本發明涉及墻面粉刷機，具體涉及一種一體化全自動墻面粉刷機組及其使用方法。

背景技術：

自從人類進入文明社會以來，建筑行業就伴隨著人類文明的發展而不斷進步，從最初的茅草屋，到如今的萬丈高樓，建筑行業的發展見證了人類社會的進步。而隨著建筑行業的發展，越來越多的高新科技被用于建筑領域，但目前為止，作為建筑物室內裝修所必需的的粉刷墻面的工作，仍然必須由人手工作業完成，而隨著人工成本的不斷上升，僅靠人工進行粉刷，成本將會越來越高，而且人工速度慢，耗時耗力，很難適應短工期要求。

因此，人們在不斷地探索采用機器代替人工進行粉墻作業，以減輕勞動強度、提高粉墻效率和質量。目前市面上雖已出現過類似粉墻的機器，但大都性能單一，如只有單一的噴涂器或打磨機等單一技術的產品。即使是功能較為齊全的粉刷機器，也都比較笨重，且安裝費時費力，常常需要手動搬運機器到不同的位置以實現不同位置的粉刷，在反復搬運過程中，容易造成局部重復粉刷，浪費涂料。若墻面不勻稱，容易造成粉刷不均勻。不能進行室內屋頂的粉刷也是這種粉刷機的缺陷之一。新的住宅小區多是高層小區，設備的笨重難以使用電梯進行搬運，將機器搬入室內是個費時費力的過程。因而，室內粉刷用這種機器不能有效地提高效率、降低成本。

由于以上的種種原因，在實際作業過程中，現有粉墻機進行粉墻的綜合效果與人工粉刷墻面的性價和速度比區別不大，因此現有粉墻機粉墻實際使用受到了很大程度上的限制，所以難以得到推廣應用。

技術實現要素：

本發明的目的是為了解決上述技術問題，提供一種一體化全自動墻面粉刷機組及其使用方法。該粉刷機組操作簡單，使用方便，可代替人工實現該施工項目中至少95％的工作量，且其施工的高度和寬度均可通過控制器控制，施工快、效率高，有效杜絕人員高空作業風險，適宜于推廣應用。

為實現上述目的，本發明采用的技術方案如下：

一體化全自動墻面粉刷機組，包括運輸車，順次設置在運輸車上的四個相同的支架結構，設置在支架結構上方的粉刷機構，以及控制系統；所述運輸車內部設有給整個粉刷機組供電的電源，運輸車前方設有障礙物傳感器，運輸車下方設有至少三個供運輸車移動的滾輪；所述粉刷機構包括均與電源連接、并依次設置在四個支架結構上方的噴涂系統、滾刷器、刮平器和打磨機組；所述噴涂系統包括攪拌機構、吸泵和噴涂器；所述攪拌機構包括自動攪拌桶，以及與自動攪拌桶相連通、用于盛放攪拌好的涂料的呈料桶；所述吸泵分別與呈料桶和噴涂器相連、用于從呈料桶內將涂料吸出輸送至噴涂器內；所述打磨機組包括至少一個小型打磨機和一臺吸塵器，以及第四避障傳感器；所述滾刷器上設有第二避障傳感器，所述刮平器上設有第三避障傳感器；所述控制系統包括設置在運輸車內部的控制器，與電源和控制器串聯的電機組；所述電機組包括與滾輪電連接的步進電機，與自動攪拌桶電連接的攪拌電機，以及與吸泵電連接的電機；所述控制器還分別與障礙物傳感器、滾刷器、第二避障傳感器、刮平器、第三避障傳感器、所有小型打磨機以及一臺吸塵器電連接。

