用于沿路徑引導機器人清潔器的系統和方法
【專利摘要】公開了一種引導移動機器人的方法，包括：提供發射器(110)，并且使得所述發射器將引導信號(300)發射到在空間上界定的引導信號接收區(302)之中；提供移動機器人(200)，其包括兩個互相臨近部署的引導信號傳感器(210a，210b)，它們中的每一個被配置為生成反映其接收到引導信號的基準信號；并且沿該引導信號接收區的邊界部分(306)移動該機器人，同時基于所述基準信號保持追蹤狀態，其中第一個所述引導信號傳感器(210a)基本上位于所述邊界部分的第一側并且第二個所述引導信號傳感器(310b)基本上位于所述邊界部分(306)的相對的第二側。還公開了一種實施該方法的系統。
【專利說明】用于沿路徑引導機器人清潔器的系統和方法

【技術領域】
[0001]本發明涉及能夠自主行進和清潔的機器人清潔器，尤其涉及一種用于沿例如去往基站的路徑的某個路徑引導該機器人清潔器的系統和方法。

【背景技術】
[0002]機器人清潔系統是本領域已知的并且通?？梢园ㄓ沙潆婋姵毓╇姷?、自主行進的機器人清潔器以及靜止的基站。該電池使得機器人能夠臨時自治，但是需要定期在基站進行充電。該機器人及其基站因此可以配備以被配置為確保機器人清潔器能夠定位基站并且在其電池耗盡之前返回那里的器件。
[0003]在諸如美國專利申請號11/486284中所公開的許多已知的機器人清潔系統中，采用了配備以多個信號發射器的靜止基站，以及配備以一個或多個用于接收基站上的信號發射器所發射的信號的傳感器的移動機器人清潔器。各個信號發射器的信號在編碼上可能有所不同，并且每個信號可以從基站以特定方向進行發射從而能夠在某個通常從基站進行延伸的錐形區域內被接收。因此，該信號使得機器人能夠基于對其所接收的信號進行編碼而確定其相對于基站的位置，尤其是其出現在某個區域之中。


【發明內容】

[0004]基于區域代碼的歸航系統的缺陷在于，機器人距離其基站越遠，對其相對位置的確定就變得越不準確。由于圓錐形區域在朝向基站的方向收窄，所以定位精確度隨著機器人接近基站而提高。然而，截止到接駁過程的最后一刻，定位準確性也可能不足以使得機器人能夠形成例如確保其連接端子與基站上相對應的充電端子相連接的清楚、直線的接近方式。實際上，機器人可能在其嘗試前進時朝向基站進行擺動，同時將其位置保持在收窄的圓錐形區域內，這會使得它看上去很笨拙而不夠智能。
[0005]本發明的目標是提供一種使得能夠沿諸如指向基站的路徑之類的良好定義的路徑對機器人清潔器進行平滑引導的系統和方法。
[0006]為此，本發明的第一方面針對一種系統。該系統可以包括基站，其包括被配置為將引導信號發射到在空間上界定的引導信號接收區中的發射器。該系統還可以包括移動機器人。該機器人可以包括被配置為跨地面驅動該機器人的驅動系統；兩個互相臨近部署的引導信號傳感器，它們中的每一個被配置為生成反映其接收到引導信號的基準信號；和可操作連接至該驅動系統和引導信號傳感器的控制器。該控制器可以被配置為控制該驅動系統以沿該引導信號接收區的邊界部分移動該機器人，同時基于所述基準信號保持追蹤狀態，在該追蹤狀態中，第一個所述引導信號傳感器基本上位于基本上處于該引導信號接收區之內的所述邊界部分的第一側，并且第二個所述弓I導信號傳感器基本上位于基本上處于該弓I導信號接收區之外的所述邊界部分的第二側。
[0007]本發明的第二方面針對一種用于追蹤在空間上界定的引導信號接收區的邊界部分的移動機器人，引導信號被發射器發射至該引導信號接收區之中。該機器人可以包括被配置為跨地面驅動該機器人的驅動系統；兩個互相臨近部署的引導信號傳感器，它們中的每一個被配置為生成反映其接收到引導信號的基準信號；和可操作連接至該驅動系統和引導信號傳感器的控制器。該控制器可以被配置為控制該驅動系統以沿該引導信號接收區的邊界部分移動該機器人，同時基于所述基準信號保持追蹤狀態，在該追蹤狀態中，第一個所述引導信號傳感器基本上位于處于該引導信號接收區之內的所述邊界部分的第一側，并且第二個所述引導信號傳感器基本上位于處于該引導信號接收區之外的所述邊界部分的第二側。
