本發(fā)明涉及混凝土泵車技術領域，具體而言，涉及一種臂架控制方法、一種臂架控制裝置和一種混凝土泵車。

背景技術：

目前，在末端吊重、地基或深坑施工、接管泵送等工況下，若臂架超載，可能會引起臂架損傷，嚴重時甚至會導致臂架失穩(wěn)折斷或整車傾翻，造成安全事故。

因此，如何避免臂架在超載的情況下出現(xiàn)臂架損傷、甚至臂架失穩(wěn)折斷或整車傾翻的狀況成為亟待解決的技術問題。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明正是基于上述問題，提出了一種新的技術方案，避免了臂架在超載的情況下繼續(xù)上升造成臂架損傷、甚至臂架失穩(wěn)折斷或整車傾翻的狀況，從而有效地降低了安全事故的發(fā)生。

有鑒于此，本發(fā)明的一方面提出了一種臂架控制方法，包括：檢測臂架末端的當前負載重量；將所述當前負載重量與第一預設閾值進行比較；若所述當前負載重量大于所述第一預設閾值，則向臂架發(fā)送控制所述臂架末端停止上升的控制信號。

在該技術方案中，在臂架末端的彎頭與軟管之間設置一個稱重傳感器，該稱重傳感器可以檢測臂架末端的當前負載重量，在檢測到的當前負載重量大于第一預設閾值時，說明臂架末端超重，則向臂架發(fā)送控制信號來控制臂架停止上升，避免了臂架在超載的情況下繼續(xù)上升造成臂架損傷、甚至臂架失穩(wěn)折斷或整車傾翻的狀況，從而有效地降低了安全事故的發(fā)生。

優(yōu)選地，向臂架發(fā)送控制所述臂架停止上升的控制信號的步驟之前，判斷當前負載重量大于第一預設閾值的持續(xù)時間是否超過第一預設時間，若是，則執(zhí)行向臂架發(fā)送控制臂架停止上升的控制信號的步驟。

在上述技術方案中，優(yōu)選地，向所述臂架發(fā)送控制所述臂架末端停止上升的控制信號的步驟之后，包括：判斷所述臂架末端實際上是否停止上升動作；若所述臂架末端實際上未停止上升動作，則減輕所述當前負載重量。

在該技術方案中，在向臂架發(fā)送停止上升動作的控制信號之后，由于臂架的慣性，在臂架的當前負載重量過重的情況下，臂架實際上未停止上升動作，因此，通過減輕臂架的當前負載重量，以避免臂架的當前負載重量過重，進而避免了由于臂架的當前負載重量過重導致臂架損傷、甚至臂架失穩(wěn)折斷或整車傾翻的狀況，從而有效地降低了安全事故的發(fā)生。

優(yōu)選地，在向臂架發(fā)送控制臂架末端停止上升的控制信號后的第二預設時間時，例如，在向臂架發(fā)送控制信號后的3秒時，判斷臂架實際上是否停止上升動作。

在上述任一技術方案中，優(yōu)選地，減輕所述當前負載重量的步驟之后，包括：判斷所述臂架末端的減輕后的當前負載重量是否小于第二預設閾值；若所述減輕后的當前負載重量小于所述第二預設閾值，則向所述臂架發(fā)送控制所述臂架末端上升的控制信號；若所述減輕后的當前負載重量大于或等于所述第二預設閾值，則向所述臂架發(fā)送控制所述臂架末端停止上升的控制信號。

在該技術方案中，若臂架在減輕后的當前負載重量小于第二預設閾值，則向臂架發(fā)送控制臂架上升的控制信號，從而保證臂架的正常工作，否則，說明減輕后的臂架的當前負載重量依然過重，則繼續(xù)向臂架發(fā)送控制臂架停止上升的控制信號，從而保證了安全性。

