本發明涉及搬車裝置，特別是涉及搬車系統及整體升降的搬車機器人。

背景技術：

隨著科學技術的發展，搬車器越來越多的應用于車庫之中，以提高車庫的自動化程度，為人們的生活帶來了便捷。

然而，對于傳統的搬車器為一體結構，使用時，搬車器上的夾持臂閉合，并對車輪下部進行夾持，以達到強行擠壓汽車輪胎而達到車輛提升目的。然而，車輛停放熄火后，車輛傳動系統鎖緊，如果在外力作用下強行擠壓車輪，會導致車輪轉動，進而損壞車輛傳動系統。

技術實現要素：

基于此，提供一種防止在對車輛進行搬運時損壞車輛傳動系統的搬車系統及整體升降的搬車機器人。

一種整體升降的搬車機器人，包括：

框架主體，包括行走框架及設置于所述行走框架內的升降框架，所述升降框架相對所述行走框架可升降；

行走機構，設置于所述行走框架上，所述框架主體可通過所述行走機構移動；及

兩個夾舉機構，分別設置于所述升降框架的兩側，所述夾舉機構包括兩個夾舉臂，所述夾舉臂可轉動地設置于所述框架主體上，兩個所述夾舉臂相配合，以用于對車輛的輪胎進行夾取，所述升降框架相對所述行走框架升降，以使所述車輛升降。

在其中一個實施例中，還包括第一電機，所述第一電機設置于所述升降框架內，并與所述夾舉臂相聯動。

在其中一個實施例中，還包括升降機構，所述升降框架通過升降機構與所 述行走框架可升降連接，所述升降機構包括：第二電機及傳動組件，所述第二電機設置于所述框架主體上，所述電機通過所述傳動組件與所述升降框架相聯動。

在其中一個實施例中，還包括輔助線性機構，所述輔助線性機構包括：導軌及連接座，所述導軌設置于所述行走框架上，所述連接座設置于所述升降框架上，所述連接座與所述導軌可滑動連接。

在其中一個實施例中，還包括用于與控制系統通信連接的通信機構，設置于所述框架主體上。

在其中一個實施例中，所述夾舉臂為片狀結構，包括主臂體及設置于所述主臂體一側的鏟入部，所述鏟入部與所述主臂體間形成夾角，在所述夾舉機構中，兩個所述夾舉臂上的所述鏟入部相對設置。

在其中一個實施例中，還包括軸距檢測機構，所述軸距檢測機構設置于所述夾舉臂上。

在其中一個實施例中，還包括車輛底盤高度檢測機構，所述車輛底盤高度檢測機構設置于所述框架主體的端部。

在其中一個實施例中，所述行走機構為轉動輪或履帶。

一種搬車系統，包括至少兩個上述整體升降的搬車機器人，至少兩個所述整體升降的搬車機器人間相互獨立，且通信連接。

上述搬車系統在工作時，整體升降的搬車機器人移動至車輛輪胎所在的位置，通過夾舉機構來對車輛的車輛輪胎進行夾持，并且，升降框架相對行走框架上升，以抬升整個車輛。抬升后，整體升降的搬車機器人通過其行走機構移動，以對車輛進行搬運。搬運至指定地點后，升降框架相對行走框架下降，夾舉機構松開車輛的車輛輪胎，以將車輛平穩地放置于指定區域。上述搬車系統及其整體升降的搬車機器人通過升降框架的升降來對車輛進行整體抬升，避免了對車輛輪胎的強行擠壓，有效保護了車輛傳動系統。

附圖說明

為了更清楚地說明本發明實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施 例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他實施例的附圖。

