本發明涉及醫療器械技術領域，特別是涉及一種康復訓練機器人的起立裝置及具有其的康復訓練機器人。

背景技術：

相關技術中，康復訓練機器人在具體使用的過程中，不能很好地針對不同患者進行適應性調整訓練位置，康復訓練舒適性差，控制不方便，不能很好地滿足用戶的需求。

技術實現要素：

本發明旨在至少在一定程度上解決相關技術中的技術問題之一。為此，本發明的一個目的在于提出一種康復訓練機器人的起立裝置，所述康復訓練機器人的起立裝置有利于提高患者的康復訓練舒適度。

本發明的另一個目的在于提出一種康復訓練機器人，所述康復訓練機器人康復訓練機器人的起立裝置。

根據本發明第一方面實施例的康復訓練機器人的起立裝置，所述康復訓練機器人的起立裝置包括：床板；支架，所述支架與所述床板相連以驅動所述床板繞水平軸線翻轉；上床板，所述上床板設在所述床板的上面，且所述上床板沿垂直于所述水平軸線的滑動方向可滑動地設在所述床板上；減震件，所述減震件分別與所述床板和所述上床板直接或間接地連接用于對所述上床板減震；預壓組件，所述預壓組件與所述減震件相連，所述預壓組件用于對所述減震件提供預壓力。

根據本發明實施例的康復訓練機器人的起立裝置，通過預壓組件可以對減震件提供預壓力，所述預壓力可以平衡患者對上床板所施加的壓力，從而能夠有效避免床板起立時減震件過量變形，方便控制。

另外，根據本發明上述實施例的康復訓練機器人的起立裝置還具有如下附加的技術特征：

根據本發明的一些實施例，所述預壓組件包括：滑塊，所述滑塊與所述減震件相連并相對于所述床板和所述上床板均可滑動；驅動件，所述驅動件與所述滑塊相連以驅動所述滑塊沿所述滑動方向滑動。

進一步地，所述減震件的一端與所述床板相對固定地連接，所述減震件的另一端與所述上床板相對固定地連接，且所述滑塊連接于所述減震件的中間位置；或所述減震件的一端與所述床板相對固定地連接，所述減震件的另一端與所述滑塊相對固定地連接，所述驅動件與所述上床板的相對位置固定；或所述減震件的一端與所述上床板相對固定地連接，所述減震件的另一端與所述滑塊相對固定地連接，所述驅動件與所述床板的相對置固定。

在本發明的一些實施例中，所述床板和所述上床板中的一個上設有固定塊，且所述驅動件設在所述床板和所述上床板中的另一個上，所述固定塊和所述滑塊沿垂直于所述水平軸線的方向相對，所述減震件設在所述固定塊和所述滑塊之間。

進一步地，所述預壓組件還包括：導桿，所述導桿沿所述滑動方向延伸，所述導桿與所述滑塊和所述固定塊中的一個相連，所述滑塊和所述固定塊中的另一個可滑動地套在所述導桿上，其中，所述導桿包括一個或間隔布置的多個。

在本發明的一些實施例中，所述固定塊和所述滑塊中的至少一個上設有用于檢測所述預壓組件的預壓力的壓力檢測件；或所述固定塊和所述滑塊中的至少一個為用于檢測所述預壓組件的預壓力的壓力檢測件。

根據本發明的一些實施例，所述減震件包括一個或間隔布置的多個彈簧。

根據本發明的一些實施例，所述減震件和所述預壓組件均設置于所述床板的背面。

根據本發明的一些實施例，所述床板、所述下床板、所述減震件以及所述預壓組件中的至少一個上設有用于檢測所述預壓組件對所述減震件的預壓力的壓力檢測件。

根據本發明第二方面實施例的康復訓練機器人，包括：起立裝置，所述起立裝置為上述所述的康復訓練機器人的起立裝置；下肢訓練裝置，所述下肢訓練裝置設在所述起立裝置上，且所述下肢訓練裝置與所述上床板沿所述滑動方向相對設置，其中，所述預壓組件適于以預定壓力支撐所述上床板遠離所述下肢訓練裝置。

本發明的附加方面和優點將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本發明的實踐了解到。

附圖說明

本發明的上述和/或附加的方面和優點從結合下面附圖對實施例的描述中將變得明顯和容易理解，其中：

圖1是根據本發明實施例的康復訓練機器人的結構示意圖；

圖2是圖1的一個局部放大圖；

圖3是根據本發明實施例的康復訓練機器人的起立裝置的示意圖；

圖4是沿圖3中C-C線的剖視圖。

附圖標記：

康復訓練機器人的起立裝置100，

床板1，支架2，上床板3，減震件4，

預壓組件5，滑塊51，驅動件52，導桿53，固定塊6，

康復訓練機器人200，下肢訓練裝置210。

具體實施方式

下面詳細描述本發明的實施例，所述實施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標號表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實施例是示例性的，旨在用于解釋本發明，而不能理解為對本發明的限制。