在上述任一技術方案中，優(yōu)選地，將所述當前負載重量與所述第一預設閾值進行比較的步驟之前，包括：獲取所述臂架末端的載荷類型；獲取與所述載荷類型對應的數(shù)值作為所述第一預設閾值。

在該技術方案中，根據(jù)臂架末端的載荷類型確定與臂架的當前負載重量比較的第一預設閾值，從而可以比較準確地確定臂架是否超載。其中，載荷類型包括：臂架吊重和臂架碰撞，臂架碰撞指臂架是否碰撞到障礙物。

在上述任一技術方案中，優(yōu)選地，還包括：若所述當前負載重量大于所述第一預設閾值，則發(fā)出臂架末端超載的提醒。

在該技術方案中，在當前負載重量大于第一預設閾值時，還可以發(fā)出臂架末端超載的提醒，以使用戶可以及時地了解到臂架出現(xiàn)了超載的情況，從而使用戶可以及時地采取相應措施來保證工作的正常進行。以及用戶可以了解到臂架停止上升是因為臂架末端超載，并不是臂架出現(xiàn)了異常。

本發(fā)明的另一方面提出了一種臂架控制裝置，包括：檢測單元，用于檢測臂架末端的當前負載重量；比較單元，用于將所述當前負載重量與第一預設閾值進行比較；第一控制單元，用于若所述當前負載重量大于所述第一預設閾值，則向臂架發(fā)送控制所述臂架末端停止上升的控制信號。

在該技術方案中，在臂架末端的彎頭與軟管之間設置一個稱重傳感器，該稱重傳感器可以檢測臂架末端的當前負載重量，在檢測到的當前負載重量大于第一預設閾值時，說明臂架末端超重，則向臂架發(fā)送控制信號來控制臂架停止上升，避免了臂架在超載的情況下繼續(xù)上升造成臂架損傷、甚至臂架失穩(wěn)折斷或整車傾翻的狀況，從而有效地降低了安全事故的發(fā)生。

優(yōu)選地，向臂架發(fā)送控制所述臂架停止上升的控制信號的步驟之前，判斷當前負載重量大于第一預設閾值的持續(xù)時間是否超過第一預設時間，若是，則執(zhí)行向臂架發(fā)送控制臂架停止上升的控制信號的步驟。

在上述技術方案中，優(yōu)選地，還包括：第一判斷單元，用于判斷所述臂架末端實際上是否停止上升動作；負載調(diào)整單元，用于若所述臂架末端實際上未停止上升動作，則減輕所述當前負載重量。

在該技術方案中，在向臂架發(fā)送停止上升動作的控制信號之后，由于臂架的慣性，在臂架的當前負載重量過重的情況下，臂架實際上未停止上升動作，因此，通過減輕臂架的當前負載重量，以避免臂架的當前負載重量過重，進而避免了由于臂架的當前負載重量過重導致臂架損傷、甚至臂架失穩(wěn)折斷或整車傾翻的狀況，從而有效地降低了安全事故的發(fā)生。

優(yōu)選地，在向臂架發(fā)送控制臂架末端停止上升的控制信號后的第二預設時間時，例如，在向臂架發(fā)送控制信號后的3秒時，判斷臂架實際上是否停止上升動作。

在上述任一技術方案中，優(yōu)選地，還包括：第二判斷單元，用于判斷所述臂架末端的減輕后的當前負載重量是否小于第二預設閾值；第二控制單元，用于若所述減輕后的當前負載重量小于所述第二預設閾值，則向所述臂架發(fā)送控制所述臂架末端上升的控制信號；第三控制單元，用于若所述減輕后的當前負載重量大于或等于所述第二預設閾值，則向所述臂架發(fā)送控制所述臂架末端停止上升的控制信號。

在該技術方案中，若臂架在減輕后的當前負載重量小于第二預設閾值，則向臂架發(fā)送控制臂架上升的控制信號，從而保證臂架的正常工作，否則，說明減輕后的臂架的當前負載重量依然過重，則繼續(xù)向臂架發(fā)送控制臂架停止上升的控制信號，從而保證了安全性。

