礙物的距離驅動輪子151和152 (見圖2)以用水清潔地面。
[0221]然后，機器人清潔器100在行進和清潔期間確定清潔是否已經完成(207)，如果清潔還沒有完成，則機器人清潔器100繼續行進和清潔地面，并周期性地添加水(208)。
[0222]在行進和清潔期間，機器人清潔器100每隔第二水添加時間周期(例如)添加水到襯墊163b，以將襯墊163b中吸收的水量調節至第一參考水量，并且在以第二旋轉速度旋轉滾筒型襯墊構件163-1的同時通過與地面的摩擦來擦拭地面。
[0223]第二水添加時間周期比第一水添加時間周期長，并且第二旋轉速度比第一旋轉速度低。
[0224]第二水添加時間周期被設定為比第一水添加時間周期長并且第二旋轉速度被設定為比第一旋轉速度低的原因是使得襯墊163b快速地吸收水。
[0225]此外，第二水添加時間周期和第二旋轉速度取決于第一參考水量而改變。也就是，隨著第一參考水量增加，第二水添加時間周期變得更長并且第二旋轉速度變得更高。
[0226]第一滾筒型襯墊構件163-1用具有預定量的水的襯墊163b擦拭地面，第二和第三滾筒型襯墊構件163-2和163-3用干襯墊擦拭地面。因此，當第一滾筒型襯墊構件163-1已經經過地面時，第二和第三滾筒型襯墊構件163-2和163-3擦除地面上殘留的水。
[0227]也就是，機器人清潔器100在關于要被清潔的區域自主地行進的同時擦除散落在該區域上的異物諸如灰塵。
[0228]此外，滾筒旋轉速度和水被添加到襯墊163b的時間周期可以根據襯墊163b的水
量來調節。
[0229]例如，如果襯墊163b的水量少于第一參考水量，也就是，如果襯墊163b缺水，則機器人清潔器100在以3rpm的旋轉速度旋轉滾筒163a的同時以大約15秒的時間間隔添加水到襯墊163b至大約10分鐘，從而均勻地并快速地添加水到襯墊163b。
[0230]然后，如果襯墊163b的水量變得等于或多于第一參考水量，則機器人清潔器100可以降低滾筒163a的旋轉速度并延長水添加時間周期。例如，如果從滾筒163首次旋轉時起已經過去大約10分鐘，則機器人清潔器100可以將滾筒163a的旋轉速度調節至0.0lrpm,并在緩慢地旋轉滾筒163a的同時每隔60秒添加水到襯墊163b。
[0231]此外，如果確定襯墊163b的水量等于第一參考水量，則機器人清潔器100可以將滾筒163a的旋轉速度調節至0.0lrpm,并且只要襯墊163b沒有被干燥,則每隔60秒添加水到襯墊163b，以緩慢地供應水到襯墊163b。
[0232]此外，機器人清潔器100可以在一旦測量了襯墊163b的水量之后在控制滾筒163a的旋轉速度和水添加時間周期的同時進行清潔，或者可以在行進期間周期性地或實時地測量襯墊163b的水量，并且如果測量的襯墊163b的水量少于第一參考水量，則自動地改變水添加時間周期和滾筒163a的旋轉速度。
[0233]此外，機器人清潔器100在行進和清潔期間利用水位測量器175 (見圖11)來測量水槽171的水位(209)，將測量的水槽171的水位與參考水位比較(210)，以及如果測量的水槽171的水位低于參考水位，則通過顯示單元122 (見圖11)顯示表示水槽171缺水的信息，從而通知用戶水槽171缺水(211)。
[0234]如果測量的水位高于參考水位，則機器人清潔器100繼續行進和清潔。
[0235]此外，當水槽171的水位低于參考水位時，機器人清潔器100計算與由電容測量器180測量的電容相應的水量，并將計算的水量與第二參考水量比較(212)。如果計算的水量大于第二參考水量，則機器人清潔器100繼續行進和清潔，如果計算的水量小于第二參考水量，則機器人清潔器100通過顯示單元122顯示表示襯墊163b缺水的信息，從而通知用戶襯墊163b缺水(213)，并停止驅動輪子電機153和154以及齒輪構件164以停止行進和清潔(214)。
[0236]此外，在計算襯墊163b的水量時，機器人清潔器100可以利用由第二傳感器185測量的電容來補償由第一傳感器184測量的電容，并基于補償的電容來計算襯墊163b的水量。
[0237]如果確定清潔已經完成，則機器人清潔器100控制清潔工具組件160的干燥并與充電基座對接。
[0238]為了干燥清潔工具組件160，控制器190可以控制齒輪構件164的驅動以使滾筒163a旋轉預定的時間周期,從而通過襯墊163b與地面的摩擦來干燥襯墊163b。
[0239]作為另一示例，控制器191可以控制輪子電機153和154的旋轉，以使主體110(見圖1)前后移動預定的時間周期，從而通過前后行進來干燥襯墊163b。
[0240]作為另一示例，控制器191可以控制輪子電機153和154的驅動，使得主體110移動到充電基座(未示出)的支架(未示出)，主體110的框架被保持在支架中，從而用自然風來干燥襯墊163b。
