立體車庫智能搬運小車的制作方法
【專利摘要】本發明公開了一種立體車庫智能搬運小車，解決了現有立體車庫中車輛搬運效率低、同步性差、可靠性低的問題。它包括承載主體，在承載主體上設置有行進電機，該行進電機的轉軸上套裝固定有主動輪，在車輪主軸上設置有與主動輪傳動配合的從動輪；旋轉支架上設置有三個連接端，其中一個連接端與夾持桿連接，一個連接端通過銷軸鉸接在承載主體上，另一端與連接件的一端鉸接，連接件的另一端與連接推桿鉸接；連接推桿的另一端連接有伸縮裝置。本發明的立體車庫智能搬運小車，通過承載主體、夾持桿、連接推桿、連接件等的配合，解決了現有立體車庫中車輛搬運效率低、同步性差、可靠性低的問題，具有結構簡單、使用方便、同步性好、可靠性高等優點。
【專利說明】
【技術領域】
[0001] 本發明涉及一種停車設備，具體說的是一種用于平面移動、堆垛、循環等類型立體 車庫存車取車智能化夾持輪胎式的立體車庫智能搬運小車。 立體車庫智能搬運小車

【背景技術】
[0002] 目前立體車庫已成為解決城市停車問題最有效的方案，立體車庫存取效率是決定 車庫好壞的重要指標之一。立體車庫中車輛的搬運速度對存取車輛效率有著直接的影響， 以往車輛搬運大都采用平臺式，通過載車板的交替實現車輛的存取，此方法效率較低。近年 來，采用包夾輪胎式搬運小車搬運車輛已成為主流，如今包夾輪胎式搬運小車發展迅速，各 種液壓和電動結構不斷出現，并各有特點。
[0003] 運小車包夾輪胎結構多種多樣，比如發明專利CN101672121A夾持輪胎式立體車 庫汽車搬運器；實用新型CN201943403U垂直夾持輪胎式立體車庫汽車搬運器；實用新型 CN201232380Y立體車庫智能搬運器都還存在一些問題。例如，CN101672121A其夾持臂 的夾持動作將對汽車車輪產生向外的推力，對車輛輪胎容易造成損壞；CN201943403U和 CN201232380Y所述包夾輪胎由兩個動作單獨順序完成，降低了搬運的效率且結構可靠性較 低。


【發明內容】

[0004] 為了克服上述所存在的技術缺陷，本發明的目的是：提供一種結構簡單、使用方 便、同步性好、可靠性高的立體車庫智能搬運小車。
[0005] 為了達到上述目的，本發明通過以下技術方案實現：立體車庫智能搬運小車，包括 控制系統和兩個相互連接的承載主體，每個承載主體上設置有行走機構和夾持機構，所述 的控制系統包括設置在承載主體上的控制器和定位傳感器；所述的行走機構包括四個行走 車輪、兩個車輪主軸以及四個車輪主軸軸承座，所述的車輪主軸軸承座固定在承載主體四 個角部，車輪主軸通過軸承與車輪主軸軸承座配合，所述的行走車輪安裝在車輪主軸兩端 且位于承載主體兩側，在承載主體上設置有行進電機，該行進電機的轉軸上套裝固定有主 動輪，在其中一個車輪主軸上設置有與該主動輪傳動配合的從動輪；所述的夾持機構包括 四根夾持桿、四個輔助支撐輪、四個旋轉支架、四個連接件以及兩個連接推桿，每個旋轉支 架上設置有三個連接端，其中一個連接端與夾持桿連接，一個連接端通過銷軸鉸接在承載 主體上，另一端與連接件的一端鉸接，連接件的另一端與連接推桿鉸接，每個連接推桿對應 同側的兩個連接件；所述的連接推桿的另一端連接有伸縮裝置；所述的控制器分別與伸縮 裝置和行進電機連接，所述的定位傳感器設置在承載主體上。
[0006] 所述的伸縮裝置包括夾持電機、旋轉齒輪、第一齒條、第二齒條，所述的第一齒條 和第二齒條分別連接一個連接推桿，承載主體上設置有位置上下對應的上燕尾槽和下燕尾 槽，所述的第一齒條和第二齒條分別配合在上燕尾槽和下燕尾槽中；所述的旋轉齒輪的中 心軸與夾持電機的轉軸連接，且旋轉齒輪分別與第一齒條和第二齒條配合。