在上述任一技術方案中，優(yōu)選地，還包括：獲取單元，用于獲取所述臂架末端的載荷類型；確定單元，用于獲取與所述載荷類型對應的數(shù)值作為所述第一預設閾值；和/或，所述臂架控制裝置還包括：提醒單元，用于若所述當前負載重量大于所述第一預設閾值，則發(fā)出臂架末端超載的提醒。

在該技術方案中，根據(jù)臂架末端的載荷類型確定與臂架的當前負載重量比較的第一預設閾值，從而可以比較準確地確定臂架是否超載。其中，載荷類型包括：臂架吊重和臂架碰撞，臂架碰撞指臂架是否碰撞到障礙物。

另外，在當前負載重量大于第一預設閾值時，還可以發(fā)出臂架末端超載的提醒，以使用戶可以及時地了解到臂架出現(xiàn)了超載的情況，從而使用戶可以及時地采取相應措施來保證工作的正常進行。以及用戶可以了解到臂架停止上升是因為臂架末端超載，并不是臂架出現(xiàn)了異常。

本發(fā)明的又一方面提出了一種混凝土泵車，包括上述技術方案中任一項所述的臂架控制裝置，因此，所述混凝土泵車具有和上述技術方案中任一項所述的臂架控制裝置相同的技術效果，在此不再贅述。

通過本發(fā)明的技術方案，避免了臂架在超載的情況下繼續(xù)上升造成臂架損傷、甚至臂架失穩(wěn)折斷或整車傾翻的狀況，從而有效地降低了安全事故的發(fā)生。

附圖說明

圖1示出了根據(jù)本發(fā)明的一個實施例的臂架控制方法的流程示意圖；

圖2示出了根據(jù)本發(fā)明的另一個實施例的臂架控制方法的流程示意圖；

圖3示出了根據(jù)本發(fā)明的又一個實施例的臂架控制方法的流程示意圖；

圖4示出了根據(jù)本發(fā)明的一個實施例的臂架控制裝置的結構示意圖；

圖5示出了根據(jù)本發(fā)明的一個實施例的混凝土泵車的結構示意圖；

圖6示出了根據(jù)本發(fā)明的另一個實施例的臂架控制裝置的結構示意圖。

具體實施方式

為了可以更清楚地理解本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點，下面結合附圖和具體實施方式對本發(fā)明進行進一步的詳細描述。需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請的實施例及實施例中的特征可以相互組合。

在下面的描述中闡述了很多具體細節(jié)以便于充分理解本發(fā)明，但是，本發(fā)明還可以采用其他不同于在此描述的其他方式來實施，因此，本發(fā)明的保護范圍并不受下面公開的具體實施例的限制。

圖1示出了根據(jù)本發(fā)明的一個實施例的臂架控制方法的流程示意圖。

如圖1所示，根據(jù)本發(fā)明的一個實施例的臂架控制方法，包括：

步驟102，檢測臂架末端的當前負載重量。

步驟104，將所述當前負載重量與第一預設閾值進行比較。

優(yōu)選地，步驟104之前，還包括：獲取所述臂架末端的載荷類型；獲取與所述載荷類型對應的數(shù)值作為所述第一預設閾值。

根據(jù)臂架末端的載荷類型確定與臂架的當前負載重量比較的第一預設閾值，從而可以比較準確地確定臂架是否超載。其中，載荷類型包括：臂架吊重和臂架碰撞，臂架碰撞指臂架是否碰撞到障礙物。

步驟106，若所述當前負載重量大于所述第一預設閾值，則向臂架發(fā)送控制所述臂架末端停止上升的控制信號。

優(yōu)選地，向臂架發(fā)送控制所述臂架停止上升的控制信號的步驟之前，判斷當前負載重量大于第一預設閾值的持續(xù)時間是否超過第一預設時間，若是，則執(zhí)行向臂架發(fā)送控制臂架停止上升的控制信號的步驟。