圖1為本發明一實施例中搬車系統的結構示意圖；

圖2為圖1所示搬車系統的俯視圖；

圖3為圖1所示搬車系統中整體升降的搬車機器人的具體結構圖；

圖4為圖3所示整體升降的搬車機器人中夾舉臂的具體結構圖；

圖5為圖3所示整體升降的搬車機器人中行走框架的具體結構圖；

圖6為圖3所示整體升降的搬車機器人中升降框架的具體結構圖；

圖7為圖3所示整體升降的搬車機器人的另一具體結構圖；

圖8為圖7所示整體升降的搬車機器人中軸距檢測機構的具體示意圖；

圖9為圖7所示整體升降的搬車機器人中車輛底盤高度檢測機構的具體示意圖。

具體實施方式

為了便于理解本發明，下面將參照相關附圖對本發明進行更全面的描述。附圖中給出了本發明的較佳實施方式。但是，本發明可以以許多不同的形式來實現，并不限于本文所描述的實施方式。相反地，提供這些實施方式的目的是使對本發明的公開內容理解的更加透徹全面。

需要說明的是，當元件被稱為“固定于”另一個元件，它可以直接在另一個元件上或者也可以存在居中的元件。當一個元件被認為是“連接”另一個元件，它可以是直接連接到另一個元件或者可能同時存在居中元件。本文所使用的術語“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及類似的表述只是為了說明的目的，并不表示是唯一的實施方式。

除非另有定義，本文所使用的所有的技術和科學術語與屬于本發明的技術領域的技術人員通常理解的含義相同。本文中在本發明的說明書中所使用的術語只是為了描述具體的實施方式的目的，不是旨在于限制本發明。本文所使用的術語“及/或”包括一個或多個相關的所列項目的任意的和所有的組合。

請參閱圖1及圖2，本發明一實施例中的搬車系統10，用于對車輛進行搬運。搬車系統10包括至少兩個整體升降的搬車機器人100。至少兩個整體升降的搬車機器人100間可相互分離，并且通信連接。

請一并參閱圖3，整體升降的搬車機器人100包括框架主體110、行走機構120、兩個夾舉機構130及無線通信機構140。

行走機構120設置于框架主體110上，框架主體110可通過行走機構120移動。行走機構120為轉動輪或履帶。具體在本實施例中，行走機構120為多個轉動輪，多個轉動輪設置于行走機構120的周緣，通過轉動輪來實現整體升降的搬車機器人100的移動。

兩個夾舉機構130分別設置于框架主體110的兩側。夾舉機構130包括兩個夾舉臂131，夾舉臂131可轉動地設置于框架主體110上，兩個夾舉臂131相配合，以用于對車輛的輪胎進行夾取。

具體在工作時，整體升降的搬車機器人100移動至車輛的輪胎處，兩個夾舉臂131從框架主體110內轉動出，并對輪胎的兩側進行夾持。

請一并參閱圖4，夾舉臂131具體為片狀結構。夾舉臂131包括主臂體131a及設置于主臂體131a一側的鏟入部131b。鏟入部131b與主臂體131a間形成夾角，在夾舉機構130中，兩個夾舉臂131上的鏟入部131b相對設置。具體在工作時，兩個夾舉臂131上的鏟入部131b分別鏟入輪胎的兩側。

請一并參閱圖3、圖5及圖6，框架主體110包括行走框架111及設置于行走框架111內的升降框架113。升降框架113相對行走框架111可升降。

行走機構120設置于行走框架111上。兩個夾舉機構130分別設置于升降框架113的兩側。

具體在本實施例中，整體升降的搬車機器人100還包括第一電機150，第一電機150設置于升降框架113內，并與夾舉臂131相聯動。通過第一電機150來驅動夾舉臂131轉動，以完成兩個夾舉臂131間夾緊或松開的動作。

整體升降的搬車機器人100還包括升降機構，升降框架113通過升降機構與行走框架111可升降連接，升降機構包括：第二電機(圖未標)及傳動組件(圖未標)。第二電機設置于框架主體110上，電機通過傳動組件與升降框架113 相聯動。