[0007] 所述的夾持桿上套有依次連接的滾動套筒和伸縮彈簧，所述的伸縮彈簧位于靠近 旋轉支架那一端且保持松弛狀態。
[0008] 所述的兩個承載主體之間通過伸縮架連接。
[0009] 在所述的承載主體上支撐有位于上燕尾槽上方的蓋板。
[0010] 所述的承載主體上設置有蓄電池，所述的控制器、行進電機以及夾持電機均與該 蓄電池連接。
[0011] 所述的旋轉齒輪的中心軸與夾持電機的轉軸通過聯軸器連接，在承載主體上設置 有中心軸軸承座，所述的中心軸通過相應的軸承與該中心軸軸承座配合。
[0012] 所述的行走車輪配合有行走軌道，該行走軌道上表面中部設置有凹槽，凹槽的寬 度與兩側行走車輪的間距相適配。
[0013] 所述的輔助支撐輪采用PVC材料制作。
[0014] 所述的主動輪和從動輪通過鏈齒鏈條傳動。
[0015] 本發明的有益效果是：本發明的立體車庫智能搬運小車，通過承載主體、主動輪、 從動輪、夾持桿、連接推桿、連接件等的配合，解決了現有立體車庫中車輛搬運效率低、同步 性差、可靠性低的問題，具有結構簡單、使用方便、同步性好、可靠性高等優點。由于所述的 伸縮裝置包括夾持電機、旋轉齒輪、第一齒條、第二齒條，所述的第一齒條和第二齒條分別 連接一個連接推桿，承載主體上設置有位置上下對應的上燕尾槽和下燕尾槽，所述的第一 齒條和第二齒條分別配合在上燕尾槽和下燕尾槽中；所述的旋轉齒輪的中心軸與夾持電機 的轉軸連接，且旋轉齒輪分別與第一齒條和第二齒條配合，當夾持電機正向旋轉時，帶動旋 轉齒輪轉動，使得第一齒條和第二齒條同步向中間移動，從而帶動兩邊的連接推桿向中間 運動，連接件、旋轉支架依次運動，使得同側的兩根夾持桿夾緊輪胎；當搬運到目的地后，夾 持電機反向旋轉，帶動旋轉齒輪轉動，使得第一齒條和第二齒條同步向兩邊移動，從而帶動 兩邊的連接推桿向兩邊運動，連接件、旋轉支架依次運動，使得同側的兩根夾持桿展開，解 除對輪胎的夾緊狀態，同步性好、效率高。由于所述的夾持桿上套有依次連接的滾動套筒 和伸縮彈簧，所述的伸縮彈簧位于靠近旋轉支架那一端且保持松弛狀態，滾動套筒用于減 小在夾持過程中夾持桿與輪胎之間的摩擦阻力；由于夾持動作對輪胎會產生向外的軸向推 力，對車輛造成損壞，設置有伸縮彈簧則能夠抵消夾持時的軸向推力，提高了可靠性。由于 所述的兩個承載主體之間通過伸縮架連接，當搬運不同的汽車時，可以通過控制行進電機 的轉動調節伸縮架的伸縮狀態，以適應不同長度的汽車，相當方便。由于在所述的承載主體 上支撐有位于上燕尾槽上方的蓋板，可以有效地防止渣漬等進入旋轉齒輪、第一齒條、第二 齒條等，提高整個機械運行的穩定性和可靠性。由于所述的承載主體上設置有蓄電池，所述 的控制器、行進電機以及夾持電機均與該蓄電池連接，蓄電池的設計避免了直接接入電線， 防止了電線對搬運過程的阻礙，起到了方便的作用，提高了搬運效率。由于所述的旋轉齒輪 的中心軸與夾持電機的轉軸通過聯軸器連接，在承載主體上設置有中心軸軸承座，所述的 中心軸通過相應的軸承與該中心軸軸承座配合，這樣設計以后安裝維護相當方便。由于所 述的行走車輪配合有行走軌道，該行走軌道上表面中部設置有凹槽，凹槽的寬度與兩側行 走車輪的間距相適配，使得行走車輪不易跑偏，提高了可靠性。由于所述的主動輪和從動輪 通過鏈齒鏈條傳動，具有傳動穩定、可靠的特點的同時結構簡單。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0016] 圖1為本發明的立體車庫智能搬運小車的結構示意圖；
[0017] 圖2為本發明的立體車庫智能搬運小車的承載主體的一種結構示意圖；
[0018] 圖3為本發明的立體車庫智能搬運小車的承載主體的另一種結構示意圖；
[0019] 圖4為圖3中沿A-A的剖面結構示意圖；