優(yōu)選地，還包括：若所述當前負載重量大于所述第一預設閾值，則發(fā)出臂架末端超載的提醒。

在當前負載重量大于第一預設閾值時，還可以發(fā)出臂架末端超載的提醒，以使用戶可以及時地了解到臂架出現(xiàn)了超載的情況，從而使用戶可以及時地采取相應措施來保證工作的正常進行。以及用戶可以了解到臂架停止上升是因為臂架末端超載，并不是臂架出現(xiàn)了異常。

優(yōu)選地，步驟106之后，臂架控制方法包括：判斷所述臂架末端實際上是否停止上升動作；若所述臂架末端實際上未停止上升動作，則減輕所述當前負載重量。

優(yōu)選地，減輕所述當前負載重量的步驟之后，還包括：判斷所述臂架末端的減輕后的當前負載重量是否小于第二預設閾值；若所述減輕后的當前負載重量小于所述第二預設閾值，則向所述臂架發(fā)送控制所述臂架末端上升的控制信號；若所述減輕后的當前負載重量大于或等于所述第二預設閾值，則向所述臂架發(fā)送控制所述臂架末端停止上升的控制信號。

若臂架在減輕后的當前負載重量小于第二預設閾值，則向臂架發(fā)送控制臂架上升的控制信號，從而保證臂架的正常工作，否則，說明減輕后的臂架的當前負載重量依然過重，則繼續(xù)向臂架發(fā)送控制臂架停止上升的控制信號，從而保證了安全性。

在該技術方案中，在向臂架發(fā)送停止上升動作的控制信號之后，由于臂架的慣性，在臂架的當前負載重量過重的情況下，臂架實際上未停止上升動作，因此，通過減輕臂架的當前負載重量，以避免臂架的當前負載重量過重，進而避免了由于臂架的當前負載重量過重導致臂架損傷、甚至臂架失穩(wěn)折斷或整車傾翻的狀況，從而有效地降低了安全事故的發(fā)生。

優(yōu)選地，在向臂架發(fā)送控制臂架末端停止上升的控制信號后的第二預設時間時，例如，在向臂架發(fā)送控制信號后的3秒時，判斷臂架實際上是否停止上升動作。

在該技術方案中，在臂架末端的彎頭與軟管之間設置一個稱重傳感器，該稱重傳感器可以檢測臂架末端的當前負載重量，在檢測到的當前負載重量大于第一預設閾值時，說明臂架末端超重，則向臂架發(fā)送控制信號來控制臂架停止上升，避免了臂架在超載的情況下繼續(xù)上升造成臂架損傷、甚至臂架失穩(wěn)折斷或整車傾翻的狀況，從而有效地降低了安全事故的發(fā)生。

圖2示出了根據(jù)本發(fā)明的另一個實施例的臂架控制方法的流程示意圖。

如圖2所示，根據(jù)本發(fā)明的另一個實施例的臂架控制方法，包括：

步驟202，采集信號。

步驟204，信號處理，以獲取臂架末端的重量(即臂架末端的當前負載重量)。

步驟206，判斷臂架末端的重量是否大于第一預設閾值，且持續(xù)時間t1(t1相當于上述中的第一預設時間)以上，在判斷結果為是時，進入步驟208，否則，進入步驟210。