整體升降的搬車機器人100還可包括輔助線性機構，輔助線性機構包括：導軌181及連接座183。導軌181設置于行走框架上，連接座183設置于升降框架113上，連接座183與導軌181可滑動連接。通過輔助線性機構，以保證升降框架113升降時的平穩性。

具體的，在夾舉機構130的兩個夾舉臂131對車輛的輪胎進行夾持后，升降框架113相對行走框架111上升，以抬升整個車輛。抬升后，整體升降的搬車機器人100通過其行走機構120移動，以對車輛進行搬運。

無線通信機構140用于與外部的控制系統通信。至少兩個整體升降的搬車機器人100間均通過無線通信機構140與控制系統通信，并接收控制系統的調度。

在傳統的搬車器中，其基于profibus總線布置，動力源和信號源均在一根柔性電纜內的,在設備運行過程中，動力源極容易干擾信號源的傳輸，產生如信號速度慢、不穩定、丟包等缺點。信號不穩定隨即會導致設備一系列的運行不穩定和故障。

而在本實施例中，每個整體升降的搬車機器人100內均單獨布置一個無線通信機構140，與外界的控制系統建立連接。無線通信機構140中的信號源為新一代基于工業以太網技術的自動化總線標準profinet進行布置，信號通過無線傳輸，避免和動力源在一起而產生干擾。通過該無線通信機構140，可以將指令、信息等數據在整體升降的搬車機器人100與外部的控制系統間傳輸以實現控制、信息采集等操作。

在外部控制系統的控制下，兩個整體升降的搬車機器人100分別移動至車輛前輪和后輪的位置，通過夾舉機構130來對車輛的前輪和后輪進行夾持，并且，升降框架113相對行走框架111上升，以抬升整個車輛。抬升后，整體升降的搬車機器人100通過其行走機構120移動，以對車輛進行搬運。搬運至指定地點后，升降框架113相對行走框架111下降，夾舉機構130松開車輛的前輪和后輪，兩個整體升降的搬車機器人100分別從車輛前輪和后輪的位置處離開，以將車輛平穩地放置于指定區域。

上述搬車系統10中，至少兩個整體升降的搬車機器人100間相互獨立，且通過無線通信機構140通信連接，工作時，至少兩個整體升降的搬車機器人100可分離，以根據車輛軸距來調節整體升降的搬車機器人100間的距離，滿足了各種車型的需求。并且，在非工作狀態時，至少兩個整體升降的搬車機器人100可緊密結合在一起，以減小所占用的空間資源。

請一并參閱圖7及圖8，整體升降的搬車機器人100還包括軸距檢測機構160，軸距檢測機構160設置于夾舉臂131上。軸距檢測機構160與無線通信機構140通信連接。通過軸距檢測機構160可以對車輛的軸距進行測定，以使整體升降的搬車機器人100根據車輛的軸距進行位置上的調節。

具體在本實施例中，鏟入部131b上設置有通孔131c。軸距檢測機構160包括第一彈簧支撐結構161、觸碰鈕163及第一觸碰開關165。

第一彈簧支撐結構161設置于主臂體131a的下方。觸碰鈕163由第一彈簧支撐結構161支撐。且，觸碰鈕163穿設通孔131c，并凸出于鏟入部131b的表面。第一觸碰開關165設置于第一彈簧支撐結構161的一側，并與無線通信機構140通信連接，觸碰鈕163受壓后能夠與第一觸碰開關165相觸碰。

具體在工作時，其中一個整體升降的搬車機器人100移動到車輛的前輪的位置。另一整體升降的搬車機器人100上的夾舉臂131展開，該整體升降的搬車機器人100移動，當夾舉臂131與車輛的后輪相接觸時，其上的觸碰鈕163受壓后與第一觸碰開關165相觸碰，第一觸碰開關165通過無線通信機構140向外部的控制系統發出觸碰信號，控制系統隨即控制該整體升降的搬車機器人100停止移動，該整體升降的搬車機器人100即移動到車輛的后輪的位置。