[0020] 圖5為本發明的立體車庫智能搬運小車的承載主體的又一種結構示意圖；
[0021] 圖6為本發明的立體車庫智能搬運小車的一種工作狀態的結構示意圖；
[0022] 圖中，1一行走車輪，2-承載主體，3-輔助支撐輪，4一夾持桿，5-滾動套筒，6- 伸縮彈簧，7-旋轉支架，8-連接件，9一連接推桿，10-主動輪，11 一行進電機，12-從動 輪，13-車輪主軸，14 一車輪主軸軸承座，15-蓄電池，16-銷軸，17-第一齒條，18-蓋板， 20-中心軸軸承座，21 -中心軸，22-聯軸器，23-夾持電機，24-第二齒條，25-旋轉齒 輪，26-上燕尾槽，27-下燕尾槽，28-伸縮架，29-行走軌道，30-汽車，31-輪胎。

【具體實施方式】
[0023] 下面結合附圖對本發明作進一步的說明，但本發明的保護范圍不限于以下所述。
[0024] 如圖1至圖6所示，本發明的立體車庫智能搬運小車，包括控制系統和兩個相互 連接的承載主體2,每個承載主體2上設置有行走機構和夾持機構，所述的控制系統包括設 置在承載主體2上的控制器和定位傳感器；所述的行走機構包括四個行走車輪1、兩個車輪 主軸13以及四個車輪主軸軸承座14,所述的車輪主軸軸承座14固定在承載主體2四個角 部，車輪主軸13通過軸承與車輪主軸軸承座14配合，所述的行走車輪1安裝在車輪主軸 13兩端且位于承載主體2兩側，在承載主體2上設置有行進電機11，該行進電機11的轉軸 上套裝固定有主動輪10,在其中一個車輪主軸13上設置有與該主動輪10傳動配合的從動 輪12 ;所述的夾持機構包括四根夾持桿4、四個輔助支撐輪3、四個旋轉支架7、四個連接件 8以及兩個連接推桿9,每個旋轉支架7上設置有三個連接端，其中一個連接端與夾持桿4 連接，一個連接端通過銷軸16鉸接在承載主體2上，另一端與連接件8的一端鉸接，連接件 8的另一端與連接推桿9鉸接，每個連接推桿9對應同側的兩個連接件8 ;所述的連接推桿 9的另一端連接有伸縮裝置；所述的控制器分別與伸縮裝置和行進電機11連接，所述的定 位傳感器設置在承載主體2上。本發明的立體車庫智能搬運小車，通過承載主體2、主動輪 10、從動輪12、夾持桿4、連接推桿9、連接件8等的配合，解決了現有立體車庫中車輛搬運效 率低、同步性差、可靠性低的問題，具有結構簡單、使用方便、同步性好、可靠性高等優點。使 用時，定位傳感器感應輪胎所在位置，并將信息傳送至控制器中，控制器發送命令給行進電 機11，行進電機11轉動，致使主動輪10、從動輪12依次傳動，使得行走車輪1行進到達合 適位置；然后控制器傳送命令給伸縮裝置，伸縮裝置伸縮，依次帶動連接推桿9、連接件8、 旋轉支架7動作，從而使得夾持桿4完成夾持動作；然后控制器命令行進電機11動作，將汽 車30搬到需要的地方。值得注意的是，所述的定位傳感器可以采用圖像傳感器、激光傳感 器等，控制器可以采用德國施瑞克公司的SRK-SH-001車位控制器。值得注意的是，輔助支 撐輪3的作用一方面減少夾持桿4對輪胎31的軸向推力，另一方面當夾持桿4在夾持狀態 時輔助支撐輪3起到一定的支撐作用。
[0025] 上述的伸縮裝置可以采用氣動、液壓等方式，但是這些方式要么成本太高、要么結 構復雜或者同步性差，因此作為優選的方式是所述的伸縮裝置包括夾持電機23、旋轉齒輪 25、第一齒條17、第二齒條24,所述的第一齒條17和第二齒條24分別連接一個連接推桿9， 承載主體2上設置有位置上下對應的上燕尾槽26和下燕尾槽27,所述的第一齒條17和第 二齒條24分別配合在上燕尾槽26和下燕尾槽27中；所述的旋轉齒輪25的中心軸21與夾 持電機23的轉軸連接，且旋轉齒輪25分別與第一齒條17和第二齒條24配合，當夾持電機 23正向旋轉時，帶動旋轉齒輪25轉動，使得第一齒條17和第二齒條24同步向中間移動，從 而帶動兩邊的連接推桿9向中間運動，連接件8、旋轉支架7依次運動，使得同側的兩根夾持 桿4夾緊輪胎31 ;當搬運到目的地后，夾持電機23反向旋轉，帶動旋轉齒輪25轉動，使得 第一齒條17和第二齒條24同步向兩邊移動，從而帶動兩邊的連接推桿9向兩邊運動，連接 件8、旋轉支架7依次運動，使得同側的兩根夾持桿4展開，解除對輪胎31的夾緊狀態，兩側 同時夾緊或者展開，具有同步性好、搬運效率高的特點。
