本實(shí)用新型涉及立體智能車(chē)庫(kù)，尤其涉及一種立體智能車(chē)庫(kù)的汽車(chē)搬運(yùn)器。

背景技術(shù)：

隨著社會(huì)的不斷發(fā)展，城市交通擁堵現(xiàn)象日益嚴(yán)重，城市中的停車(chē)位常常是一位難求的狀態(tài)，立體車(chē)庫(kù)的誕生在一定程度上緩解了城市停車(chē)難的問(wèn)題，其具有占地空間小、投入成本低、自動(dòng)化程度高的優(yōu)勢(shì)，目前正處于快速發(fā)展階段。

汽車(chē)搬運(yùn)器是立體車(chē)庫(kù)的重要組成部分，用于實(shí)現(xiàn)汽車(chē)存貯過(guò)程中的的舉升及移動(dòng)動(dòng)作。目前常見(jiàn)汽車(chē)搬運(yùn)器的驅(qū)動(dòng)裝置，大部分采用機(jī)械連桿式和驅(qū)動(dòng)輪式；機(jī)械連桿式的驅(qū)動(dòng)裝置結(jié)構(gòu)復(fù)雜，重量大而且故障點(diǎn)多，維護(hù)不方便；直接驅(qū)動(dòng)式一般采用前驅(qū)或后驅(qū)，嚴(yán)重影響了汽車(chē)搬運(yùn)器的搬運(yùn)效率，并且受自身結(jié)構(gòu)限制，改善的可能不大。

另外，目前汽車(chē)搬運(yùn)器上常采用2組夾臂或2組梳齒分別對(duì)汽車(chē)前后輪進(jìn)行定位的方式，但是采用2組夾臂的結(jié)構(gòu)對(duì)于前驅(qū)汽車(chē)來(lái)說(shuō)，其后輪容易在駐車(chē)時(shí)發(fā)生偏移，造成存取車(chē)狀態(tài)不穩(wěn)定；且用于夾持車(chē)輪的夾臂多采用鏈條傳動(dòng)，通過(guò)螺母、絲杠結(jié)構(gòu)舉升，其傳動(dòng)效率低，運(yùn)行噪音大，結(jié)構(gòu)繁瑣，故障率高。采用2組梳齒的結(jié)構(gòu)汽車(chē)駐車(chē)時(shí)不能準(zhǔn)確定位。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型提供了一種立體智能車(chē)庫(kù)的汽車(chē)搬運(yùn)器，采用夾輪裝置實(shí)現(xiàn)汽車(chē)駐車(chē)提示及前輪定位，采用梳齒裝置實(shí)現(xiàn)汽車(chē)的整體擺正，其驅(qū)動(dòng)裝置具有高度集成化、自重輕、能耗低、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、運(yùn)行可靠的特點(diǎn)，可實(shí)現(xiàn)汽車(chē)搬運(yùn)器的前后同步驅(qū)動(dòng)，大大增加汽車(chē)的搬運(yùn)效率。

為了達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型采用以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：

