本實(shí)用新型屬于機(jī)器人領(lǐng)域，具體地說，是一種足球機(jī)器人的擊球裝置。

背景技術(shù)：

機(jī)器人世界杯(RoboCup)是一個(gè)國際合作項(xiàng)目，為促進(jìn)人工智能、機(jī)器人和相關(guān)領(lǐng)域。它為人工智能機(jī)器人研究提供了廣泛的技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)問題，能夠被綜合和檢驗(yàn)。該機(jī)器人項(xiàng)目的最終目標(biāo)是：到2050年，開發(fā)完全自主仿人機(jī)器人隊(duì)，能贏得對人類足球世界冠軍隊(duì)。為了真正作為一個(gè)團(tuán)隊(duì)進(jìn)行機(jī)器人足球比賽，必須包含各種技術(shù)，包括：智能體自主設(shè)計(jì)、多智能體協(xié)作、策略獲取、實(shí)時(shí)推理、機(jī)器人和傳感器融合。本實(shí)用新型涉及機(jī)器人世界杯中的小型組足球比賽。

小型組比賽規(guī)則中規(guī)定機(jī)器人的尺寸為直徑小于18厘米，高度小于15厘米。機(jī)器人需要完成運(yùn)動(dòng)、平射、挑球等動(dòng)作。因體積限制并需容納包括電路板、電池等其余組件，對整個(gè)機(jī)器人的機(jī)械設(shè)計(jì)提出了較高的要求，并因其比賽目的，還需追求其運(yùn)動(dòng)、吸球、平射、挑射的性能。故其機(jī)械設(shè)計(jì)的集成性。

本實(shí)用新型提供一種體積小且功能完善的足球機(jī)器人，可實(shí)現(xiàn)全向移動(dòng)、吸球、平射、挑射等動(dòng)作，并且集成度較高，結(jié)構(gòu)緊湊，有效利用空間。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型依據(jù)上述目的，提供了一種集運(yùn)動(dòng)、吸球、平射、挑射的性能為一體的擊球裝置。

本實(shí)用新型是通過以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)的：

本實(shí)用新型公開了一種擊球裝置，所述的擊球裝置包括挑射擊球機(jī)構(gòu)和平射擊球機(jī)構(gòu)，或包括挑射擊球機(jī)構(gòu)和控球機(jī)構(gòu)，或包括平射擊球機(jī)構(gòu)和控球機(jī)構(gòu)，或包括挑射擊球機(jī)構(gòu)和平射擊球機(jī)構(gòu)和控球機(jī)構(gòu)，所述的控球機(jī)構(gòu)和平射擊球機(jī)構(gòu)均固定于下板，挑射擊球機(jī)構(gòu)包括固定于上板的挑射拉桿組件和固定于下板的挑射鏟組件，挑射拉桿組件與挑射鏟組件通過凹槽架活動(dòng)連接，平射擊球機(jī)構(gòu)的擊球端來回穿梭于挑射鏟組件形成的擊球口，上板與下板之間平行設(shè)置。

作為進(jìn)一步地改進(jìn)，本實(shí)用新型所述的挑射拉桿組件包括安裝于上板的電磁線圈A、擊球組件A、給擊球組件A提供回復(fù)彈力的彈力組件A，挑射鏟組件包括挑射鏟、位于挑射鏟兩側(cè)對稱設(shè)置的導(dǎo)桿、連接兩側(cè)導(dǎo)桿的導(dǎo)桿連接桿，凹槽架固定于導(dǎo)桿連接桿上，導(dǎo)桿通過轉(zhuǎn)軸設(shè)置于機(jī)架上，機(jī)架活動(dòng)連接于下板上，擊球組件A通過凹槽架與挑射鏟活動(dòng)連接，擊球組件A包括具有磁性的第一導(dǎo)向部，第一導(dǎo)向部受電磁線圈A磁力作用帶動(dòng)擊球組件向后拉動(dòng)凹槽架，帶動(dòng)挑射鏟作挑射運(yùn)動(dòng)。

作為進(jìn)一步地改進(jìn)，本實(shí)用新型所述的凹槽架是對稱的U型凹槽，第一導(dǎo)向部的一端位于對稱的U型凹槽之間，并通過觸動(dòng)桿卡接于凹槽架上，凸起的觸動(dòng)桿嵌入U(xiǎn)型凹槽中。