下面結合圖1至圖4詳細描述根據本發明實施例的康復訓練機器人的起立裝置100。

根據本發明第一方面實施例的康復訓練機器人的起立裝置100，康復訓練機器人的起立裝置100包括：床板1、支架2、上床板3、減震件4以及預壓組件5。

具體而言，支架2與床板1相連，支架2可以驅動床板1繞水平軸線(水平軸線可以沿圖1中所示的前后方向延伸)翻轉。翻轉方向可以參照圖1中所示的MN方向，這樣可以實現對床板1傾斜角度的調整，使床板1呈現出不同的狀態，從而使得患者可以在不同的狀態下進行康復訓練，另外還可在一定程度上提高患者康復訓練的舒適度。

上床板3可以設在床板1的上面，而且上床板3可以沿滑動方向(參照圖1中所示的AB方向)可滑動地設在床板1上，其中滑動方向可以垂直于水平軸線，所述水平軸線可以沿圖1中所示的前后方向延伸。如此使得上床板3沿所述滑動方向在床板1上可活動，從而可以調節上床板3相對于床板1的位置，便于用戶進行康復訓練。

減震件4分別與床板1和上床板3直接或間接地連接，減震件4可以用于對上床板3減震。由此，通過減震件4可以減少震動，從而提高用戶在康復訓練過程中的舒適度。

參照圖3和圖4并結合圖1和圖2，預壓組件5與減震件4相連，預壓組件5用于對減震件4提供預壓力。這樣使得當患者躺臥在上床板3上時，通過預壓組件5可以平衡患者對上床板3的壓力，從而可以避免床板1起立時減震件4過量變形，方便控制。

其中，當患者(例如相當身高但體重不同的患者)躺臥在上床板3上時，由于患者自身重力的作用，使得患者會給上床板3施加一定的壓力，通過預壓組件5可以對減震件4提供預壓力，所述預壓力可以平衡患者對上床板3所施加的壓力，從而能夠有效避免床板1起立時減震件4過量變形，方便控制。

根據本發明實施例的康復訓練機器人的起立裝置100，通過預壓組件5可以對減震件4提供預壓力，所述預壓力可以平衡患者對上床板3所施加的壓力，從而能夠有效避免床板1起立時減震件4過量變形，方便控制。

參照圖3和圖4并結合圖1和圖2，根據本發明的一些具體實施例，預壓組件5包括：滑塊51和驅動件52。其中，滑塊51與減震件4相連，且滑塊51與減震件4相對于床板1和上床板3均可滑動，驅動件52與滑塊51相連可以驅動滑塊51沿所述滑動方向(參照圖1中所示的AB方向)滑動。由此，通過驅動件52可以驅動滑塊51沿所述滑動方向滑動，從而有利于控制所述上床板3相對于床板1的位置，從而能夠實現對不同體型患者的康復訓練。

進一步地，減震件4的一端與床板1相對固定地連接，減震件4的另一端與上床板3相對固定地連接，且滑塊51連接于減震件4的中間位置。或者減震件4的一端與床板1相對固定地連接，減震件4的另一端與滑塊51相對固定地連接，驅動件52與上床板3的相對位置固定。或者減震件4的一端與上床板3相對固定地連接，減震件4的另一端與滑塊51相對固定地連接，驅動件52與床板1的相對置固定。由此，當調整上床板3相對于床板1的位置時，通過減震件4可以減少震動，從而可以提高患者康復訓練的舒適度。

如圖3所示，在本發明的一些具體實施例中，床板1和上床板3中的一個上設有固定塊6，且驅動件52設在床板1和上床板3中的另一個上，固定塊6和滑塊51沿垂直于水平軸線的方向(參照圖1中所示的AB方向)相對，減震件4設在固定塊6和滑塊51之間。由此，通過預壓組件5可以實現對上床板3相對于床板1的位置的調節，從而能夠使患者更好地進行康復訓練。

例如，可以是床板1上設有固定塊6，且驅動件52設在上床板3上；也可以是上床板3上設有固定塊6，且驅動件52設在床板1上。

進一步地，預壓組件5還包括：導桿53，導桿53沿滑動方向延伸，導桿53與滑塊51和固定塊6中的一個相連，滑塊51和固定塊6中的另一個可滑動地套在導桿53上，其中，導桿53可以包括一個或間隔布置的多個。由此，通過導桿53可以對上床板3相對于床板1沿所述滑動方向的滑動進行導向，從而進一步實現上床板3相對于床板1位置的調整。