一種立體智能車(chē)庫(kù)的汽車(chē)搬運(yùn)器，包括可拆卸連接的驅(qū)動(dòng)裝置、夾輪裝置和梳齒裝置，所述夾輪裝置的箱體、梳齒裝置的箱體通過(guò)連接架固定連接為一個(gè)整體的可升降機(jī)架；夾輪裝置一側(cè)和梳齒裝置一側(cè)分別設(shè)有1套驅(qū)動(dòng)裝置用于驅(qū)動(dòng)可升降機(jī)架上下移動(dòng)及沿縱向走行；所述驅(qū)動(dòng)裝置包括機(jī)體、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、舉升機(jī)構(gòu)和走行機(jī)構(gòu)，其中舉升機(jī)構(gòu)和走行機(jī)構(gòu)均為2組，對(duì)稱(chēng)安裝在驅(qū)動(dòng)電機(jī)兩側(cè)的機(jī)體內(nèi)；舉升機(jī)構(gòu)為蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)，1組舉升機(jī)構(gòu)中的蝸桿Ⅰ和另1組舉升機(jī)構(gòu)中的蝸桿Ⅱ通過(guò)中間軸Ⅰ連接，中間軸Ⅰ上套裝有電磁離合器Ⅰ，電磁離合器Ⅰ的主動(dòng)側(cè)通過(guò)皮帶Ⅰ與驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出軸相連，從動(dòng)側(cè)與中間軸Ⅰ固定連接；蝸桿Ⅰ和蝸桿Ⅱ轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)可分別通過(guò)對(duì)應(yīng)蝸輪帶動(dòng)可升降機(jī)架沿蝸輪中心的立柱上下移動(dòng)；走行機(jī)構(gòu)由減速箱和安裝在機(jī)體兩側(cè)的走行輪組成，減速箱的輸出軸連接對(duì)應(yīng)側(cè)的走行輪，輸入軸通過(guò)中間軸Ⅱ相連，中間軸Ⅱ上套裝有電磁離合器Ⅱ，電磁離合器Ⅱ的主動(dòng)側(cè)通過(guò)皮帶Ⅱ與驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出軸相連，從動(dòng)側(cè)與中間軸Ⅱ固定連接；驅(qū)動(dòng)電機(jī)、電磁離合器Ⅰ和電磁離合器Ⅱ分別連接控制系統(tǒng)；機(jī)體一側(cè)設(shè)有滑軌與夾輪裝置的箱體、梳齒裝置的箱體上的滑道連接，滑軌為自潤(rùn)滑導(dǎo)軌，滑軌的設(shè)置方向與蝸輪中心立柱平行。

所述夾輪裝置的箱體內(nèi)設(shè)有2組夾輪機(jī)構(gòu)用于夾持汽車(chē)的2個(gè)前輪，每組夾輪機(jī)構(gòu)由兩側(cè)的2根夾桿、夾輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和夾輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)組成；夾輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括夾輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)和夾輪減速機(jī)，夾輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括嚙合傳動(dòng)的夾輪傳動(dòng)蝸輪和夾輪傳動(dòng)蝸桿，夾輪傳動(dòng)蝸桿與夾輪減速機(jī)輸出端相連，夾輪傳動(dòng)蝸輪與夾桿同軸固定并帶動(dòng)2根夾桿反向轉(zhuǎn)動(dòng)；夾輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接控制系統(tǒng)，夾桿上與車(chē)輪接觸一側(cè)分別設(shè)夾持傳感器，夾持傳感器也與控制系統(tǒng)連接。

所述梳齒裝置的箱體兩側(cè)分別設(shè)梳齒用于擺正汽車(chē)的2個(gè)后輪,箱體內(nèi)設(shè)有伺服電機(jī)、梳齒減速機(jī)、導(dǎo)向座和梳齒傳動(dòng)機(jī)構(gòu)；梳齒傳動(dòng)機(jī)構(gòu)由齒輪、齒條和連接桿組成，梳齒減速機(jī)為單輸入雙出軸減速機(jī)，其2個(gè)輸出軸分別帶動(dòng)2個(gè)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，每個(gè)齒輪同時(shí)與2個(gè)齒條嚙合傳動(dòng)，對(duì)應(yīng)側(cè)的2個(gè)齒條同時(shí)帶動(dòng)同側(cè)的連接桿沿梳齒向外側(cè)平移；導(dǎo)向座設(shè)在齒輪齒條嚙合處，對(duì)齒條移動(dòng)起導(dǎo)向作用；伺服電機(jī)連接控制系統(tǒng)，2個(gè)連接桿內(nèi)側(cè)分別設(shè)梳齒傳感器，梳齒傳感器也分別連接控制系統(tǒng)。

所述連接架的主體為框架結(jié)構(gòu)，中部設(shè)有多個(gè)斜拉桿。

所述可升降機(jī)架一側(cè)還設(shè)有電控裝置固定架，控制系統(tǒng)及外圍電器元件組成的電控裝置安裝在電控裝置固定架上。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果是：

1)采用夾輪裝置實(shí)現(xiàn)汽車(chē)駐車(chē)提示及前輪定位，采用梳齒裝置實(shí)現(xiàn)汽車(chē)的整體擺正，通過(guò)設(shè)置夾持傳感器、梳齒傳感器實(shí)現(xiàn)不同軸距汽車(chē)的最佳定位效果；