[0026] 所述的夾持桿4桿身可以是沒有套裝其它部件的裸桿，但是這種結構容易因為夾 持桿4和輪胎31之間的摩擦力大而引起夾持桿4、輪胎31的損傷，因此作為優選的方式是 所述的夾持桿4上套有依次連接的滾動套筒5和伸縮彈簧6,所述的伸縮彈簧6位于靠近旋 轉支架7那一端且保持松弛狀態，滾動套筒5用于減小在夾持過程中夾持桿4與輪胎31之 間的摩擦阻力；由于夾持動作對輪胎31會產生向外的軸向推力，對車輛造成損壞，設置有 伸縮彈簧6則能夠抵消夾持時的軸向推力，提高了可靠性。值得注意的是，伸縮彈簧6保持 松弛狀態，是指夾持桿4沒有夾持輪胎3時保持松弛狀態以方便滾動套筒5每次能夠自動 歸位，減少機械損傷。
[0027] 所述的兩個承載主體2之間可以硬性連接，但是不能適應前后車輪距離不同的車 型，可以采用軟繩連接，但是沒有一定的剛性保持前后兩個承載主體2的距離，因此作為優 選的方式是所述的兩個承載主體2之間通過伸縮架28連接，當搬運不同的汽車時，可以通 過控制行進電機11的轉動調節伸縮架的伸縮狀態，以適應不同長度即前后車輪距離不同 的汽車，相當方便。
[0028] 作為優選的，在所述的承載主體2上支撐有位于上燕尾槽26上方的蓋板18,可以 有效地防止渣漬等進入旋轉齒輪25、第一齒條17、第二齒條24等，提高整個機械運行的穩 定性和可靠性。
[0029] 所述的控制器、行進電機11以及夾持電機23可以通過直接接上經過變壓器調壓 的家用電，但是眾多的電線在汽車30搬運過程中容易造成干擾、阻礙，因此作為優選的是 所述的承載主體2上設置有蓄電池15,所述的控制器、行進電機11以及夾持電機23均與該 蓄電池15連接，防止了電線對搬運過程的阻礙，起到了方便的作用，提高了搬運效率。可以 多備用多個蓄電池15,可以實時更換使用，相當方便。
[0030] 所述的旋轉齒輪25可以固定套裝在夾持電機23的轉軸上，但是安裝維護的時候 相當不便，因此作為優選的方式是所述的旋轉齒輪25的中心軸21與夾持電機23的轉軸通 過聯軸器22連接，在承載主體2上設置有中心軸軸承座20,所述的中心軸21通過相應的軸 承與該中心軸軸承座20配合，這樣設計以后，可以單獨拆卸夾持電機23、旋轉齒輪25等，安 裝維護相當方便。
[0031] 作為優選的，所述的行走車輪1配合有行走軌道29,該行走軌道29上表面中部設 置有凹槽，凹槽的寬度與兩側行走車輪1的間距相適配，使得行走車輪1不易跑偏，提高了 可靠性。
[0032] 作為優選的，所述的輔助支撐輪3采用PVC材料制作，既滿足強度要求，有具有輕 質的特點。
[0033] 所述的主動輪10和從動輪12可以采用直接齒輪嚙合的方式或者皮帶傳動的方 式，直接齒輪嚙合的方式受到結構、空間等的限制不易實現，皮帶傳動的方式容易出現皮帶 軟化變長等問題，因此作為優選的方式是所述的主動輪10和從動輪12通過鏈齒鏈條傳動， 具有傳動穩定、可靠的特點的同時結構簡單。
[0034] 以上所述僅為本發明的較佳實施例而已，并不用以限制本發明，凡在本發明的精 神和原則之內所作的任何修改、等同替換和改進等，均應包含在本發明的保護范圍之內。
【權利要求】