步驟208，喇叭報警t2時間，顯示屏顯示文字。

步驟210，臂架進行上升動作。

步驟212，限制臂架上升動作，即向臂架發(fā)送控制臂架停止上升的控制信號，以根據(jù)該控制信號控制臂架停止上升。

步驟214，判斷臂架是否停止上升，在判斷結果為是時，結束本次流程，否則，進入步驟216。

步驟216，限制臂架上升動作，即向臂架發(fā)送控制臂架停止上升的控制信號，以根據(jù)該控制信號控制臂架停止上升。

步驟218，判斷臂架末端的重量小于第二預設閾值，且持續(xù)時間t3以上，在判斷結果為是時，進入步驟210，否則進入步驟212。

圖3示出了根據(jù)本發(fā)明的又一個實施例的臂架控制方法的流程示意圖。

如圖3所示，根據(jù)本發(fā)明的又一個實施例的臂架控制方法，包括：

步驟302，采集信號，以根據(jù)該信號確定臂架末端的當前負載重量。

步驟304，獲取臂架的載荷類型。

步驟306，確定載荷類型為臂架吊重。

步驟308，在確定載荷類型為臂架吊重時，判斷是否滿足安全條件，具體地，判斷當前負載重量是否小于與臂架吊重對應的數(shù)值，在判斷結果為是時，進入步驟312，否則，進入步驟310。

步驟310，預警、控制、記錄，具體地，發(fā)出臂架在吊重時超負載的提醒，向臂架發(fā)送控制臂架停止上升的控制信號，記錄此時臂架的當前負載重量。

步驟312，臂架作業(yè)，即臂架正常工作。

步驟314，確定載荷類型為臂架碰撞。

步驟316，在確定載荷類型為臂架碰撞時，判斷是否滿足安全條件，即判斷當前負載重量是否小于與臂架碰撞對應的數(shù)值，在判斷結果為是時，進入步驟320，否則，進入步驟318。

步驟318，預警、控制、記錄，具體地，發(fā)出臂架在碰撞時超負載的提醒，向臂架發(fā)送控制臂架停止上升的控制信號，記錄此時臂架的當前負載重量。

步驟320，臂架作業(yè)，即臂架正常工作。

圖4示出了根據(jù)本發(fā)明的一個實施例的臂架控制裝置的結構示意圖。

如圖4所示，根據(jù)本發(fā)明的一個實施例的臂架控制裝置400，包括：檢測單元402、比較單元404和第一控制單元406。

檢測單元402，用于檢測臂架末端的當前負載重量；比較單元404，用于將所述當前負載重量與第一預設閾值進行比較；第一控制單元406，用于若所述當前負載重量大于所述第一預設閾值，則向臂架發(fā)送控制所述臂架末端停止上升的控制信號。

在該技術方案中，在臂架末端的彎頭與軟管之間設置一個稱重傳感器，該稱重傳感器可以檢測臂架末端的當前負載重量，在檢測到的當前負載重量大于第一預設閾值時，說明臂架末端超重，則向臂架發(fā)送控制信號來控制臂架停止上升，避免了臂架在超載的情況下繼續(xù)上升造成臂架損傷、甚至臂架失穩(wěn)折斷或整車傾翻的狀況，從而有效地降低了安全事故的發(fā)生。

優(yōu)選地，向臂架發(fā)送控制所述臂架停止上升的控制信號的步驟之前，判斷當前負載重量大于第一預設閾值的持續(xù)時間是否超過第一預設時間，若是，則執(zhí)行向臂架發(fā)送控制臂架停止上升的控制信號的步驟。

在上述技術方案中，優(yōu)選地，還包括：第一判斷單元408，用于判斷所述臂架末端實際上是否停止上升動作；負載調(diào)整單元410，用于若所述臂架末端實際上未停止上升動作，則減輕所述當前負載重量。

在該技術方案中，在向臂架發(fā)送停止上升動作的控制信號之后，由于臂架的慣性，在臂架的當前負載重量過重的情況下，臂架實際上未停止上升動作，因此，通過減輕臂架的當前負載重量，以避免臂架的當前負載重量過重，進而避免了由于臂架的當前負載重量過重導致臂架損傷、甚至臂架失穩(wěn)折斷或整車傾翻的狀況，從而有效地降低了安全事故的發(fā)生。

優(yōu)選地，在向臂架發(fā)送控制臂架末端停止上升的控制信號后的第二預設時間時，例如，在向臂架發(fā)送控制信號后的3秒時，判斷臂架實際上是否停止上升動作。