作為進(jìn)一步地改進(jìn)，本實(shí)用新型所述擊球組件還包括設(shè)置于第一導(dǎo)向部一端的觸動(dòng)桿，及連接于第一導(dǎo)向部另一端的第二導(dǎo)向部，電磁線圈A包括導(dǎo)向孔A，第一導(dǎo)向部與第二導(dǎo)向部穿于導(dǎo)向孔A內(nèi)，與電磁線圈前后滑動(dòng)連接。

作為進(jìn)一步地改進(jìn)，本實(shí)用新型所述的挑射擊球機(jī)構(gòu)還包括第一限位塊和第二限位塊，第一限位塊設(shè)置于第一導(dǎo)向部上，位于凹槽架與電磁線圈A之間段，第一限位塊通過上板設(shè)置的限位凹槽限位，第二限位塊設(shè)置于第二導(dǎo)向部上，非連接第一導(dǎo)向部的尾端，第二限位塊的寬度大于導(dǎo)向孔A的孔徑。

作為進(jìn)一步地改進(jìn)，本實(shí)用新型所述的控球機(jī)構(gòu)包括控球電機(jī)、控球摩擦桿、與控球電機(jī)的電機(jī)軸固定的第一傳動(dòng)齒輪、與控球摩擦桿的中軸固定的第二傳動(dòng)齒輪，第一傳動(dòng)齒輪與第二傳動(dòng)齒輪嚙合，控球機(jī)構(gòu)通過轉(zhuǎn)軸固定于機(jī)架上，控球摩擦桿、下板、導(dǎo)桿連接桿與機(jī)架之間形成控球口。

作為進(jìn)一步地改進(jìn)，本實(shí)用新型所述的平射擊球機(jī)構(gòu)包括電磁線圈B、擊球組件B，以及給擊球組件B提供回復(fù)彈力的彈力組件B，擊球組件B包括具有磁性的第三導(dǎo)向部與第三導(dǎo)向部相連的第四導(dǎo)向部和與第四導(dǎo)向部相連的擊球端，第三導(dǎo)向部受電磁線圈B磁力作用帶動(dòng)擊球組件B向前作擊球運(yùn)動(dòng)。

作為進(jìn)一步地改進(jìn)，本實(shí)用新型所述電磁線圈B包括導(dǎo)向孔B，第三導(dǎo)向部與第四導(dǎo)向部穿于導(dǎo)向孔B內(nèi)，與電磁線圈B前后滑動(dòng)連接，第三導(dǎo)向部向著第四導(dǎo)向部的那端位于導(dǎo)向孔B內(nèi)或者位于導(dǎo)向孔B外靠近導(dǎo)向孔后側(cè)、能受電磁線圈B磁力影響的位置。

作為進(jìn)一步地改進(jìn)，本實(shí)用新型所述擊球端的寬度大于導(dǎo)向孔B的孔徑，第三導(dǎo)向部上，非連接第四導(dǎo)向部的尾端設(shè)置有第三限位塊，第三限位塊寬度大于導(dǎo)向孔B的孔徑，控球摩擦桿、下板、導(dǎo)桿連接桿與機(jī)架之間形成平射擊球機(jī)構(gòu)的擊球口，平射擊球機(jī)構(gòu)的擊球端來回穿梭于擊球口。

作為進(jìn)一步地改進(jìn)，本實(shí)用新型所述彈力組件A或彈力組件B是復(fù)位彈簧，彈力組件B安裝在第三限位塊與電磁線圈B的尾端之間，彈力組件A安裝在第二限位塊與電磁線圈A之間，機(jī)架通過滑動(dòng)軸承連接于豎板上，所述的豎板垂直并固定于下板，所述的機(jī)架通過滑動(dòng)軸承相對于下板活動(dòng)連接。