[0008]本發明的第三方面針對一種引導移動機器人的方法。該方法可以包括提供發射器，并且使得所述發射器將引導信號發射到在空間上界定的引導信號接收區之中。該方法還可以包括提供移動機器人，其包括兩個互相臨近部署的引導信號傳感器，它們中的每一個被配置為生成反映其接收到引導信號的基準信號。該方法可以進一步包括沿該引導信號接收區的邊界部分移動該機器人，同時基于所述基準信號保持追蹤狀態，在該追蹤狀態中，第一個所述引導信號傳感器基本上位于處于該引導信號接收區之內的所述邊界部分的第一側，并且第二個所述弓I導信號傳感器基本上位于處于該引導信號接收區之外的所述邊界部分的第二側。
[0009]在根據本發明的系統和方法中，發射器可以將引導信號發射到引導信號接收區之中，即能夠在其中接收到引導信號并且以至少一個在正常情況下非物理的邊界作為邊界的空間區域。在處于該引導信號接收區之內的該邊界的一側上，可能接收到引導信號，而在處于該引導信號接收區之外的該邊界的另一側上，則可能無法檢測到引導信號。該邊界自身可以定義至少一個相對銳利的即在空間上收窄的邊界部分，其能夠被視為要由移動機器人所遵循的引導路徑或軌道。為了能夠遵循該引導路徑，機器人可以配備以兩個相鄰部署的引導信號傳感器，其中每個都能夠檢測引導信號并且輸出指示所檢測到的引導信號的強度的基準信號。該基準信號的強度的明顯差異可以指示引導信號傳感器基本上位于邊界部分的相對兩側上，并且因此該機器人位于由發射器所部署的引導路徑上。傳感器位于邊界部分的相對兩側上的狀態可以被稱作“追蹤狀態”，并且該追蹤狀態可以在機器人沿引導路徑移動并且因此追蹤該引導路徑時得以被保持。特別是在該引導路徑被選擇地稍顯不尋常時，以上方法可以使得機器人能夠以平滑的看上去智能的運動準確地對其進行追蹤。
[0010]該引導信號原則上可以是任意類型的能夠被發射以影響引導信號接收區的信號，該引導信號接收區由至少一個邊界部分所界定，引導信號的強度跨該邊界部分快速地以足夠大的程度下降而準確地定義狹窄且能夠輕易檢測到的引導路徑。適當的引導信號類型可以包括例如超聲信號的聲音信號，以及電磁信號，特別是不可見的光信號，諸如紫外光信號或紅外光信號。例如，在采用紅外光的系統的實施例中，發射器可以包括被配置為發射紅外引導信號的紅外光發射器，而每個引導信號傳感器可以包括敏感于來自該紅外光發射器的紅外引導信號的紅外光接收器。所公開的基于電磁引導信號特別是紅外引導信號的系統的實施例通常允許以相對低的實施成本而實現清晰地定義的引導信號接收區并且因此允許準確定義的引導路徑。
[0011]在機器人處于地面上的操作條件下，引導信號傳感器可以被部署在優選地高于地面的共同的追蹤高度；在引導信號傳感器并未被部署在相同或共同高度的情況下，追蹤高度可以被定義為引導信號傳感器的平均高度。因此，機器人可以被配置為在所述追蹤高度追蹤引導信號接收區的邊界部分(即，邊界部分可以與引導信號接收區和處于追蹤高度的平行于地面的平面之間的相交曲線相一致)。在追蹤期間，機器人可能會嘗試保持追蹤狀態，其中一個引導信號傳感器基本上定位于所述邊界部分中處于引導信號接收區之內的第一側，而其他引導信號傳感器則基本上位于所述邊界部分的處于引導信號接收區之外的第二側上。引導信號傳感器之間的間距因此大致等于追蹤高度上的邊界部分的寬度，從而允許如兩個引導信號傳感器所檢測的引導信號強度的最佳對比以及其準確且平滑的追蹤。將要意識到的是，并未針對邊界部分的寬度進行定制的引導信號傳感器間距可能會妨礙正確追蹤。例如，明顯小于邊界部分的寬度的引導信號傳感器間距首先會妨礙機器人實施追蹤狀態，而明顯超過邊界部分的寬度的引導信號傳感器間距則可能會無法進行準確追蹤，因為這可能允許機器人在并未脫離追蹤狀態的情況下偏離引導路徑。就此而言，邊界部分的寬度可以被構建為引導信號強度貫穿其至少下降75%并且優選地甚至從完全強度下降為零的(最小)距離。在優選實施例中，發射器可以被配置為確保要被機器人進行追蹤的至少一個邊界部分具有小于1mm的寬度，并且更為優選地小于5mm。
