本實用新型涉及工業(yè)機器人領(lǐng)域，具體為一種六軸機器人。

背景技術(shù)：

現(xiàn)今在很多零件的數(shù)控加工過程中，要把第一工序加工完的零件先取下，然后以剛加工完面作為定位基準在同一工作臺的另一工裝上或另一加工中心上完成第二工序加工。通常要把零件翻轉(zhuǎn)和旋轉(zhuǎn)一定角度后，再平移裝到另一工裝上加工，如此依序完成整個零件的全部加工。有時多個加工中心是在一字擺放，有時為省空間而面對面擺放或二種擺放的任意組合。有的加工用同一種機床，也有用不同類型機床完成整個零件的加工。這時零件從一個工裝到另一個工裝上裝卡時，必須被翻轉(zhuǎn)和旋轉(zhuǎn)。在被翻轉(zhuǎn)和旋轉(zhuǎn)的同時，其位置也要變化。人工完成這些不同類型機床的安裝誤差大，零件生產(chǎn)和裝配的批量一致性差。所以需要設(shè)計一種六軸機器人，完成零件的取出、旋轉(zhuǎn)、定位、擺放等動作。目前六軸機器人的結(jié)構(gòu)多采用不對稱型的結(jié)構(gòu)，需要增加平衡缸才能保證機器人的運轉(zhuǎn)平衡。在實現(xiàn)本發(fā)明的過程中，發(fā)明人發(fā)現(xiàn)現(xiàn)有技術(shù)至少存在以下問題：傳統(tǒng)工業(yè)機器人采用四軸或五軸結(jié)構(gòu)，能夠?qū)崿F(xiàn)的運動范圍有限。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型解決的技術(shù)問題在于克服現(xiàn)有技術(shù)運動范圍有限的缺陷，提供一種六軸機器人。

為實現(xiàn)上述目的，本實用新型提供如下技術(shù)方案：

一種六軸機器人，包括安裝座，所述安裝座的表面固定安裝有驅(qū)動電機一，其中所述驅(qū)動電機一的外部套接固定有保護殼體，所述驅(qū)動電機一的轉(zhuǎn)軸端固定連接有傳動軸一，所述傳動軸一的另一端固定安裝有轉(zhuǎn)動件一，且轉(zhuǎn)動件一遠離傳動軸一的一端通過轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動安裝有安裝件一，且安裝件一的內(nèi)部轉(zhuǎn)動安裝有驅(qū)動電機二，其中驅(qū)動電機二的轉(zhuǎn)軸端固定安裝有傳動軸二，其中傳動軸二遠離驅(qū)動電機二的一端固定安裝有轉(zhuǎn)動件二，所述轉(zhuǎn)動件二遠離傳動軸二的一側(cè)固定安裝有安裝件二，其中安裝件二的內(nèi)部固定安裝有驅(qū)動電機三，其中所述驅(qū)動電機三的轉(zhuǎn)軸端固定安裝有傳動軸三，所述傳動軸三遠離驅(qū)動電機三的一端設(shè)置有安裝件四，其中所述傳動軸一的中部外側(cè)套接固定有限位安裝件一，其中所述限位安裝件一的外側(cè)壁固定安裝有轉(zhuǎn)動安裝件一，其中轉(zhuǎn)動安裝件一的外側(cè)通過轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動安裝有電動推桿一，且傳動軸二的中部表面套接固定有限位安裝件二，其中位于限位安裝件二的外側(cè)壁對稱安裝有兩個轉(zhuǎn)動安裝件二，其中電動推桿一的另一端通過轉(zhuǎn)軸與其中一個轉(zhuǎn)動安裝件二轉(zhuǎn)動連接，其中另一個轉(zhuǎn)動安裝件二通過轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動安裝有電動推桿二，其中所述傳動軸三的中部表面套接固定有限位安裝件三，其中位于限位安裝件三的表面固定安裝有轉(zhuǎn)動安裝件三，其中所述電動推桿二的另一端通過轉(zhuǎn)軸與轉(zhuǎn)動安裝件三轉(zhuǎn)動連接，所述安裝件四的內(nèi)部固定安裝有驅(qū)動電機四，所述驅(qū)動電機四的轉(zhuǎn)軸端固定安裝有傳動軸四，其中位于傳動軸四的另一端固定安裝有安裝件五，且所述安裝件五的外側(cè)通過多組螺栓螺紋連接有與其相對應(yīng)的安裝件六。

優(yōu)選的，所述限位安裝件一的內(nèi)部、限位安裝件二的內(nèi)部和限位安裝件三的內(nèi)部均固定安裝有滾珠軸承，且均通過滾珠軸承分別與傳動軸一、傳動軸二和傳動軸三轉(zhuǎn)動連接。