本實(shí)用新型的有益效果在于：

(1)、平射機(jī)構(gòu)和挑射機(jī)構(gòu)均采用電磁鐵來達(dá)到有效的力輸出；

(2)、平射擋塊用來使平射鏟子在擊球和回程中保持相對水平狀態(tài)，不至于碰到其他機(jī)構(gòu)；

(3)挑射機(jī)構(gòu)采用連桿式結(jié)構(gòu)，有效的利用了機(jī)器人中部的空間；

(4)控球電機(jī)采用齒輪傳動(dòng)，順利吸住球；

(5)平射機(jī)構(gòu)和挑射機(jī)構(gòu)的均設(shè)置復(fù)位彈簧用來回程和起到緩沖的作用；

(6)控球摩擦桿外摩擦力較大的橡膠圈可更迅速吸住小球；

(7)機(jī)架通過滑動(dòng)軸承轉(zhuǎn)動(dòng)，可在小范圍內(nèi)進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，擴(kuò)大吸球的面積，從而加大行程，使球成功吸住的可能性加大。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型挑射擊球機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實(shí)用新型挑射擊球機(jī)構(gòu)處于挑射狀態(tài)的側(cè)視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本實(shí)用新型平射擊球機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本實(shí)用新型平射擊球機(jī)構(gòu)實(shí)用新型平射擊球的剖視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本實(shí)用新型控球機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是本實(shí)用新型平射擊球機(jī)構(gòu)與挑射擊球機(jī)構(gòu)相互配合的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7是本實(shí)用新型平射擊球機(jī)構(gòu)與控球擊球機(jī)構(gòu)相互配合的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8是本實(shí)用新型平射擊球機(jī)構(gòu)、挑射擊球機(jī)構(gòu)與控球擊球機(jī)構(gòu)相互配合的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖中，1是上板，2是下板，3是電磁線圈A，4是擊球組件A，5是導(dǎo)向孔A，6是挑射鏟，7是第一導(dǎo)向部，8是第二導(dǎo)向部，9是觸動(dòng)桿，10是導(dǎo)桿，11是導(dǎo)桿連接桿，12是凹槽架，13是轉(zhuǎn)軸，14是機(jī)架，15是第一限位塊，16是第一擋塊，17是第二限位塊，18是第二擋塊，19是限位凹槽，20是電磁線圈B，21是擊球組件B，22是第三導(dǎo)向部，23是第四導(dǎo)向部，24是擊球端，25是第三擋塊，26是第四擋塊，27是緩沖墊，28是第三限位塊，29是控球電機(jī)，30是控球摩擦桿，31是第一傳動(dòng)齒輪，32是第二傳動(dòng)齒輪，33是控球口，34是擊球口，35是滑動(dòng)軸承。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖通過具體實(shí)施例對本實(shí)用新型技術(shù)方案作進(jìn)一步地說明：

圖8是本實(shí)用新型平射機(jī)構(gòu)、挑射機(jī)構(gòu)與控球機(jī)構(gòu)相互配合的結(jié)構(gòu)示意圖，本實(shí)用新型公開了一種擊球組件，包括挑射擊球機(jī)構(gòu)，固定于下板2的控球機(jī)構(gòu)和平射擊球機(jī)構(gòu)，挑射擊球機(jī)構(gòu)包括固定于上板1的挑射拉桿組件和固定于下板2的挑射鏟6組件，挑射拉桿組件與挑射鏟6組件通過凹槽架12活動(dòng)連接，平射擊球機(jī)構(gòu)的擊球端24來回穿梭于挑射鏟6組件形成的擊球口34，上板1與下板2之間平行設(shè)置。