[0012]引導信號接收區的形狀以及因此所要追蹤的邊界部分的形狀可以由發射器定義并且針對不同實施例有所變化。一些實施例甚至可以包括被配置為隨時間改變引導信號接收區的形狀和/或位置的發射器。
[0013]在相對簡單的實施例中，例如，該發射器可以被配置為將引導信號發射至在地面上延伸的靜態的束形引導信號接收區中。在處于追蹤高度的平行于地面的平面中，該束可以優選地定義了至少一個筆直邊界部分。在實際實施例中，該引導信號接收區總體上可以為圓錐形，并且因此具有在追蹤高度在所述平行于地面的平面中從發射器延伸的兩條筆直的非平行邊界。
[0014]在另一個實施例中，該發射器可以不被配置為在地面上方發射引導信號，而是被配置為將引導信號投射到地面上。這樣的實施例可以依賴于要從地面進行反射以便其能夠被機器人所檢測并追蹤的引導信號。因此，引導信號從地面的反射而不是入射在地面上的引導信號可以定義引導信號接收區，在以機器人的追蹤高度的平行于地面的平面中，該引導信號接收區由所要追蹤的邊界部分所界定?？梢酝ㄟ^使得該引導信號傳感器面向地面而使得它們“不敏感于”入射在地面上的引導信號，從而僅有反射的引導信號能夠被檢測。這樣的實施例的優勢在于其使得能夠定義非直線或彎曲的引導路徑。
[0015]在另一個實施例中，該引導信號接收區可以不是靜態而是動態的，并且例如(相對于發射器在正常情況下靜止的位置的)位置和/或形狀隨時間有所變化。例如，在一個這樣的實施例中，發射器可以被配置為實現引導信號接收區，該引導信號接收區在以機器人的追蹤高度的平行于地面的平面中看定義了從發射器以某個邊界方向進行延伸的基本上筆直的邊界部分，并且其中該發射器進一步被配置為改變該邊界方向。該發射器尤其可以在機器人已經開始追蹤邊界部分時緩慢改變邊界方向，而使得機器人能夠沿發射器所確定的動態弓I導路徑被虛擬地“牽弓I ”或“繞行”。
[0016]本發明的這些和其它特征及優勢將通過以下結合附圖對本發明某些實施例所進行的詳細描述而更為全面地被理解，上述描述意在是對本發明進行說明而非限制。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0017]圖1A是根據本發明的示例性系統的示意性透視圖，其包括基站和能夠與之接駁的移動機器人；
[0018]圖1B不意性圖不了圖1A所不的系統的各個組件之間的關系；
[0019]圖2是圖1的系統在操作期間的示意性頂部視圖，其圖示了機器人如何遵循基站的發射器所生成的總體上為圓錐形的引導信號接收區的筆直邊界部分；
[0020]圖3是圖1的系統在操作期間的示意性頂部視圖，其圖示了機器人如何遵循將引導信號投射到地面上的基站的發射器所生成的引導信號接收區的彎曲邊界部分；
[0021]圖4是圖1的系統在操作期間的示意性頂部視圖，其圖示了機器人如何遵循引導信號接收區的動態或移動的邊界部分，就像它被“牽引”至生成該引導信號接收區的基站一樣。

【具體實施方式】
[0022]圖1A是根據本發明的示例性系統I的示意性透視圖，其包括基站100和移動機器人200。基站100和機器人200包括各種組件，它們的關系在圖1B中示意性圖示?，F在特別參考圖1A和IB。
[0023]機器人200可以與之接駁的基站100可以包括外殼102。外殼102可以容納有充電器104和發射器110。充電器104可以包括兩個充電端子106,它們位于外殼102總體上平坦的前側102a并且通過電線108和內部變壓器(未示出)連接至市電。在機器人200的接駁狀態中，充電端子106可以連接至機器人200的前側202a的兩個相對應的連接端子208以對其內部的充電電池207進行充電。