[0241]這樣，通過干燥襯墊163b直到襯墊163b的水量小于預定的水量，可以防止襯墊163b具有難聞的氣味。
[0242]此外，如果清潔已經完成或者如果電池電量低于參考水平，機器人清潔器100與充電基座對接，如果已經完成對接，機器人清潔器100從充電基座接收電力而被充電。[0243]此外，由于機器人清潔器100包括在清潔期間能夠繼續將水供應到襯墊163b的水槽171，所以能夠進一步提高濕法清潔的效率。
[0244]雖然已經示出和描述了幾個實施方式，但是本領域技術人員將理解，在這些實施方式中可以進行變化而不脫離本公開的原理和精神，本公開的范圍在權利要求書及其等同物中限定。
【權利要求】
1.一種機器人清潔器，包括: 主體； 行進組件，使所述主體移動； 清潔工具組件，安裝在所述主體的下部中，并接觸地面以清潔所述地面； 供水器，將水供應到所述清潔工具組件；以及 電容測量器，接觸所述清潔工具組件，并測量所述清潔工具組件的電容從而計算所述清潔工具組件的水量。
2.根據權利要求1所述的機器人清潔器，其中所述電容測量器包括: 殼體，具有其外表面接觸所述清潔工具組件的第一側、從所述第一側的邊緣延伸的第二側以及由所述第一側和所述第二側形成的容器； 蓋，覆蓋所述殼體； 印刷電路板(PCB)基板，設置在所述殼體的所述容器中以鄰近所述殼體的所述第一側的內表面；以及 第一傳感器，設置在所述PCB基板的第一表面上以相鄰于所述殼體的所述第一側的內表面，所述第一傳感器測量所述清潔工具組件的電容。
3.根據權利要求2所述的機器人清潔器，其中所述電容測量器還包括設置在所述PCB基板的第二表面上的第二傳感器，所述第二表面與所述PCB基板的其上設置所述第一傳感器的所述第一表面相反，所述第二傳感器測量所述殼體的所述容器的內部空間的電容。
4.根據權利要求2所述的機器人清潔器，其中所述電容測量器還包括設置在所述殼體的所述第一側與所述PCB基板之間的密封構件，以防止空氣間隙形成在所述殼體的所述第一側與所述PCB基板之間，從而防止所述第一傳感器接觸空氣。
5.根據權利要求2所述的機器人清潔器，其中所述電容測量器的所述殼體的所述第一側具有從0.5mm至1.5mm的厚度。
6.根據權利要求2所述的機器人清潔器，其中所述電容測量器的所述殼體從所述主體朝向所述清潔工具組件突出。
7.根據權利要求2所述的機器人清潔器，其中所述電容測量器還包括緊密接觸構件，所述緊密接觸構件設置在所述蓋與所述PCB基板之間并施壓到所述PCB基板以使所述PCB基板緊密地接觸所述殼體的所述第一側。
8.根據權利要求1所述的機器人清潔器，其中: 所述清潔工具組件包括: 滾筒，可旋轉地耦接到所述主體； 襯墊，附接在所述滾筒的外表面上并接觸地面；以及 齒輪構件，連接到所述滾筒的端部并旋轉所述滾筒， 其中所述電容測量器被埋入在所述清潔工具組件的所述襯墊中至預定的交疊厚度。
9.根據權利要求8所述的機器人清潔器，其中附接在所述滾筒的所述外表面上的所述襯墊具有預定曲率，并且 所述電容測量器的所述殼體的所述第一側具有與所述襯墊的所述預定曲率相應的曲率。
10.根據權利要求1所述的機器人清潔器，其中所述供水器包括:水槽，可拆卸地耦接到所述主體，并存儲水； 泵，連接到所述水槽并抽取存儲在所述水槽中的水；以及 管路構件，連接到所述泵并將抽取的水引導到所述清潔工具組件。
11.根據權利要求10所述的機器人清潔器，其中: 所述管路構件包括分離由所述泵抽取的水并將抽取的水引導到所述清潔工具組件的第一管路和第二管路，以及 所述主體包括其中插入和安裝所述電容測量器的插入孔以及與所述插入孔間隔開預定距離的多個供水孔，其中所述第一管路和所述第二管路被插入到所述多個供水孔中。
12.根據權利要求11所述的機器人清潔器，其中所述電容測量器能從所述主體拆下。
13.根據權利要求10所述的機器人清潔器，還包括: 供水孔，其中插入和連接所述管路構件；以及 噴灑構件，連接到所述供水孔并將從所述供水孔供應的水噴灑到所述清潔工具組件。
14.根據權利要求13所述的機器人清潔器，其中所述電容測量器比所述噴灑構件進一步朝向所述地面突出。
15.一種機器人清潔器的控制方法，所述機器人清潔器包括主體、行進組件和清潔工具組件，該行進組件在移動所述主體的同時關于地面行進，該清潔工具組件可旋轉地耦接到所述主體并用水清潔所述地面，所述控制方法包括: 如果接收到清潔指令，則利用電容測量器測量所述清潔工具組件的電容； 基于測量的電容來計算所述清潔工具組件的水量；以及 基于計算的水量來控制所述清潔工具組件的行進和清潔。
【文檔編號】A47L11/40GK103961037SQ201410043353
【公開日】2014年8月6日 申請日期:2014年1月29日 優先權日:2013年1月31日
【發明者】鄭在詠, 李尚辰, 丁玄守, 金東元, 李東勛 申請人:三星電子株式會社