圖1是本實(shí)用新型挑射擊球機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖，挑射拉桿組件包括安裝于上板1的電磁線圈A3、擊球組件A4、給擊球組件A4提供回復(fù)彈力的彈力組件A，挑射鏟6組件包括挑射鏟6、位于挑射鏟6兩側(cè)對稱設(shè)置的導(dǎo)桿10、連接兩側(cè)導(dǎo)桿10的導(dǎo)桿連接桿11，凹槽架12固定于導(dǎo)桿連接桿11上，導(dǎo)桿10通過轉(zhuǎn)軸13設(shè)置于機(jī)架14上，機(jī)架14固定于下板2上，擊球組件A4通過凹槽架12與挑射鏟6活動(dòng)連接，擊球組件包括具有磁性的第一導(dǎo)向部7，設(shè)置于第一導(dǎo)向部7一端的觸動(dòng)桿9，及連接于第一導(dǎo)向部7另一端的第二導(dǎo)向部8，第一導(dǎo)向部7可以為鐵磁性材料，第一導(dǎo)向部7受電磁線圈A3磁力作用帶動(dòng)擊球組件向后拉動(dòng)凹槽架12，帶動(dòng)挑射鏟6作挑射運(yùn)動(dòng)，導(dǎo)桿10通過轉(zhuǎn)軸13設(shè)置于機(jī)架14上，機(jī)架14固定于下板2上，凹槽架12是對稱的U型凹槽，第一導(dǎo)向部7的一端位于對稱的U型凹槽之間，并通過觸動(dòng)桿9卡接于凹槽架12上，凸起的觸動(dòng)桿9嵌入U(xiǎn)型凹槽中，電磁線圈A3包括導(dǎo)向孔A5，第一導(dǎo)向部7與第二導(dǎo)向部8穿于導(dǎo)向孔A5內(nèi)，與電磁線圈前后滑動(dòng)連接。導(dǎo)向孔A5既提供了第一導(dǎo)向部7往擊球方向移動(dòng)的支撐力又提供了第一導(dǎo)向部7件移動(dòng)時(shí)的導(dǎo)向。第一導(dǎo)向部7與第二導(dǎo)向部8的連接處位于導(dǎo)向孔A5內(nèi)或者位于導(dǎo)向孔A5外靠近導(dǎo)向孔A5前側(cè)、能受電磁線圈A3磁力影響的位置，具體地，第一導(dǎo)向部7可以是一端設(shè)置在導(dǎo)向孔A5內(nèi)，另一端往導(dǎo)向孔A5前側(cè)延伸至導(dǎo)向孔A5外連接擊球組件A4，導(dǎo)向孔A5后側(cè)為導(dǎo)向孔A5與擊球方向相反的一側(cè)，第一導(dǎo)向部7的一端對準(zhǔn)導(dǎo)向孔A5，設(shè)置于導(dǎo)向孔A5外靠近導(dǎo)向孔A5前側(cè)且能受電磁線圈A3總成通電后磁力影響的位置，另一端往擊球方向相同的地方延伸。挑射擊球裝置還包括第一限位塊15和第二限位塊17，第一限位塊15設(shè)置于第一導(dǎo)向部7上，位于凹槽架12與電磁線圈A3之間段，第一限位塊15通過上板1設(shè)置的限位凹槽19限位，第二限位塊17設(shè)置于第二導(dǎo)向部8上，非連接第一導(dǎo)向部7的尾端，第二限位塊17的寬度大于導(dǎo)向孔A5的孔徑。當(dāng)擊球組件A4受彈力組件回復(fù)力驅(qū)動(dòng)時(shí)，第一導(dǎo)向部7向前移動(dòng)，直至第二限位塊17受導(dǎo)向孔A5后側(cè)的阻擋，限制第一導(dǎo)向部7繼續(xù)向前移動(dòng)，從而將擊球組件A4的回復(fù)位移限制在一定范圍內(nèi)；第一限位塊15為導(dǎo)向孔A5前側(cè)的上板1邊緣的限位凹槽19中，當(dāng)?shù)谝粚?dǎo)向部7受磁力往擊球相反方向移動(dòng)時(shí)，第一限位塊15受基座邊緣阻擋，限制了第一導(dǎo)向部7的位移，使擊球組件擊球的角度一定。上板1上設(shè)置有與第一限位塊15對應(yīng)配合的第一擋塊16，電磁線圈A3的一端設(shè)置有與第二限位塊17對應(yīng)配合的第二擋塊18，第一擋塊16與第一限位塊15和/或第二擋塊18與第二限位塊17之間設(shè)置有緩沖墊27，彈力組件A包括復(fù)位彈簧，復(fù)位彈簧安裝在第一擋塊16與第一限位塊15和/或第二擋塊18與第二限位塊17之間。具體實(shí)施例中，擊球時(shí)由于第一導(dǎo)向部7上所受的吸引力往擊球相反方向移動(dòng)時(shí)，在復(fù)位彈簧受拉伸，擊球后由于磁力產(chǎn)生部斷電，第一導(dǎo)向部7上所受的吸引力消失，在復(fù)位彈簧的作用下，使第一導(dǎo)向部7回復(fù)初始位置，從而帶動(dòng)第二導(dǎo)向部8，使擊球組件復(fù)位。機(jī)架14通過滑動(dòng)軸承35連接于豎板上，豎板垂直并固定于下板2，豎板總共兩塊平行于機(jī)架14的兩個(gè)側(cè)面，安置于機(jī)架14的內(nèi)側(cè)，機(jī)架14通過滑動(dòng)軸承35相對于下板2活動(dòng)連接。