[0024]發射器110也可以位于外殼102的前側102a。在所描繪的實施例中，發射器100包括紅外光發射器112，例如紅外激光二極管或紅外LED，其被配置為發射紅外引導信號。由于當前所公開的系統I的操作并不依賴于發射(區域)代碼有所不同的多個引導信號的多個發射器110/紅外光發射器112，一個紅外光發射器112通常可能就足夠了。總之，發射器110可以被配置為將引導信號300發射到由邊界304所界定的引導信號接收區302中，該邊界304包括至少一個要被機器人200所追蹤的空間上狹窄的邊界部分306 (見圖2_4)。該邊界部分優選地可以具有小于1mm的寬度，在該寬度內，引導信號的強度可以下降至少75%。
[0025]如以下將要參考圖2-4進行詳述的，引導信號接收區302的形狀以及因此所要追蹤的邊界部分306的形狀可以由發射器110所定義并且針對不同實施例有所變化。一些實施例可以包括被配置為隨時間改變引導信號接收區的形狀和/或位置的發射器110。為了實施具有所期望的靜態或動態邊界部分306的弓I導信號接收區302，紅外光發射器112可以體現為投影器件，這使得其能夠將引導信號300適當地投射到空間之中，例如投射通過地面或者投射到地面上。這樣的投影器件自身可以為一般常規的設計，并且例如包括一個或多個(紅外)透鏡、鏡面和/或光學掩模，并且尤其是在特征為動態引導信號接收區的實施例的情況下，包括一個或多個用于移動該透鏡、鏡面和/或掩模的電機。
[0026]機器人200可以包括外殼202，其可以至少部分容納驅動系統204-例如包括輪子和電機的集合-以便400驅動機器人穿過地面，兩個引導信號傳感器210a、210b，可操作連接至驅動系統204和引導信號傳感器210a、210b并且被配置為基于引導信號傳感器所輸出的基準信號控制該驅動系統的控制器206，以及對驅動系統204和控制器206進行供電的充電電池207。電池207可以配備以以上所提到的兩個連接端子208，它們可以被部署在外殼202上的總體上平坦的前側202a以在機器人200的接駁狀態下連接至基站100上的充電端子106。在其中機器人200是機器人真空吸塵器的實施例中，其可以另外包括(真空)吸塵器件、可旋轉驅動的刷子和內部灰塵容器，如本領域技術人員將意識到的，這些是本領域的公知特征。
[0027]引導信號傳感器210a、210b可以互相臨近地以高于地面的共用追蹤高度部署在機器人的外殼202的前側202a。引導信號傳感器210a、210b之間的間距可以大致等于所要追蹤的引導信號接收區304的邊界部分306的寬度，并且通常小于10mm。所要理解的是，弓丨導信號傳感器210a、210b中的每一個可以包括紅外光接收區212a、212b，它們敏感于來自基站100的紅外光發射器112的紅外引導信號。
[0028]機器人200的控制器206可以包括處理器，其被配置為執行移動涉及用于驅動系統204的指令的例程或程序而以某種模式移動機器人200穿過地面400。更具體地，控制器206可以被配置為至少部分基于引導信號傳感器210a、210b所輸出的基準信號來控制驅動系統204，并且-尤其在檢測到低電池電荷和/或例如清潔例程的某個移動例程已經完成時-以因此主動搜尋、檢測并遵循基站100的發射器110所提供的引導信號接收區302的邊界部分306。為了定位引導信號接收區302，控制器例如可以隨機驅動機器人200穿過地面直至引導信號傳感器210a、210b之一或二者記錄到引導信號300。一旦已經定位并且可選地進入了弓I導信號接收區302，控制器206就可以通過隨機地朝向弓丨導信號接收區302的邊界(其可通過丟失了引導信號傳感器210a、210b中的至少一個所接收的引導信號而被檢測)進行驅動而嘗試定位所要追蹤的邊界部分306，并且確定是否可以在所檢測到的邊界實施追蹤狀態。