2)驅(qū)動(dòng)裝置具有高度集成化、自重輕、能耗低、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、運(yùn)行可靠的特點(diǎn)，可實(shí)現(xiàn)汽車(chē)搬運(yùn)器的前后同步驅(qū)動(dòng)，大大增加汽車(chē)的搬運(yùn)效率；

3)采用模塊化設(shè)計(jì)，驅(qū)動(dòng)裝置、夾輪裝置、梳齒裝置及電控裝置可拆卸地組合為一個(gè)整體，結(jié)構(gòu)緊湊，便于維修。

附圖說(shuō)明

圖1是本實(shí)用新型所述汽車(chē)搬運(yùn)器的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本實(shí)用新型所述汽車(chē)搬運(yùn)器的俯視圖。

圖3a是本實(shí)用新型所述驅(qū)動(dòng)裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3b是本實(shí)用新型所述驅(qū)動(dòng)裝置的俯視圖。

圖3c是圖3b的前視圖。

圖4a是本實(shí)用新型所述夾輪裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4b是本實(shí)用新型所述夾輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)及夾輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5a是本實(shí)用新型所述梳齒機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5b是本實(shí)用新型所述梳齒機(jī)構(gòu)中齒輪齒條嚙合處的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1.驅(qū)動(dòng)裝置 101.機(jī)體 102.驅(qū)動(dòng)電機(jī) 103.蝸桿 104.蝸輪 105.立柱106.皮帶Ⅰ 107.電磁離合器Ⅰ 108.皮帶Ⅱ 109.電磁離合器Ⅱ 110.減速箱 111.走行輪 112.從動(dòng)輪 113.滑軌 114.導(dǎo)向輪 115.中間軸Ⅰ 116.中間軸Ⅱ 2.夾輪裝置 201.夾輪裝置箱體 202.夾輪驅(qū)動(dòng)電機(jī) 203.夾輪減速機(jī) 204.夾桿 205.夾輪傳動(dòng)蝸輪 206.夾輪傳動(dòng)蝸桿 207.夾持傳感器 3.連接架 4.梳齒裝置 401.梳齒裝置箱體 402.伺服電機(jī) 403.梳齒減速機(jī) 404.導(dǎo)向座 405.連接桿 406.梳齒 407.齒輪 408.齒條 409.梳齒傳感器 5.電控裝置

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的具體實(shí)施方式作進(jìn)一步說(shuō)明：

如圖1-圖2所示，本實(shí)用新型所述一種立體智能車(chē)庫(kù)的汽車(chē)搬運(yùn)器，包括可拆卸連接的驅(qū)動(dòng)裝置1、夾輪裝置2和梳齒裝置4，所述夾輪裝置的箱體201、梳齒裝置的箱體401通過(guò)連接架3固定連接為一個(gè)整體的可升降機(jī)架；夾輪裝置2一側(cè)和梳齒裝置4一側(cè)分別設(shè)有1套驅(qū)動(dòng)裝置1用于驅(qū)動(dòng)可升降機(jī)架上下移動(dòng)及沿縱向走行；所述驅(qū)動(dòng)裝置1包括機(jī)體101、驅(qū)動(dòng)電機(jī)102、舉升機(jī)構(gòu)和走行機(jī)構(gòu)，其中舉升機(jī)構(gòu)和走行機(jī)構(gòu)均為2組，對(duì)稱(chēng)安裝在驅(qū)動(dòng)電機(jī)102兩側(cè)的機(jī)體101內(nèi)；舉升機(jī)構(gòu)為蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)，1組舉升機(jī)構(gòu)中的蝸桿Ⅰ和另1組舉升機(jī)構(gòu)中的蝸桿Ⅱ通過(guò)中間軸Ⅰ115連接，中間軸Ⅰ115上套裝有電磁離合器Ⅰ107，電磁離合器Ⅰ107的主動(dòng)側(cè)通過(guò)皮帶Ⅰ106與驅(qū)動(dòng)電機(jī)102輸出軸相連，從動(dòng)側(cè)與中間軸Ⅰ115固定連接；蝸桿Ⅰ和蝸桿Ⅱ轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)可分別通過(guò)對(duì)應(yīng)蝸輪104帶動(dòng)可升降機(jī)架沿蝸輪104中心的立柱105上下移動(dòng)；走行機(jī)構(gòu)由減速箱110和安裝在機(jī)體101兩側(cè)的走行輪112組成，減速箱110的輸出軸連接對(duì)應(yīng)側(cè)的走行輪112，輸入軸通過(guò)中間軸Ⅱ116相連，中間軸Ⅱ116上套裝有電磁離合器Ⅱ109，電磁離合器Ⅱ109的主動(dòng)側(cè)通過(guò)皮帶Ⅱ108與驅(qū)動(dòng)電機(jī)102輸出軸相連，從動(dòng)側(cè)與中間軸Ⅱ116固定連接；驅(qū)動(dòng)電機(jī)102、電磁離合器Ⅰ107和電磁離合器Ⅱ109分別連接控制系統(tǒng)；機(jī)體101一側(cè)設(shè)有滑軌113與夾輪裝置的箱體201、梳齒裝置的箱體401上的滑道連接，滑軌113為自潤(rùn)滑導(dǎo)軌，滑軌113的設(shè)置方向與蝸輪中心立柱105平行。