1. 立體車庫智能搬運小車，包括控制系統和兩個相互連接的承載主體（2)，每個承載 主體（2)上設置有行走機構和夾持機構，其特征在于：所述的控制系統包括設置在承載主 體（2)上的控制器和定位傳感器；所述的行走機構包括四個行走車輪（1)、兩個車輪主軸 (13)以及四個車輪主軸軸承座（14)，所述的車輪主軸軸承座（14)固定在承載主體（2)四 個角部，車輪主軸（13)通過軸承與車輪主軸軸承座（14)配合，所述的行走車輪（1)安裝在 車輪主軸（13)兩端且位于承載主體⑵兩側，在承載主體⑵上設置有行進電機（11)，該 行進電機（11)的轉軸上套裝固定有主動輪（10)，在其中一個車輪主軸（13)上設置有與該 主動輪（10)傳動配合的從動輪（12);所述的夾持機構包括四根夾持桿（4)、四個輔助支撐 輪（3)、四個旋轉支架（7)、四個連接件（8)以及兩個連接推桿（9)，每個旋轉支架（7)上設 置有三個連接端，其中一個連接端與夾持桿（4)連接，一個連接端通過銷軸（16)鉸接在承 載主體（2)上，另一端與連接件（8)的一端鉸接，連接件（8)的另一端與連接推桿（9)鉸接， 每個連接推桿（9)對應同側的兩個連接件（8);所述的連接推桿（9)的另一端連接有伸縮 裝置；所述的控制器分別與伸縮裝置和行進電機（11)連接，所述的定位傳感器設置在承載 主體⑵上。
2. 根據權利要求1所述的立體車庫智能搬運小車，其特征在于：所述的伸縮裝置包括 夾持電機（23)、旋轉齒輪（25)、第一齒條（17)、第二齒條（24)，所述的第一齒條（17)和第 二齒條（24)分別連接一個連接推桿（9)，承載主體（2)上設置有位置上下對應的上燕尾槽 (26)和下燕尾槽（27)，所述的第一齒條（17)和第二齒條（24)分別配合在上燕尾槽（26) 和下燕尾槽（27)中；所述的旋轉齒輪（25)的中心軸（21)與夾持電機（23)的轉軸連接，且 旋轉齒輪（25)分別與第一齒條（17)和第二齒條（24)配合。
3. 根據權利要求1或2所述的立體車庫智能搬運小車，其特征在于：所述的夾持桿（4) 上套有依次連接的滾動套筒（5)和伸縮彈簧￠)，所述的伸縮彈簧（6)位于靠近旋轉支架 (7)那一端且保持松弛狀態。
4. 根據權利要求3所述的立體車庫智能搬運小車，其特征在于：所述的兩個承載主體 (2)之間通過伸縮架（28)連接。
5. 根據權利要求2所述的立體車庫智能搬運小車，其特征在于：在所述的承載主體（2) 上支撐有位于上燕尾槽（26)上方的蓋板（18)。
6. 根據權利要求4或5所述的立體車庫智能搬運小車，其特征在于：所述的承載主體 ⑵上設置有蓄電池（15)，所述的控制器、行進電機（11)以及夾持電機（23)均與該蓄電池 (15)連接。
7. 根據權利要求6所述的立體車庫智能搬運小車，其特征在于：所述的旋轉齒輪（25) 的中心軸（21)與夾持電機（23)的轉軸通過聯軸器（22)連接，在承載主體（2)上設置有中 心軸軸承座（20)，所述的中心軸（21)通過相應的軸承與該中心軸軸承座（20)配合。
8. 根據權利要求7所述的立體車庫智能搬運小車，其特征在于：所述的行走車輪（1) 配合有行走軌道（29)，該行走軌道（29)上表面中部設置有凹槽，凹槽的寬度與兩側行走車 輪⑴的間距相適配。
9. 根據權利要求8所述的立體車庫智能搬運小車，其特征在于：所述的輔助支撐輪（3) 采用PVC材料制作。
10. 根據權利要求9所述的立體車庫智能搬運小車，其特征在于：所述的主動輪（10) 和從動輪（12)通過鏈齒鏈條傳動。
【文檔編號】E04H6/30GK104120906SQ201410347832
【公開日】2014年10月29日 申請日期:2014年7月22日 優先權日:2014年7月22日
【發明者】田建平, 胡勇, 鄧茂濤, 馮孝強, 李貴航, 易欣, 周燦 申請人:四川理工學院