優選的，所述噴涂器包括噴管，并排設置在噴管側面、用于均勻的噴涂涂料的多個噴頭，以及用于連通噴管和呈料桶的傳輸管。

優選的，所述噴管為可調式伸縮結構，且其上方安裝有與控制器相接的第二避障傳感器。

優選的，所述噴頭呈出口內徑不斷擴大的圓錐臺形。

優選的，所述支架結構包括均為可調式伸縮結構的縱向支架和橫向支架，所述縱向支架下端與運輸車卡接，上端與橫向支架的下端可轉動連接；所述橫向支架的上端與粉刷機構相接。

優選的，所述電機組還包括設置在縱向支架上的第一伸縮電機，以及設置在橫向支架上的第二伸縮電機。

優選的，所述縱向支架上方設有用于使橫向支架上下旋轉0～90°的縱向轉動軸。

優選的，所述電機組還包括設置在縱向支架內部、與縱向轉動軸相接的縱向轉動電機。

優選的，所述縱向支架與橫向支架相接處設有用于使橫向支架水平偏轉0～180°的橫向轉動軸。

優選的，所述電機組還包括設置在橫向支架內部、與橫向轉動軸相接的橫向轉動電機。

本發明還提供了該種粉刷機組的使用方法，包括以下步驟：

1)將粉刷機組推至施工地點，先通過控制器設置好運輸車的運行軌跡和運行速度；

2)備料：將涂料倒入自動攪拌桶中，并加入一定比例的水后，開啟自動攪拌桶使其攪拌均勻，然后導入呈料桶內；

3)噴涂：開啟整個機組的電源，運輸車沿著指定軌跡運行，吸泵啟動，將涂料從桶內吸起，經傳輸管送至噴管，然后從噴頭分出，開始噴涂作業；

4)滾刷：當小車前行時，滾刷桶將噴涂器噴出的涂料均勻的滾刷在墻體上；

5)刮涂：小車繼續前行，刮平器再對滾刷好涂料的墻體進行刮涂作業，將墻體上多余的涂料刮掉，即完成墻面的粉刷。

優選的，還包括步驟6)：當墻體上的涂料干透后，開啟打磨機，使打磨機逆時針旋轉以對墻面進行全方面的打磨拋光作業；在開啟打磨機組的同時開啟吸塵器，以收集打磨機打磨下來的粉塵。

與現有技術相比，本發明具有以下有益效果：

(1)本發明將粉刷墻面需要的機組如噴涂系統、滾刷器、刮平器、打磨機集成與一體，且均由相同的支架可拆卸的安裝在運輸車上，其集成度高，粉刷速度快，效率高；在運輸車上設有控制器、障礙物感應器和滾輪等，使整個粉刷機組的移動更加方便可控，實現其自動化粉刷墻面的功能。

(2)本發明設置的滾刷器用于將噴涂系統噴涂的涂料均勻的滾刷在墻面上，可有效保證噴涂系統噴涂的密度和厚度一致，為后期施工打下更好的基礎；而刮平器是用于將墻體上留有的多余的涂料清除掉，從而不影響墻面的施工效果；打磨機是將墻體上沒有徹底清除掉的多余涂料進行拋光打磨，從而使得墻面看起來更加的潔白、光滑、平整；除此之外，還在運輸車上設置了吸塵器，該吸塵吸用于對打磨機打磨下來的灰塵進行吸收，可有效避免灰塵飛揚，影響環境。

(3)本發明的噴涂系統主要包括攪拌機構、吸泵及噴涂器，其中，攪拌機構包括了攪拌器和呈料桶，設置兩個桶的是為了不影響后期施工過程中因用料過快，而供料不及時從而影響施工進度；噴涂器上則設置了長度可調的噴管，可達到噴涂面積可控的目的，還方便收縮噴管，便于運輸；同時，噴頭設置為出口內徑不斷擴大的圓錐臺形，可使噴出的涂料速度降低，噴涂范圍更廣，噴涂更均勻。

(4)本發明的支架結構均包括了安裝有電機、且是可調式伸縮結構的橫向支架和縱向支架，在橫向支架和縱向支架上設置轉動電機和轉動軸，可使其伸縮可控，轉動角度可控，便于粉刷各種高度、角落或平臺的墻面，還能夠對屋頂進行施工，無需人工操作。

(5)使用本發明粉刷機組粉刷墻面，操作簡單，使用方便，可代替人工實現該施工項目中至少95％的工作量；且該機組一小時的施工面積在500平方米左右，是人工的近20陪還要多，施工快、效率高；其施工的高度和寬度均可通過控制器控制，可代替人工施工，杜絕人員高空作業風險。

(6)本發明在運輸車上設有障礙物感應器，使得機器在施工過程中遇墻角能自行轉彎，遇到梁柱能饒行；而在粉刷機構上均設置了避障傳感器，使粉刷機構遇門窗后能在完成粉刷后避開，使機器的自動化性能更好，施工效果更佳。

附圖說明

圖1為本發明的結構示意圖。

圖2為本發明控制系統的示意圖。

其中，附圖標記對應的名稱為：

1-運輸車，11-電源，12-滾輪，13-障礙物傳感器，14-控制器，2-攪拌機構，21-自動攪拌桶，22-呈料桶，3-吸泵，4-噴涂器，41-噴管，42-噴頭，43-傳輸管，44-第一避障傳感器，5-滾刷器，51-第二避障傳感器，6-刮平器，61-第三避障傳感器，7-打磨機組，71-打磨機，72-吸塵器，73-第四避障傳感器，8-支架結構，81-縱向支架，82-橫向支架，83-縱向轉動軸，84-橫向轉動軸。