所述夾輪裝置的箱體201內(nèi)設(shè)有2組夾輪機(jī)構(gòu)用于夾持汽車(chē)的2個(gè)前輪，每組夾輪機(jī)構(gòu)由兩側(cè)的2根夾桿204、夾輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和夾輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)組成；夾輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括夾輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)202和夾輪減速機(jī)203，夾輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括嚙合傳動(dòng)的夾輪傳動(dòng)蝸輪205和夾輪傳動(dòng)蝸桿206，夾輪傳動(dòng)蝸桿206與夾輪減速機(jī)203輸出端相連，夾輪傳動(dòng)蝸輪205與夾桿204同軸固定并帶動(dòng)2根夾桿204反向轉(zhuǎn)動(dòng)；夾輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)202連接控制系統(tǒng)，夾桿204上與車(chē)輪接觸一側(cè)分別設(shè)夾持傳感器207，夾持傳感器207也與控制系統(tǒng)連接。

所述梳齒裝置的箱體401兩側(cè)分別設(shè)梳齒406用于擺正汽車(chē)的2個(gè)后輪,箱體401內(nèi)設(shè)有伺服電機(jī)402、梳齒減速機(jī)403、導(dǎo)向座404和梳齒傳動(dòng)機(jī)構(gòu)；梳齒傳動(dòng)機(jī)構(gòu)由齒輪407、齒條408和連接桿405組成，梳齒減速機(jī)403為單輸入雙出軸減速機(jī)，其2個(gè)輸出軸分別帶動(dòng)2個(gè)齒輪407轉(zhuǎn)動(dòng)，每個(gè)齒輪407同時(shí)與2個(gè)齒條408嚙合傳動(dòng)，對(duì)應(yīng)側(cè)的2個(gè)齒條408同時(shí)帶動(dòng)同側(cè)的連接桿405沿梳齒406向外側(cè)平移；導(dǎo)向座404設(shè)在齒輪407齒條408嚙合處，對(duì)齒條408移動(dòng)起導(dǎo)向作用；伺服電機(jī)402連接控制系統(tǒng)，2個(gè)連接桿405內(nèi)側(cè)分別設(shè)梳齒傳感器409，梳齒傳感器409也分別連接控制系統(tǒng)。

