本發明涉及建筑裝潢機械領域，特別涉及一種鋪設地面瓷磚機器人。

背景技術：

如今，也越來越多的場合需要鋪設地面瓷磚，而目前很多建筑施工中的地面瓷磚鋪設都采用手工鋪設，這對工人的技巧有一定要求，工作不熟練的工人可能會導致地面瓷磚之間的縫隙不均、高低不平的情況，而且工作效率比較低，進度緩慢，所以需要一種代替人工的機器來完成鋪磚工作。而例如專利申請號201610769794 .7的發明專利《一種房屋施工用水平地面瓷磚鋪設裝置》，包括：移動車體、調節架、電子水平 控制器、安裝板、橫梁、下壓氣缸、吸板、吸盤等，在鋪設過程中由于不能裝置本身不能放置瓷磚，所以導致工作效率較低，而不具備將鋪設后的瓷磚夯實的結構，導致工作質量下降，所以需要一種工作效率更高、工作質量更高的機器。

技術實現要素：

針對上述問題，本發明提供一種鋪設地面瓷磚機器人，其通過四個行走機構驅動機器人運動，鋪設機構將瓷磚從瓷磚框中吸出放置到地面，然后通過夯實機構夯實瓷磚，工作方式簡單高效。

本發明所使用的技術方案是：一種鋪設地面瓷磚機器人，包括上板、支柱、下板、四個行走機構、鋪設機構、夯實機構、瓷磚框、兩個第一電缸、兩個電缸座、水泥箱、后桿、第一伺服電機、刮板、上端板、第二電缸、下端板，其特征在于：所述的上板和下板之間設置有四個支柱，分別位于四角的位置；所述的水泥箱安裝在下板的前端位置，其設置的出口位置在下板的前端，在水泥箱的下方位置，即下板的下表面，安裝有一個上端板，上端板下方設置有一個 下端板，在上端板和下端板之間設置有六個第二電缸，在下端板的下端安裝有后桿，所述的第一伺服電機安裝在后桿的另一端部的上方，其軸通過轉軸與刮板連接，第一伺服電機驅動刮板轉動；下板上水泥箱靠后的位置設置有兩個電缸座，所述的兩個第一電缸的后端部分別安裝在兩個電缸座上，前端部分別安裝在瓷磚框設置的連接部件上；所述的四個行走機構分別安裝在下板下表面的四角位置；下板下表面的后端位置設置有兩個上端板，每個上端板的下方設置有一個下端板，上端板和下端板之間分別設置有六個第二電缸，每個下端板下方分別與第四伸縮套的后端部連接，所述的第四伸縮桿安裝在第四伸縮套內，所述的第三電缸的一端部安裝在第四伸縮套上，另一端部安裝在第四伸縮桿上；所述的第五伺服電機安裝在第四伸縮桿一端部的上方，其軸通過轉軸與電機座的上端部連接，所述的第四伺服電機安裝在電機座的一側，其軸與主動齒輪固定連接，電機座內還設置有兩個從動齒輪，分別與主動齒輪嚙合；所述的旋轉桿的一端部與從動齒輪在電機座上的軸連接，第四伺服電機的轉動驅動主動齒輪轉動從而驅動從動齒輪轉動，使兩個旋轉桿總是向相反方向轉動；所述的震動上板通過鉸支座與旋轉桿的另一端部鉸接，所述的震動下板通過四根連接桿與震動上板連接，震動下板上還安裝有兩個震動電機；

所述的鋪設機構包括兩個第一伸縮套、兩個第四電缸、兩個第一伸縮桿、橫桿、兩個第二伸縮套、兩個第五電缸、兩個第二伸縮桿、兩個第三伸縮套、兩個第六電缸、兩個第三伸縮桿、兩個吸盤，所述的兩個第一伸縮桿的下端部分別安裝在上板上，并與上板保持垂直，所述的第一伸縮桿安裝在第一伸縮套內，所述的第四電缸的一端部安裝在第一伸縮套上，另一端部安裝在第一伸縮桿上，第四電缸的伸縮驅動第一伸縮桿上下運動；所述的橫桿安裝在兩個第一伸縮桿的一端部上；所述的兩個第二伸縮套分別安裝在橫桿的兩端位置，并與第一伸縮桿保持垂直；所述的兩個第二伸縮桿分別安裝在兩個第二伸縮套內，兩個第五電缸的一端部分別安裝在第二伸縮套上，另一端分別安裝在第二伸縮桿上，第五電缸的伸縮驅動第二伸縮桿的前后運動；所述的兩個第三伸縮套分別安裝在兩個第二伸縮桿的一端部上，所述的兩個第三伸縮桿分別安裝在兩個第三伸縮套內，所述的兩個第六電缸的一端部分別安裝在第三伸縮套上，另一端部安裝在第三伸縮桿上，第六電缸的伸縮驅動第三伸縮桿上下運動；所述的兩個吸盤分別安裝在第三伸縮桿的下端部。