在這方面值得注意的是，在圖2-4的實施例中，機器人200的左側引導信號傳感器210b被(任意地)選擇作為在追蹤狀態中基本上位于引導信號接收區302的被追蹤邊界部分306之外的引導信號傳感器，而右側的引導信號傳感器210a則被選擇為位于被追蹤的邊界部分306內側的引導信號傳感器。因此，在引導信號接收區302的邊界首先通過丟失了右側引導信號傳感器210a所接收的引導信號而被檢測的情況下，控制器206可以推斷出機器人200處于引導信號接收區302錯誤的一側，并且將其朝向所要追蹤的邊界部分306驅動到相反一側。一旦已經定位了所要追蹤的邊界部分306，控制器206就可以開始邊界部分遵循例程，其沿著該邊界部分306驅動機器人200同時保持追蹤狀態從而平滑地朝向基站進行移動。
[0029]現在將參考圖示出操作期間的系統I的圖2-4對根據本發明的系統I的各種預期實施方式進行簡要描述。機器人200每次均被示為正在追蹤由基站100的發射器110所實施的引導信號接收區302的邊界部分306。
[0030]在圖2的實施例中，基站100上的發射器110被配置為將引導信號300發射到在地面400上方進行延伸的靜止的束形的引導信號接收區302。引導信號接收區302總體上可以為圓錐形。在機器人200的追蹤高度的平行于地面的平面中，引導信號接收區302因此可以定義在發射器110的方向進行匯聚的兩個筆直的非平行邊界部分304。根據所描繪實施例中的追蹤狀態被定義為其中機器人200的左側和右側引導信號傳感器210b、210a分別位于所追蹤邊界部分的外部和內部的事實，所出現的結果是所要追蹤的邊界部分304是被標記為306的邊界部分。
[0031]可能要注意的是，基站100上的發射器110已經被配置為使得所要追蹤的邊界部分306基本上垂直于基站100的外殼102總體上平坦的前側102a進行延伸。因此，當機器人200沿邊界部分306追蹤其去往基站的道路時，其可以看上去智能地并且基本上以直線進行移動，直至其自己總體上平坦的前側202a最終靈巧地與外殼的總體上平坦的前側102a相配合，并且其連接端子208連接至充電端子106。
[0032]在圖3的實施例中，發射器110并未被配置為像圖2中那樣在地面400上方發射引導信號300，而是將引導信號投射到地面400上。這樣的實施例可以依賴于要從地面400進行反射以便其能夠被機器人200所檢測并追蹤的引導信號300。因此，引導信號400從地面400進行的反射而不是入射在地面上引導信號可以定義出引導信號接收區302，其在機器人200的追蹤高度平行于地面的平面中由所要追蹤的邊界部分306所界定?？梢酝ㄟ^使得引導信號傳感器210a、210b面向地面而使得它們“不敏感于”入射在地面400上的引導信號，從而僅有反射的引導信號能夠被檢測。這樣的實施例的優勢在于其使得能夠定義非直線或彎曲的引導路徑，諸如圖3所示的大致為正弦曲線的引導路徑。
[0033]在圖4的實施例中，不同于圖2-3中所示的靜態的引導信號接收區302，發射器110被配置為實施動態的即可隨時間變化的引導信號接收區302。在所描繪的情形中，發射器110實施了通過地面400進行延伸的狹窄的束形引導信號接收區302 ;然而，在可替換實施例中，其可以被投射到地面上。該引導信號接收區302可以具有中心軸線A，其連同任意的平行于地面的基準線L可以包括角度Θ。如所圖示的，發射器110可以通過改變其發射引導信號300的方向而隨時間改變引導信號接收區302相對于發射器110的位置。也就是說，發射器110可以被配置為隨時間改變引導信號接收區302的中心軸線A相對于基準線L進行延伸的角度Θ。結果，被移動機器人200所追蹤的邊界部分306可以在可變的邊界方向進行延伸，并且有效地通過空間進行移動。在發射器110緩慢地改變邊界方向的情況下，并且在機器人200已經開始追蹤邊界部分306時，束形的引導信號接收區306可以有效地被視為“牽引器光束”，機器人200可以利用其沿著發射器110所確定的動態引導路徑進行“繞行”。