圖2是本實(shí)用新型挑射擊球機(jī)構(gòu)處于挑射狀態(tài)的側(cè)視結(jié)構(gòu)示意圖，電磁線圈A3在通電時(shí)產(chǎn)生磁力，為達(dá)到電磁平衡，第一導(dǎo)向部7受磁力吸引，穿過導(dǎo)向孔A5往擊球相反方向移動(dòng)，第一導(dǎo)向部7通過其一端的觸動(dòng)桿9卡接住凹槽架12，拉動(dòng)與凹槽架12連接的導(dǎo)桿10沿著轉(zhuǎn)軸13轉(zhuǎn)動(dòng)，使得挑射鏟6的擊球運(yùn)動(dòng)軌跡向前向上，實(shí)現(xiàn)挑射擊球。

圖3是本實(shí)用新型平射擊球機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖，圖4是本實(shí)用新型平射擊球機(jī)構(gòu)實(shí)用新型平射擊球的剖視結(jié)構(gòu)示意圖；平射擊球機(jī)構(gòu)包括電磁線圈B20、擊球組件B21，以及給擊球組件B21提供回復(fù)彈力的彈力組件B，彈力組件B是復(fù)位彈簧，復(fù)位彈簧安裝在第四擋塊26與第三限位塊28和/或第三擋塊25與擊球端24之間，擊球組件B21包括具有磁性的第三導(dǎo)向部22與第三導(dǎo)向部22相連的第四導(dǎo)向部23和與第四導(dǎo)向部23相連的擊球端24，第三導(dǎo)向部22受電磁線圈B20磁力作用帶動(dòng)擊球組件B21向前作擊球運(yùn)動(dòng)，電磁線圈B20斷電后，擊球組件B21被彈力組件B的回復(fù)力驅(qū)動(dòng)回復(fù)。電磁線圈B20包括導(dǎo)向孔B，第三導(dǎo)向部22與第四導(dǎo)向部23穿于導(dǎo)向孔B內(nèi)，與電磁線圈B20前后滑動(dòng)連接，第三導(dǎo)向部22向著第四導(dǎo)向部23的那端位于導(dǎo)向孔B內(nèi)或者位于導(dǎo)向孔B外靠近導(dǎo)向孔后側(cè)、能受電磁線圈B20磁力影響的位置。導(dǎo)向孔可容納第三導(dǎo)向部22，既提供了第三導(dǎo)向部22往擊球方向移動(dòng)的支撐力又提供了第三導(dǎo)向部22件移動(dòng)時(shí)的導(dǎo)向。擊球端24的寬度大于導(dǎo)向孔B的孔徑，第三導(dǎo)向部22上，非連接第四導(dǎo)向部23的尾端設(shè)置有第三限位塊28，第三限位塊28寬度大于導(dǎo)向孔B的孔徑，控球摩擦桿30、下板2、導(dǎo)桿連接桿11與機(jī)架14之間形成平射擊球機(jī)構(gòu)的擊球口34，平射擊球機(jī)構(gòu)的擊球端24來回穿梭于擊球口34。線圈端部設(shè)置有與擊球端24對應(yīng)配合的第三擋塊25和與第三限位塊28對應(yīng)配合的第四擋塊26，第四擋塊26與第三限位塊28和/或擊球端24與第三擋塊25之間設(shè)置有緩沖墊27。

第三導(dǎo)向部22的一端設(shè)置于導(dǎo)向孔B內(nèi)，另一端往導(dǎo)向孔B后側(cè)延伸至導(dǎo)向孔B外，導(dǎo)向孔B后側(cè)為導(dǎo)向孔B與擊球方向相反的一側(cè)；或者第三導(dǎo)向部224的一端對準(zhǔn)導(dǎo)向孔B，設(shè)置于導(dǎo)向孔B外靠近導(dǎo)向孔B后側(cè)且能受電磁線圈B20總成通電后磁力影響的位置，另一端往與擊球方向相反的方向延伸。第三導(dǎo)向部22為圓柱狀的第一導(dǎo)向部7，電磁線圈B20通電后產(chǎn)生磁性并磁化所述第一導(dǎo)向部7，為達(dá)到電磁平衡，第一導(dǎo)向部7穿過導(dǎo)向孔B往擊球方向移動(dòng)，推動(dòng)擊球組件B21擊球。