具體實施方式

下面結合附圖說明和實施例對本發明作進一步說明，本發明的方式包括但不僅限于以下實施例。

本實施例的一體化全自動墻面粉刷機組的主要是用于在建筑工程的裝修過程中對墻面涂摸“膩子灰”等涂料的。其創新點在于“由機器代替原有人工對墻體進行膩子灰的刮涂施工”，從而實現一種本質的改革。

如圖1和圖2所示，本實施例的一體化全自動墻面粉刷機組，包括運輸車1，順次設置在運輸車上的四個相同的支架結構8，設置在支架結構上方的粉刷機構，以及控制系統。所述支架結構8是卡入運輸車的，便于在需要時將其拆卸和攜帶。

所述運輸車1的主要任務是運輸，就是將所有機械設備安裝在車上以便時刻改變施工的位置，且運輸車1前方設有障礙物傳感器13，用于感應運輸車運行路徑前方是否有障礙物，如有障礙物則控制系統控制機器繞行或躲避，以時刻保證機器沿直線行駛，不偏離所運行的軌跡，從而不影響其它機組的正常施工；所述運輸車1內部設有給整個粉刷機組供電的電源11，運輸車下方設有至少三個供運輸車移動的滾輪12；

所述粉刷機構包括均與電源11連接、并依次設置在四個支架結構上方的噴涂系統、滾刷器5、刮平器6和打磨機組7；其中，滾刷器5用于將噴涂器噴涂的涂料均勻的滾刷在墻面上，以保證其噴涂的密度和厚度一致，從而為后期的施工打下更好基礎，該滾刷器5上設有第二避障傳感器51，可使其在遇到門窗后能夠停止滾刷，避免損壞門窗；刮平器6形狀類似于一把超大膩子刀，其作用是將墻體上留有多余的涂料清除掉，從而不影響墻面的施工效果，而在該刮平器6上也設有第三避障傳感器61，可使其在遇到門窗后能夠停止運行，避免損壞門窗；打磨機組7的用途是對墻面進行拋光打磨作業，包括均與電源11電連接的至少一個小型打磨機71和一臺吸塵器72，第四避障傳感器73；小型打磨機組71用于將墻體上沒有徹底清除掉的多余涂料進行打磨拋光，從而使得墻面看起來更加的潔白、光滑、平整，而吸塵器72則是對打磨機打磨下來的灰塵進行一個吸收作用，不讓灰塵到處飛舞影響環境，第四避障傳感器73則是為了在打磨過程中遇到門窗時能夠停止打磨，避免門窗的損壞。

而噴涂系統則屬于本實施例的技術核心之一，它包括攪拌機構2、吸泵3和噴涂器4；所述攪拌機構2的主要任務在于對膩子灰涂料的攪拌工作，包括自動攪拌桶21和呈料桶22，將膩子灰涂料從袋子中取出倒入自動攪拌桶21內，加入一定比例的水后，開啟自動攪拌桶21將二者攪拌均勻，后注入呈料桶22內備用，此種設置可有效避免因供料不及時而影響施工進度的問題，達到既不影響攪拌工作又不影響噴涂工作的目的；吸泵3分別與呈料桶22和噴涂器4相連、用于從呈料桶22內將膩子灰吸出輸送至噴涂器4內，供噴涂器4噴灑到墻面上。

所述控制系統包括設置在運輸車1內部的控制器14，以及包含多個電機的電機組，所述電機組中的各個電機均分別與電源11和控制器14串聯連接；所述電機組包括與滾輪12電連接的步進電機，與自動攪拌桶21電連接的攪拌電機，以及與吸泵3電連接的電機；所述控制器14還分別與障礙物傳感器13、滾刷器5、刮平器6、所有小型打磨機71以及一臺吸塵器72電連接，用于控制其開啟或關閉，達到整個粉刷機組都可在控制系統的控制下自動粉刷墻面的功能。

為了更好的實現噴涂作用，所述噴涂器4設置了可調式伸縮結構的噴管41，在該噴管41側面還設置了用于均勻的噴涂涂料的多個噴頭42，且該噴管41還通過傳輸管43與呈料桶22相連，所述噴頭42設置為出口內徑不斷擴大的圓錐臺形；此種設置可使噴出的涂料更加均勻，還可增加其噴涂面積，也便于收縮攜帶。噴管上方還安裝有與控制器相接的第一避障傳感器，其作用與第二～第三避障傳感器功能一致，均是為了避免損壞門窗等無需粉刷的部位。