所述連接架3的主體為框架結(jié)構(gòu)，中部設(shè)有多個(gè)斜拉桿。

所述可升降機(jī)架一側(cè)還設(shè)有電控裝置固定架，控制系統(tǒng)及外圍電器元件組成的電控裝置5安裝在電控裝置固定架上。

基于本實(shí)用新型一種立體智能車(chē)庫(kù)的汽車(chē)搬運(yùn)器的汽車(chē)搬運(yùn)方法如下：

1)汽車(chē)行駛到立體智能車(chē)庫(kù)的可升降移動(dòng)平臺(tái)處，按指示方向移動(dòng)到汽車(chē)搬運(yùn)器上方；控制系統(tǒng)控制夾輪裝置2中的前側(cè)夾輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)202轉(zhuǎn)動(dòng)，前部?jī)蓚?cè)的2根夾桿204同時(shí)向兩側(cè)打開(kāi)與汽車(chē)搬運(yùn)器軸線成90°角，其對(duì)汽車(chē)具有定位及提示駐車(chē)功能；汽車(chē)前輪接觸到前側(cè)夾桿204后駐車(chē)；控制系統(tǒng)控制夾輪裝置2中的后側(cè)夾輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)202轉(zhuǎn)動(dòng)，后部?jī)蓚?cè)的2根夾桿204同時(shí)向兩側(cè)打開(kāi)并將汽車(chē)前輪夾住固定；

2)控制系統(tǒng)控制梳齒裝置4中的伺服電機(jī)402轉(zhuǎn)動(dòng)，并帶動(dòng)兩側(cè)連接桿405同步向兩外側(cè)平移，置于梳齒406部分的汽車(chē)后輪被調(diào)整對(duì)中，使車(chē)身擺正；

3)可升降移動(dòng)平臺(tái)將汽車(chē)搬運(yùn)器連同汽車(chē)一起移動(dòng)到指定停車(chē)位前，控制系統(tǒng)控制2套驅(qū)動(dòng)裝置1的驅(qū)動(dòng)電機(jī)102啟動(dòng)，電磁離合器Ⅰ107閉合，電磁離合器Ⅱ109斷開(kāi)；驅(qū)動(dòng)電機(jī)102輸出的動(dòng)力通過(guò)皮帶Ⅰ106傳遞到電磁離合器Ⅰ107，又通過(guò)電磁離合器Ⅰ107傳遞到中間軸Ⅰ115，中間軸Ⅰ115轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)兩側(cè)蝸桿103轉(zhuǎn)動(dòng)；蝸輪104中部與立柱105通過(guò)螺紋連接，底部與機(jī)體101固定連接；兩側(cè)蝸輪104同步轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)可升降機(jī)構(gòu)沿立柱105向上移動(dòng)實(shí)現(xiàn)舉升動(dòng)作；舉升時(shí)，驅(qū)動(dòng)裝置1一側(cè)的滑軌113沿可升降機(jī)架上的滑道同步滑動(dòng)，起導(dǎo)向作用；

4)舉升到位后，控制系統(tǒng)控制2套驅(qū)動(dòng)裝置的電磁離合器Ⅰ107斷開(kāi)，電磁離合器Ⅱ109閉合；驅(qū)動(dòng)電機(jī)1輸出的動(dòng)力通過(guò)皮帶Ⅱ108傳遞到電磁離合器Ⅱ109，又通過(guò)電磁離合器Ⅱ109傳遞到中間軸Ⅱ116，中間軸Ⅱ116轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)對(duì)應(yīng)減速箱110傳動(dòng)；減速箱110輸出動(dòng)力給走行輪111，汽車(chē)搬運(yùn)器兩側(cè)的走行輪111同步轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)汽車(chē)的走行動(dòng)作；走行時(shí)，從動(dòng)輪112及導(dǎo)向輪114沿外部走行軌道同步滾動(dòng)，起導(dǎo)向和支撐機(jī)體101的作用；

5)汽車(chē)搬運(yùn)到指定車(chē)位后，驅(qū)動(dòng)裝置1的驅(qū)動(dòng)電機(jī)102反向旋轉(zhuǎn)，蝸桿蝸輪機(jī)構(gòu)帶動(dòng)可升降機(jī)構(gòu)沿立柱105向下移動(dòng)實(shí)現(xiàn)停車(chē)動(dòng)作，汽車(chē)搬運(yùn)器從汽車(chē)底部撤出，并向后移動(dòng)回到可升降移動(dòng)平臺(tái)上，可升降移動(dòng)平臺(tái)回升到地面初始位置待命。

以上所述，僅為本實(shí)用新型較佳的具體實(shí)施方式，但本實(shí)用新型的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本實(shí)用新型揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，根據(jù)本實(shí)用新型的技術(shù)方案及其實(shí)用新型構(gòu)思加以等同替換或改變，都應(yīng)涵蓋在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。