[0034]雖然以上已經部分地參考附圖對本發明的說明性實施例進行了描述，但是所要理解的是，本發明并不局限于這些實施例。本領域技術人員通過研習附圖、公開和所附權利要求在實踐所請求保護的發明時能夠理解并實施針對所公開實施例的變化。貫穿該說明書對“一個實施例”或“實施例”的引用意味著結合該實施例所描述的特定特征、結構或特性包括在本發明的至少一個實施例中。因此，貫穿該說明書在各處出現的短語“在一個實施例中”或“在實施例中”并非必然全部指代相同的實施例。此外，所要注意的是，一個或多個實施例的特定特征、結構或特性可以以適當方式進行組合以形成并未明確描述的新的實施例。
[0035]附圖標記列表
[0036]I系統
[0037]100基站
[0038]102外殼
[0039]102a 基站外殼的前側
[0040]104充電器
[0041]106充電端子
[0042]108電線
[0043]110發射器
[0044]112紅外光發射器
[0045]200機器人
[0046]202外殼
[0047]202a機器人外殼的前側
[0048]204驅動系統
[0049]206控制器
[0050]207充電電池
[0051]208充電連接端子
[0052]210a, b 第一(a)和第二(b)引導信號傳感器
[0053]212a, b 第一(a)和第二(b)引導信號傳感器的紅外光接收器
[0054]300紅外引導信號
[0055]302引導信號接收區
[0056]304引導信號接收區的邊界
[0057]306引導信號接收區的被追蹤邊界部分
[0058]400地面
[0059]A引導信號接收區的中心軸線
[0060]L基準線
[0061]Θ引導信號接收區的中心軸角度
【權利要求】
1.一種系統(I)，包括: 基站(100)，其包括被配置為將引導信號(300)發射到由至少一個邊界部分(306)在空間上界定的引導信號接收區(302)中的發射器(110)； 移動機器人(200)，其包括: 驅動系統(204)，被配置為跨地面(400)驅動所述機器人；兩個互相臨近部署的引導信號傳感器(210a，210b)，它們中的每一個被配置為生成反映其接收到所述引導信號的基準信號；和 控制器(206)，其可操作連接至所述驅動系統(204)和所述引導信號傳感器(210a，210b)，并且被配置為控制所述驅動系統(204)沿所述引導信號接收區(302)的所述至少一個邊界部分(306)移動所述機器人，同時基于所述基準信號保持追蹤狀態，在所述追蹤狀態中，第一個所述引導信號傳感器(210a)基本上位于處于所述引導信號接收區(302)之內的所述邊界部分(306)的第一側，并且第二個所述引導信號傳感器(210b)基本上位于處于所述引導信號接收區(302)之外的所述邊界部分(306)的第二側。
2.根據權利要求1的系統，其中所述邊界部分(306)具有小于1mm的寬度，在所述寬度內，所述引導信號的強度下降至少75 %。
3.根據權利要求1或2的系統，其中所述發射器(110)包括被配置為發射紅外引導信號(300)的紅外光發射器(112)，并且 其中所述引導信號傳感器(210a，210b)中的每一個包括對來自所述紅外光發射器(112)的所述紅外引導信號靈敏的紅外光接收器(212a，212b)。
4.根據權利要求1-3中任一項的系統，其中在處于地面(400)上的所述機器人(200)操作狀態下，所述引導信號傳感器(210a，210b)被部署在高于所述地面(400)的基本上同樣的追蹤聞度。
5.根據權利要求1-4中任一項的系統，其中在垂直于所述地面(400)的頂部視圖中所看到的所述邊界部分(306)基本上是筆直的。
6.根據權利要求1-5中任一項的系統，其中所述發射器(110)被配置為將所述引導信號(300)投射到所述地面(400)上，而使得所述引導信號接收區(302)至少部分由所述引導信號從所述地面的反射所限定，并且 其中在垂直于所述地面(400)的頂部視圖中所看到的所述邊界部分(306)是彎曲的。