優(yōu)選的，所述轉(zhuǎn)動件一與傳動軸一為一體成型結(jié)構(gòu)，所述轉(zhuǎn)動件二與傳動軸二為一體成型結(jié)構(gòu)，且轉(zhuǎn)動件一和轉(zhuǎn)動件二的表面均開設(shè)有與轉(zhuǎn)軸相對應(yīng)的轉(zhuǎn)動槽孔。

優(yōu)選的，所述安裝件一和安裝件二均由安裝卡環(huán)和連接凸塊組成，其中安裝卡環(huán)的內(nèi)部分別固定安裝有驅(qū)動電機二或驅(qū)動電機三，其中安裝卡環(huán)與連接凸塊為一體成型結(jié)構(gòu)，其中連接凸塊遠離安裝卡環(huán)的一端相對應(yīng)的兩側(cè)表面均固定安裝有轉(zhuǎn)軸。

優(yōu)選的，所述限位安裝件一與轉(zhuǎn)動安裝件一為一體成型結(jié)構(gòu)，其中所述限位安裝件二與兩個轉(zhuǎn)動安裝件二為一體成型結(jié)構(gòu)，且限位安裝件三與轉(zhuǎn)動安裝件三為一體成型結(jié)構(gòu)。

優(yōu)選的，所述安裝件四底部與傳動軸三的連接處開設(shè)有螺紋孔，且通過螺紋孔與傳動軸三螺紋固定，其中所述安裝件五的底面與傳動軸四相對應(yīng)的位置開設(shè)有螺紋孔，且通過螺紋孔與傳動軸四螺紋固定。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的有益效果是：該六軸機器人，通過四組驅(qū)動電機的組合，并且通過與其相對應(yīng)的傳動軸，以及其中部分傳動軸之間轉(zhuǎn)動安裝的電動推桿進行各傳動軸之間的角度位置的調(diào)節(jié)，從而增強六軸機器人的活動范圍，提高在工業(yè)生產(chǎn)活動中的靈活性以及實用性，便于人們進行操作和使用，使其適應(yīng)性更強。

附圖說明

圖1為本實用新型的整體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1安裝座、2驅(qū)動電機一、3保護殼體、4傳動軸一、5轉(zhuǎn)動件一、6安裝件一、7驅(qū)動電機二、8傳動軸二、9轉(zhuǎn)動件二、10安裝件二、11驅(qū)動電機三、12傳動軸三、13安裝件四、14限位安裝件一、15轉(zhuǎn)動安裝件一、16電動推桿一、17限位安裝件二、18轉(zhuǎn)動安裝件二、19電動推桿二、20限位安裝件三、21轉(zhuǎn)動安裝件三、22驅(qū)動電機四、23傳動軸四、24安裝件五、25安裝件六、26安裝卡環(huán)、27連接凸塊。

具體實施方式

下面將結(jié)合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本實用新型中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。

請參閱圖1，本實用新型提供一種技術(shù)方案：

一種六軸機器人，包括安裝座1，所述安裝座1的表面固定安裝有驅(qū)動電機一2，其中所述驅(qū)動電機一2的外部套接固定有保護殼體3，所述驅(qū)動電機一2的轉(zhuǎn)軸端固定連接有傳動軸一4，所述傳動軸一4的另一端固定安裝有轉(zhuǎn)動件一5，且轉(zhuǎn)動件一5遠離傳動軸一4的一端通過轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動安裝有安裝件一6，且安裝件一6的內(nèi)部轉(zhuǎn)動安裝有驅(qū)動電機二7，其中驅(qū)動電機二7的轉(zhuǎn)軸端固定安裝有傳動軸二8，其中傳動軸二8遠離驅(qū)動電機二7的一端固定安裝有轉(zhuǎn)動件二9，所述轉(zhuǎn)動件二9遠離傳動軸二8的一側(cè)固定安裝有安裝件二10，其中安裝件二10的內(nèi)部固定安裝有驅(qū)動電機三11，其中所述驅(qū)動電機三11的轉(zhuǎn)軸端固定安裝有傳動軸三12，所述傳動軸三12遠離驅(qū)動電機三11的一端設(shè)置有安裝件四13，其中所述傳動軸一4的中部外側(cè)套接固定有限位安裝件一14，其中所述限位安裝件一14的外側(cè)壁固定安裝有轉(zhuǎn)動安裝件一15，其中轉(zhuǎn)動安裝件一15的外側(cè)通過轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動安裝有電動推桿一16，且傳動軸二8的中部表面套接固定有限位安裝件二17，其中位于限位安裝件二17的外側(cè)壁對稱安裝有兩個轉(zhuǎn)動安裝件二18，其中電動推桿一16的另一端通過轉(zhuǎn)軸與其中一個轉(zhuǎn)動安裝件二18轉(zhuǎn)動連接，其中另一個轉(zhuǎn)動安裝件二18通過轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動安裝有電動推桿二19，其中所述傳動軸三12的中部表面套接固定有限位安裝件三20，其中位于限位安裝件三20的表面固定安裝有轉(zhuǎn)動安裝件三21，其中所述電動推桿二19的另一端通過轉(zhuǎn)軸與轉(zhuǎn)動安裝件三21轉(zhuǎn)動連接，所述安裝件四13的內(nèi)部固定安裝有驅(qū)動電機四22，所述驅(qū)動電機四22的轉(zhuǎn)軸端固定安裝有傳動軸四23，其中位于傳動軸四23的另一端固定安裝有安裝件五24，且所述安裝件五24的外側(cè)通過多組螺栓螺紋連接有與其相對應(yīng)的安裝件六25。