第四導(dǎo)向部23的一端連接擊球端24，電磁線圈B20通電時(shí)推動(dòng)第四導(dǎo)向部23從而推動(dòng)擊球端24擊球，第四導(dǎo)向部23在第三導(dǎo)向部22的移動(dòng)路徑上或者連接第三導(dǎo)向部22，第三導(dǎo)向部22推動(dòng)第四導(dǎo)向部23往擊球方向移動(dòng)，第四導(dǎo)向部23連接第三導(dǎo)向部22時(shí)，第四導(dǎo)向部23的一端位于導(dǎo)向孔內(nèi)連接第三導(dǎo)向部22，另一端往導(dǎo)向孔B前側(cè)延伸連接擊球端24于導(dǎo)向孔外，一般第四導(dǎo)向部23采用非鐵磁性材料，如鋁。在電磁鐵線B總成通電時(shí)，第三導(dǎo)向部22受磁力吸引，往擊球方向移動(dòng)，由于第四導(dǎo)向部23與第三導(dǎo)向部22連接或在第三導(dǎo)向部22的移動(dòng)路徑上，第四導(dǎo)向部23受第三導(dǎo)向部22推動(dòng)往擊球移動(dòng)，從而推動(dòng)擊球端24實(shí)現(xiàn)擊球，擊球端24前側(cè)為具有一定面積的弧形面，其中，第三導(dǎo)向部22與第四導(dǎo)向部23還可以為一體成型結(jié)構(gòu)。

擊球裝置包括第三限位塊28與擊球端24這兩個(gè)限位組件，還有與兩個(gè)限位組件相對應(yīng)的第三擋塊25和第四擋塊26，具體實(shí)施例中，第三擋塊25位于導(dǎo)向孔B前側(cè)，擊球端24后側(cè)的寬度大于導(dǎo)向孔B的孔徑，當(dāng)?shù)谒膶?dǎo)向部23受彈力組件驅(qū)動(dòng)回復(fù)時(shí)，擊球端24后側(cè)被導(dǎo)向孔B阻擋在導(dǎo)向孔B外限位。第四擋塊26設(shè)置于導(dǎo)向孔B后側(cè)之外，第四擋塊26有一通孔，第三導(dǎo)向部22的一端穿過通孔設(shè)置于導(dǎo)向孔B內(nèi)，第三限位塊28的寬度大于第四擋塊26通孔的孔徑，當(dāng)?shù)谌龑?dǎo)向部22受磁力吸引往擊球方向移動(dòng)時(shí)，第四擋塊26阻擋了第三限位塊28的移動(dòng)，將第三導(dǎo)向部22的位移限制在第四擋塊26與第三限位塊28之間。

第四擋塊26與第三限位塊28和/或第三擋塊25與擊球端24設(shè)置有緩沖墊27，當(dāng)擊球端24受第三擋塊25阻擋時(shí)或第三限位塊28受第四擋塊26阻擋時(shí)，緩沖墊27減小兩者的撞擊力。具體實(shí)施例中，緩沖墊27套接在第三導(dǎo)向部22上，當(dāng)?shù)谌龑?dǎo)向部22受電磁吸引向擊球方向移動(dòng)時(shí)的力較大，第三限位塊28與第四擋塊26通過緩沖墊27減小撞擊力。

彈力組件包括一復(fù)位彈簧，復(fù)位彈簧安裝在第四擋塊26與第三限位塊28和/或第三擋塊25與擊球端24之間。復(fù)位彈簧套接在第四擋塊26與第三限位塊28之間的第三導(dǎo)向部22上，擊球后由于磁力產(chǎn)生部斷電，第三導(dǎo)向部22上所受的吸引力消失，在復(fù)位彈簧的作用下，使第三導(dǎo)向部22回復(fù)初始位置，從而帶動(dòng)第四導(dǎo)向部23，使擊球組件B21復(fù)位。