本發明的支架結構均包括了安裝有電機、且是可調式伸縮結構的橫向支架和縱向支架，在橫向支架和縱向支架上設置轉動電機和轉動軸，可使其伸縮可控，轉動角度可控，便于粉刷各種高度、角落或平臺的墻面，還能夠對屋頂進行施工，無需人工操作。

除此之外，為了便于粉刷各種高度、角落或平臺的墻面，還能夠對屋頂進行施工，本實施例還對該粉刷機組的支架結構8進行了改進，所述支架結構8包括均為可調式伸縮結構的縱向支架81和橫向支架82，所述縱向支架81下端與運輸車1卡接，上端與橫向支架82的下端可轉動連接；所述橫向支架81的上端與粉刷機構(各支架對應其上方設置的噴涂系統、滾刷器5、刮平器6或打磨機組7)相接。此種設置可通過設置的可調式伸縮結構對縱向支架81和橫向支架82進行拉長或縮短，便于噴涂各個高度的墻面。

為了實現自動化噴涂整個墻面和屋頂，還在縱向支架81設置了的第一伸縮電機，在橫向支架82上設置了的第二伸縮電機，用于通過控制器使縱向支架81和橫向支架82實現自動拉長或縮短。所述縱向支架81上方設有用于使橫向支架82上下旋轉0～90°的縱向轉動軸83，且該縱向支架81內部設有與縱向轉動軸83相連的縱向轉動電機；同時，所述縱向支架81與橫向支架82相接處設有用于使橫向支架82水平偏轉0～180°的橫向轉動軸84，且該橫向支架82內部設有與橫向轉動軸84相接的橫向轉動電機，進一步實現了噴涂各個高度的墻面以及噴涂屋頂的目的，其上可以對房頂施工，下可以對墻面施工。左右則遇到墻角時不會因運輸車轉彎而導致機械臂夠不著墻角的情況。

本實施例粉刷機組的使用方法如下：

本實施例粉刷機組在使用時，首先將運輸車推至施工地點，通過控制器設計好其車子的運行軌跡及其速度后，再將膩子灰涂料從袋子中取出后倒入攪拌桶內，并加入一定比例的水后，開啟攪拌機構進行攪拌；將膩子灰涂料攪拌均勻后導入呈料桶內，開啟所有電源機組。此時運輸車將沿著指定軌跡運行，吸泵啟動，吸泵將涂料從桶內吸起，因壓力作用涂料會迅速通過吸泵的吸力經傳輸管送至噴管從噴頭噴出，從而開始噴涂作業。當運輸車向前運行30-40cm左右時，滾刷桶將對噴涂器施工過的地方進行二次滾涂，滾刷桶將噴涂器噴出的涂料均勻的滾刷在墻體上。當運輸車再次向前運行30-40cm時，刮平器剛好落在滾刷桶之前開始滾刷的地方(機組兩兩之間的間隔為30-50cm)；此時刮平器將對墻面進行第三次刮涂作業，而此次的刮涂作業主要在于將墻體上多余的涂料清理掉，保證墻體施工的厚度一致且使得墻體的看起來更加的光滑平整。如果墻面不夠光滑，則需要打磨拋光，那就當墻體上的膩子灰干透后用打磨機對墻體上的涂料進行打磨拋光作業。此時開啟打磨機組，打磨機組中的至少一個小型打磨機將逆時針旋轉對墻面進行全方面的打磨拋光作業，這樣施工下來給人墻體的畫面效果將是更加的光滑、潔白，同時，在開啟打磨機組的時候可以開啟吸塵器，這樣打磨下來的粉塵將被吸收至廢料桶內進行后序處理。運輸車繼續運行，當遇到墻角或其他障礙物時，控制器會帶動整個粉刷機組轉彎，以繞開障礙物；而若是第一避障傳感器感應到所粉刷的墻面前方有門窗，則傳送回控制器，控制器控制噴涂系統停止運行，待通過該門窗后再重新啟動運行，其余粉刷機組也在各自設置的避障傳感器感應到所粉刷的墻面前方有門窗后，進行與噴涂系統相同的操作。

上述實施例僅為本發明的優選實施方式，不應當用于限制本發明的保護范圍，但凡在本發明的主體設計思想和精神上作出的毫無實質意義的改動或潤色，其所解決的技術問題仍然與本發明一致的，均應當包含在本發明的保護范圍之內。