作為本實用新型的一種技術(shù)優(yōu)化方案，所述限位安裝件一14的內(nèi)部、限位安裝件二17的內(nèi)部和限位安裝件三20的內(nèi)部均固定安裝有滾珠軸承，且均通過滾珠軸承分別與傳動軸一4、傳動軸二8和傳動軸三12轉(zhuǎn)動連接。

作為本實用新型的一種技術(shù)優(yōu)化方案，所述轉(zhuǎn)動件一5與傳動軸一4為一體成型結(jié)構(gòu)，所述轉(zhuǎn)動件二9與傳動軸二8為一體成型結(jié)構(gòu)，且轉(zhuǎn)動件一5和轉(zhuǎn)動件二9的表面均開設(shè)有與轉(zhuǎn)軸相對應(yīng)的轉(zhuǎn)動槽孔。

作為本實用新型的一種技術(shù)優(yōu)化方案，所述安裝件一6和安裝件二10均由安裝卡環(huán)26和連接凸塊27組成，其中安裝卡環(huán)26的內(nèi)部分別固定安裝有驅(qū)動電機二7或驅(qū)動電機三11，其中安裝卡環(huán)26與連接凸塊27為一體成型結(jié)構(gòu)，其中連接凸塊27遠離安裝卡環(huán)26的一端相對應(yīng)的兩側(cè)表面均固定安裝有轉(zhuǎn)軸。

作為本實用新型的一種技術(shù)優(yōu)化方案，所述限位安裝件一14與轉(zhuǎn)動安裝件一15為一體成型結(jié)構(gòu)，其中所述限位安裝件二17與兩個轉(zhuǎn)動安裝件二18為一體成型結(jié)構(gòu)，且限位安裝件三20與轉(zhuǎn)動安裝件三21為一體成型結(jié)構(gòu)。

作為本實用新型的一種技術(shù)優(yōu)化方案，所述安裝件四13底部與傳動軸三12的連接處開設(shè)有螺紋孔，且通過螺紋孔與傳動軸三12螺紋固定，其中所述安裝件五24的底面與傳動軸四23相對應(yīng)的位置開設(shè)有螺紋孔，且通過螺紋孔與傳動軸四23螺紋固定。

工作原理：當(dāng)人們使用該六軸機器人時，先通過驅(qū)動電機一2帶動傳動軸一4進行轉(zhuǎn)動，從而對機器人進行初次水平方向的360度調(diào)節(jié)，并且通過在傳動軸一4的另一端通過轉(zhuǎn)動件一5轉(zhuǎn)動安裝驅(qū)動電機二7，并且通過驅(qū)動電機二7的傳動軸二8的另一端固定安裝驅(qū)動電機三11的方式，通過驅(qū)動電機二7對其進行二次的垂直面360的調(diào)節(jié)，并且通過傳動軸三12進行驅(qū)動電機四22的安裝，通過驅(qū)動電機四22進行安裝件五24和安裝件六25的調(diào)節(jié)，并且通過安裝件五24和安裝件六25進行工作組件的安裝，通過采用螺栓和螺紋固定的方式，便于人們進行拆卸和安裝，并且通過在傳動軸一4和傳動軸二8之間通過電動推桿一16進行連接的方式，調(diào)節(jié)傳動軸一4和傳動軸二8之間的工作角度，使其能夠快速調(diào)節(jié)，并且通過在傳動軸三12和傳動軸二8之間通過電動推桿二19進行連接，從而調(diào)節(jié)驅(qū)動電機四22在工作時的角度，從而形成一個圓球狀的工作區(qū)域，使其減少死角區(qū)域，提高其活動范圍。

盡管已經(jīng)示出和描述了本實用新型的實施例，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以理解在不脫離本實用新型的原理和精神的情況下可以對這些實施例進行多種變化、修改、替換和變型，本實用新型的范圍由所附權(quán)利要求及其等同物限定。