例如，可以是導桿53與滑塊51相連，固定塊6可滑動地套在導桿53上；也可以是導桿53與固定塊6相連，滑塊51可滑動地套在導桿53上。

在本發明的一些具體實施例中，固定塊6和滑塊51中的至少一個上可以設有壓力檢測件，所述壓力檢測件可以用于檢測預壓組件5的預壓力。由此，通過所述壓力檢測件可以實現對預壓組件5的預壓力的檢測，從而能夠為防止床板1起立時減震件4過量變形提供有利條件。

例如，可以是在固定塊6上設有壓力檢測件，也可以是在滑塊51上設有壓力檢測件，還可以是在固定塊6和滑塊51上均設有壓力檢測件。這樣通過所述壓力檢測組件可以更好地實現對預壓組件5的預壓力的檢測。

當然，本發明不限于此。在本發明的其他實施例中，固定塊6和滑塊51中的至少一個可以為壓力檢測件，所述壓力檢測件可以用于檢測預壓組件5的預壓力。這樣可以有效實現對預壓組件5的預壓力的檢測，且可減少零部件的使用，降低成本。

其中，可以是固定塊6為壓力檢測件，也可以是滑塊51為壓力檢測件，還可以是固定塊6和滑塊51均為壓力檢測件。

參照圖3和圖4，根據本發明的一些具體實施例，減震件4可以包括一個彈簧，這樣通過減震件4可以達到減小震動的效果。當然，減震件4也可以包括多個彈簧，多個彈簧間隔布置。由此通過減震件4可以達到更好地減小震動的效果，提高患者的舒適性體驗。

根據本發明的一些具體實施例，減震件4和預壓組件5均設置于床板1的背面。這樣可以在一定程度上提高空間利用率，使得起立裝置100的結構更加緊湊，且可保證起立裝置100的外形美觀。

根據本發明的一些具體實施例，床板1、下床板3、減震件4以及預壓組件5中的至少一個上設有壓力檢測件，所述壓力檢測件可以用于檢測預壓組件5對減震件4的預壓力。由此，通過所述壓力檢測件可以實現預壓組件5對減震件4的預壓力的檢測，從而能夠為進一步避免床板1起立時減震件4過量變形提供有利條件。

例如，可以是在床板1上設有壓力檢測件，也可以是在下床板3上設有壓力檢測件，還可以是減震件4上設有壓力檢測件，也可以是在預壓組件5上設有壓力檢測件，當然，也可以是在床板1、下床板3、減震件4以及預壓組件5上均設有壓力檢測件等。所述壓力檢測件的具體設置位置以及設置方式可以根據實際需要適應性設置。

參照圖1，根據本發明第二方面實施例的康復訓練機器人200，包括：起立裝置和下肢訓練裝置210，起立裝置為上述的康復訓練機器人的起立裝置100，下肢訓練裝置210設在起立裝置100上，且下肢訓練裝置210與上床板3沿所述滑動方向相對設置。其中，預壓組件5適于以預定壓力支撐上床板3遠離下肢訓練裝置210。由此，使得通過康復訓練機器人200可以同時實現對患者的上肢和下肢的康復訓練，且可調整上床板3相對于下肢訓練裝置210的位置，從而可以提高康復訓練效果。

例如，上床板3可以設在床板1的一端，下肢訓練裝置210設在床板1的另一端。通過預壓組件5可以以預定壓力支撐上床板3遠離下肢訓練裝置210。這樣可以實現對上床板3相對于下肢訓練裝置210位置的調節，從而可以擴大康復訓練機器人200的適用范圍，并適應性根據不同的患者進行調節，還有利于保證患者康復訓練的舒適度。

在本說明書的描述中，參考術語“一個實施例”、“一些實施例”、“示例”、“具體示例”或“一些示例”等的描述意指結合該實施例或示例描述的具體特征、結構、材料或者特點包含于本發明的至少一個實施例或示例中。在本說明書中，對上述術語的示意性表述不必須針對的是相同的實施例或示例。而且，描述的具體特征、結構、材料或者特點可以在任一個或多個實施例或示例中以合適的方式結合。此外，在不相互矛盾的情況下，本領域的技術人員可以將本說明書中描述的不同實施例或示例以及不同實施例或示例的特征進行結合和組合。

盡管上面已經示出和描述了本發明的實施例，可以理解的是，上述實施例是示例性的，不能理解為對本發明的限制，本領域的普通技術人員在本發明的范圍內可以對上述實施例進行變化、修改、替換和變型。