7.根據權利要求1-6中任一項的系統，其中所述發射器(110)被配置為隨時間而改變所述引導信號接收區(302)相對于所述發射器的位置，從而改變所述邊界部分(306)的位置。
8.根據權利要求1-7中任一項的系統，其中所述發射器(110)被配置為隨時間而改變所述引導信號接收區(302)的形狀，從而改變所述邊界部分(306)的形狀。
9.根據權利要求1-8中任一項的系統，其中所述基站(100)包括具有總體上平坦的前側(102a)的外殼(102)，所述發射器(110)的至少一部分安裝在其中， 其中所述機器人(200)包括具有總體上平坦的前側(202a)的外殼(202)，所述引導信號傳感器(210a，210b)安裝在其上，并且 其中所述發射器(110)被配置為至少緊鄰所述前側(102a)實施引導信號接收區(302)，所述引導信號接收區(302)的至少一個邊界部分(306)基本上垂直于所述基站(100)的所述外殼(102)的所述前側(102a)延伸。
10.根據權利要求1-9中任一項的系統，其中所述移動機器人(200)是機器人真空吸塵器。
11.一種用于追蹤在空間上界定的引導信號接收區(302)的邊界部分(306)的移動機器人(200)，引導信號(300)被發射器(110)發射至所述引導信號接收區(302)之中，所述機器人包括: 驅動系統(204)，被配置為跨地面(400)驅動所述機器人；兩個互相臨近部署的引導信號傳感器(210a，210b)，它們中的每一個被配置為生成反映其接收到所述引導信號的基準信號；和 控制器(206)，其可操作連接至所述驅動系統(204)和所述引導信號傳感器(210a，210b)，并且被配置為控制所述驅動系統(204)沿所述引導信號接收區(302)的邊界部分(306)移動所述機器人，同時基于所述基準信號保持追蹤狀態，在所述追蹤狀態中，第一個所述引導信號傳感器(210a)基本上位于處于所述引導信號接收區(302)之內的所述邊界部分(306)的第一側，并且第二個所述引導信號傳感器(210b)基本上位于處于所述引導信號接收區(302)之外的所述邊界部分(306)的第二側。
12.根據權利要求11的移動機器人， 其中所述引導信號傳感器(210a，210b)的每一個包括對紅外引導信號靈敏的紅外光接收器(212a，212b)。
13.根據權利要求11-12中任一項的移動機器人，其中在處于所述地面(400)上的所述機器人(200)的操作狀態下，所述引導信號傳感器(210a，210b)被部署在高于所述地面(400)的基本上同樣的追蹤高度。
14.根據權利要求11-13中任一項的移動機器人，其中所述引導信號傳感器(210a，210b)被間隔開不到10mm。
15.—種引導移動機器人的方法,包括: 提供發射器(110)，并且使得所述發射器將引導信號(300)發射到在空間上界定的引導信號接收區(302)之中； 提供移動機器人(200)，其包括兩個互相臨近部署的引導信號傳感器(210a，210b)，它們中的每一個被配置為生成反映其接收到所述引導信號的基準信號； 沿所述引導信號接收區(302)的邊界部分(306)移動所述機器人，同時基于所述基準信號保持追蹤狀態，在所述追蹤狀態中，第一個所述引導信號傳感器(210a)基本上位于處于所述引導信號接收區(302)之內的所述邊界部分(306)的第一側，并且第二個所述引導信號傳感器(210b)基本上位于處于所述引導信號接收區(302)之外的所述邊界部分(306)的第二側。
【文檔編號】G05D1/02GK104395849SQ201380023600
【公開日】2015年3月4日 申請日期:2013年5月22日 優先權日:2012年6月7日
【發明者】A·布隆, L·K·薩爾弗達 申請人:皇家飛利浦有限公司