圖5是本實(shí)用新型控球機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；控球機(jī)構(gòu)包括控球電機(jī)29、控球摩擦桿30、與控球電機(jī)29的電機(jī)軸固定的第一傳動(dòng)齒輪31、與控球摩擦桿30的中軸固定的第二傳動(dòng)齒輪32，第一傳動(dòng)齒輪31與第二傳動(dòng)齒輪32嚙合，控球機(jī)構(gòu)通過轉(zhuǎn)軸13固定于挑射擊球裝置的機(jī)架14上，控球摩擦桿30、下板2、導(dǎo)桿連接桿11與機(jī)架14之間形成控球口33。控球電機(jī)29通過機(jī)架14固定在下板2上，且距離下板2一定高度，控制電路控制控球電機(jī)29轉(zhuǎn)動(dòng)，由于嚙合第一傳動(dòng)齒輪31與第二齒輪，第二傳動(dòng)齒輪32帶動(dòng)第一轉(zhuǎn)動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，使控球摩擦桿30高速轉(zhuǎn)動(dòng)，將球吸附于下板2與控球摩擦桿30之間。

圖6是本實(shí)用新型平射擊球機(jī)構(gòu)與挑射擊球機(jī)構(gòu)相互配合的結(jié)構(gòu)示意圖；挑射擊球機(jī)構(gòu)中挑射鏟6、機(jī)架14、導(dǎo)桿連接桿11與下板2形成的擊球口34可容納平射擊球機(jī)構(gòu)擊球組件B21的擊球端24通過，平射擊球機(jī)構(gòu)的電磁線圈B20通電時(shí)產(chǎn)生的磁力推動(dòng)擊球組件B21從擊球口34中彈出擊球，斷電后，所述擊球組件B21通過擊球口34被彈力組件B的回復(fù)力驅(qū)動(dòng)回復(fù)。

圖7是本實(shí)用新型平射擊球機(jī)構(gòu)與控球機(jī)構(gòu)相互配合的結(jié)構(gòu)示意圖，控球機(jī)構(gòu)的控球摩擦桿30，機(jī)架14兩側(cè)與下板2形成控球口33，控球口33可容納擊球組件B21通過，平射擊球機(jī)構(gòu)的電磁線圈B20通電時(shí)產(chǎn)生的磁力推動(dòng)擊球組件B21從控球口33中彈出將控球口33中的球擊出，斷電后，擊球組件B21通過控球口33被彈力組件B的回復(fù)力驅(qū)動(dòng)回復(fù)。

挑射擊球機(jī)構(gòu)與控球機(jī)構(gòu)相互配合，挑射擊球機(jī)構(gòu)的電磁線圈A3通電時(shí)產(chǎn)生的磁力拉動(dòng)擊球組件A4，即可將控球口33中球擊出，斷電后，所述擊球組件A4通過控球口33被彈力組件A的回復(fù)力驅(qū)動(dòng)回復(fù)。

圖8是本實(shí)用新型平射機(jī)構(gòu)、挑射機(jī)構(gòu)與控球機(jī)構(gòu)相互配合的結(jié)構(gòu)示意圖；平射擊球機(jī)構(gòu)的擊球組件B21位于擊球口34與控球口33的后側(cè)，電磁線圈B20通電時(shí)產(chǎn)生的磁力推動(dòng)擊球組件B21，通過擊球口34，將控球口33的球擊出，斷電后，擊球組件B21通過擊球口34被彈力組件A的回復(fù)力驅(qū)動(dòng)回復(fù)。挑射擊球機(jī)構(gòu)的電磁線圈A3通電時(shí)產(chǎn)生的磁力拉動(dòng)擊球組件A4，即可將控球口33中球擊出，斷電后，所述擊球組件A4通過控球口33被彈力組件A的回復(fù)力驅(qū)動(dòng)回復(fù)。

最后，還需要注意的是，以上列舉的僅是本實(shí)用新型的具體實(shí)施例。顯然，本實(shí)用新型不限于以上實(shí)施例，還可以有許多變形。本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員能從本實(shí)用新型公開的內(nèi)容直接導(dǎo)出或聯(lián)想到的所有變形，均應(yīng)認(rèn)為是本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。