通過軸距檢測機構160，可使得整體升降的搬車機器人100根據不同車型的車輛自動定位其前后輪的位置，實現了搬運的自動化。

軸距檢測機構160可以單獨設置于其中一個整體升降的搬車機器人100上，在工作時，另一整體升降的搬車機器人100定位在前輪或后輪處，而裝有軸距檢測機構160的整體升降的搬車機器人100通過移動來調節兩個整體升降的搬車機器人100之間的距離。軸距檢測機構160檢測車輛的軸距，以便為該整體升降的搬車機器人100的移動提供必要的輔助。

請一并參閱圖9，整體升降的搬車機器人100還包括車輛底盤高度檢測機構170。車輛底盤高度檢測機構170設置于框架主體110的端部。車輛底盤高度檢測機構170與無線通信機構140通信連接。通過車輛底盤高度檢測機構170可以對車輛的底盤高度進行測定，防止因為車輛底盤過低導致整體升降的搬車機器人100與車輛底盤相碰撞而造成損失。

具體在本實施例中，車輛底盤高度檢測機構170包括第二彈簧支撐結構171、檢測板173及第二觸碰開關175。第二彈簧支撐結構171設置于框架主體110的端部。檢測板173由第二彈簧支撐結構171支撐。第二觸碰開關175設置于第二彈簧支撐結構171的一側，并與無線通信機構140通信連接。檢測板173受壓后能夠與第二觸碰開關175相觸碰。

當整體升降的搬車機器人100試圖進入車輛底部時，若車輛的底盤較低，其檢測板173會與底盤相觸碰而受到壓力，檢測板173受壓后與第二觸碰開關175相觸碰，第二觸碰開關175通過無線通信機構140向外部的控制系統發出觸碰信號，控制系統隨即控制該整體升降的搬車機器人100停止移動，并控制整體升降的搬車機器人100退出并發出警報信號，以提醒相關工作人員。

具體的，請再次參閱圖7，檢測板173包括主板體173a及觸碰部173b，主板體173a與觸碰部173b之間形成夾角。觸碰部173b可與整體升降的搬車機器人100前進的方向成一定的角度，以使其在與車輛底盤觸碰時，觸碰部173b與車輛底盤之間接觸面積較大，有效減小觸碰時的壓強，防止車輛底盤或整體升降的搬車機器人100損壞。

上述搬車系統10在工作時，整體升降的搬車機器人100移動至車輛輪胎所在的位置，通過夾舉機構130來對車輛的車輛輪胎進行夾持，并且，升降框架113相對行走框架111上升，以抬升整個車輛。抬升后，整體升降的搬車機器人100通過其行走機構120移動，以對車輛進行搬運。搬運至指定地點后，升降框架113相對行走框架111下降，夾舉機構130松開車輛的車輛輪胎，以將車輛平穩地放置于指定區域。上述搬車系統10及其整體升降的搬車機器人100通過升降框架113的升降來對車輛進行整體抬升，避免了對車輛輪胎的強行擠壓，有效保護了車輛傳動系統。

可以理解，上述無線通信機構140也可替換成有線傳輸機構，至少兩個全車型通用的搬車機器人100間通過通信線路進行連接。至少兩個全車型通用的搬車機器人100間可以完全沒有機械連接關系，至少兩個全車型通用的搬車機器人100可完全分離，并相互配合工作。

以上所述實施例的各技術特征可以進行任意的組合，為使描述簡潔，未對上述實施例中的各個技術特征所有可能的組合都進行描述，然而，只要這些技術特征的組合不存在矛盾，都應當認為是本說明書記載的范圍。

以上所述實施例僅表達了本發明的幾種實施方式，其描述較為具體和詳細，但并不能因此而理解為對發明專利范圍的限制。應當指出的是，對于本領域的普通技術人員來說，在不脫離本發明構思的前提下，還可以做出若干變形和改進，這些都屬于本發明的保護范圍。因此，本發明專利的保護范圍應以所附權利要求為準。