在上述任一技術方案中，優(yōu)選地，還包括：第二判斷單元412，用于判斷所述臂架末端的減輕后的當前負載重量是否小于第二預設閾值；第二控制單元414，用于若所述減輕后的當前負載重量小于所述第二預設閾值，則向所述臂架發(fā)送控制所述臂架末端上升的控制信號；第三控制單元416，用于若所述減輕后的當前負載重量大于或等于所述第二預設閾值，則向所述臂架發(fā)送控制所述臂架末端停止上升的控制信號。

在該技術方案中，若臂架在減輕后的當前負載重量小于第二預設閾值，則向臂架發(fā)送控制臂架上升的控制信號，從而保證臂架的正常工作，否則，說明減輕后的臂架的當前負載重量依然過重，則繼續(xù)向臂架發(fā)送控制臂架停止上升的控制信號，從而保證了安全性。

在上述任一技術方案中，優(yōu)選地，還包括：獲取單元418，用于獲取所述臂架末端的載荷類型；確定單元420，用于獲取與所述載荷類型對應的數(shù)值作為所述第一預設閾值；和/或，所述臂架控制裝置400還包括：提醒單元422，用于若所述當前負載重量大于所述第一預設閾值，則發(fā)出臂架末端超載的提醒。

在該技術方案中，根據(jù)臂架末端的載荷類型確定與臂架的當前負載重量比較的第一預設閾值，從而可以比較準確地確定臂架是否超載。其中，載荷類型包括：臂架吊重和臂架碰撞，臂架碰撞指臂架是否碰撞到障礙物。

另外，在當前負載重量大于第一預設閾值時，還可以發(fā)出臂架末端超載的提醒，以使用戶可以及時地了解到臂架出現(xiàn)了超載的情況，從而使用戶可以及時地采取相應措施來保證工作的正常進行。以及用戶可以了解到臂架停止上升是因為臂架末端超載，并不是臂架出現(xiàn)了異常。

圖5示出了根據(jù)本發(fā)明的一個實施例的混凝土泵車的結構示意圖。

如圖5所示，根據(jù)本發(fā)明的一個實施例的混凝土泵車500，包括上述技術方案中任一項所述的臂架控制裝置400，因此，所述混凝土泵車500具有和上述技術方案中任一項所述的臂架控制裝置400相同的技術效果，在此不再贅述。其中，混凝土泵車500包括但不限于：起重機、挖機、港機。

圖6示出了根據(jù)本發(fā)明的另一個實施例的臂架控制裝置的結構示意圖。

如圖6所示，根據(jù)本發(fā)明的另一個實施例的臂架控制裝置600，包括：稱重傳感器602、預處理模塊604、處理模塊606和臂架控制模塊608。其中，稱重傳感器602用于采集臂架末端的負載信號；預處理模塊604用于對負載信號進行濾波和轉換，以確定臂架末端的當前負載重量；處理模塊606包括：信號處理模塊6062、算法處理模塊6064和數(shù)據(jù)管理模塊6066，信號處理模塊6062用于對當前負載重量進行信號標定、調(diào)校，具體地，從數(shù)據(jù)管理模塊6066中獲取第一預設閾值，將當前負載重量與第一預設閾值進行比較，若當前負載重量大于第一預設閾值，通過算法處理模塊6064判斷當前負載重量大于第一預設閾值的持續(xù)時間是否超過第一預設時間(例如，3秒)，若是，則通過臂架控制模塊608控制臂架停止上升動作。

以上結合附圖詳細說明了本發(fā)明的技術方案，通過本發(fā)明的技術方案，避免了臂架在超載的情況下繼續(xù)上升造成臂架損傷、甚至臂架失穩(wěn)折斷或整車傾翻的狀況，從而有效地降低了安全事故的發(fā)生。

以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對于本領域的技術人員來說，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。