技術總結
本發明涉及一種下肢機器人和利用該機器人進行主動運動的控制方法。其中，該下肢機器人用于與使用者配合使用，且包括機械腿、傳感系統和控制系統。其中，傳感系統用于采集使用者和機械腿各關節之間的力矩信號和關節絕對角度信號，并將力矩信號和關節絕對角度信號發送至控制系統。控制系統用于通過力矩信號和關節絕對角度信號估計出使用者下肢生理學步態軌跡信號，并根據生理學步態軌跡信號驅動機械腿。本發明利用傳感系統采集到力矩信號和關節絕對角度信號，由控制系統對其進行估計，得出使用者下肢生理學步態軌跡信號，并根據生理學步態軌跡信號來驅動機械腿的關節的運動，實現了促使使用者主動進行運動的優點，并提高了使用者的運動效果。

技術研發人員：魯濤;王曉楠;原魁
受保護的技術使用者：中國科學院自動化研究所
文檔號碼：201611162790
技術研發日：2016.12.15
技術公布日：2017.05.31