進一步的，所述的行走機構包括車架、第二伺服電機、車輪架、第三電缸、輪子，其特征在于：所述的四個車架的一端部分別固定安裝在下板的四角位置，另一端部的上方分別安裝有一個第二伺服電機，其軸與車輪架的軸連接，第二伺服電機驅動車輪架轉動；車輪架內安裝有兩個車輪，外側還安裝有兩個第三伺服電機，每個第三伺服電機的軸與輪子的軸連接，驅動輪子轉動。

由于本發明采用了上述技術方案，本發明具有以下優點：

1. 本發明具有瓷磚框，可以預先放置瓷磚來提高機器人的工作效率。

2.本發明通過鋪設機構和夯實機構聯合工作，將瓷磚框內的瓷磚自主鋪設到地面，工作方式簡單高效。

附圖說明

圖1、2為本發明的組裝完成后的結構示意圖。

圖3為刮板的局部示意圖。

圖4為并聯機構的局部示意圖。

圖5、6為夯實機構的局部示意圖。

圖7為鋪設機構的局部示意圖。

圖8為行走機構的局部示意圖。

附圖標號：1-上板；2-支柱；3-下板；4-行走機構；5-鋪設機構；6-夯實機構；7-瓷磚框；8-第一電缸；9-電缸座；10-水泥箱；11-后桿；12-第一伺服電機；13-刮板；14-上端板；15-第二電缸；16-下端板；401-車架；402-第二伺服電機；403-車輪架；404-第三電缸；405-輪子；501-第一伸縮套；502-第四電缸；503-第一伸縮桿；504-橫桿；505-第二伸縮套；506-第五電缸；507-第二伸縮桿；508-第三伸縮套；509-第六電缸；510-第三伸縮桿；511-吸盤；601-第四伸縮套；602-第三電缸；603-第四伸縮桿；604-第五伺服電機；605-旋轉桿；606-連接桿；607-震動上板；608-震動下板；609-震動電機；610-電機座；611-主動齒輪；612-第四伺服電機；613-從動齒輪。

具體實施方式

下面通過實施例，并結合附圖，對本發明的技術方案作進一步具體的說明。

實施例

如圖1、圖2、圖3、圖4、圖5、圖6、圖7、圖8所示，一種鋪設地面瓷磚機器人，包括上板1、支柱2、下板3、四個行走機構4、鋪設機構5、夯實機構6、瓷磚框7、兩個第一電缸8、兩個電缸座9、水泥箱10、后桿11、第一伺服電機12、刮板13、上端板14、第二電缸15、下端板16，其特征在于：所述的上板1和下板3之間設置有四個支柱2，分別位于四角的位置；所述的水泥箱10安裝在下板3的前端位置，其設置的出口位置在下板3的前端，在水泥箱10的下方位置，即下板3的下表面，安裝有一個上端板14，上端板14下方設置有一個 下端板16，在上端板14和下端板16之間設置有六個第二電缸15，在下端板16的下端安裝有后桿11，所述的第一伺服電機12安裝在后桿11的另一端部的上方，其軸通過轉軸與刮板13連接，第一伺服電機12驅動刮板13轉動；下板3上水泥箱10靠后的位置設置有兩個電缸座9，所述的兩個第一電缸8的后端部分別安裝在兩個電缸座9上，前端部分別安裝在瓷磚框7設置的連接部件上；所述的四個行走機構6分別安裝在下板3下表面的四角位置；下板3下表面的后端位置設置有兩個上端板14，每個上端板14的下方設置有一個下端板16，上端板14和下端板16之間分別設置有六個第二電缸15，每個下端板16下方分別與第四伸縮套601的后端部連接，所述的第四伸縮桿603安裝在第四伸縮套601內，所述的第三電缸602的一端部安裝在第四伸縮套601上，另一端部安裝在第四伸縮桿603上；所述的第五伺服電機604安裝在第四伸縮桿603一端部的上方，其軸通過轉軸與電機座610的上端部連接，所述的第四伺服電機612安裝在電機座610的一側，其軸與主動齒輪611固定連接，電機座610內還設置有兩個從動齒輪613，分別與主動齒輪611嚙合；所述的旋轉桿605的一端部與從動齒輪在電機座610上的軸連接，第四伺服電機612的轉動驅動主動齒輪611轉動從而驅動從動齒輪613轉動，使兩個旋轉桿605總是向相反方向轉動；所述的震動上板607通過鉸支座與旋轉桿605的另一端部鉸接，所述的震動下板608通過四根連接桿606與震動上板607連接，震動下板608上還安裝有兩個震動電機；

所述的鋪設機構5包括兩個第一伸縮套501、兩個第四電缸502、兩個第一伸縮桿503、橫桿504、兩個第二伸縮套505、兩個第五電缸506、兩個第二伸縮桿507、兩個第三伸縮套508、兩個第六電缸509、兩個第三伸縮桿510、兩個吸盤511，所述的兩個第一伸縮桿501的下端部分別安裝在上板1上，并與上板保持垂直，所述的第一伸縮桿503安裝在第一伸縮套501內，所述的第四電缸502的一端部安裝在第一伸縮套501上，另一端部安裝在第一伸縮桿503上，第四電缸502的伸縮驅動第一伸縮桿503上下運動；所述的橫桿504安裝在兩個第一伸縮桿503的一端部上；所述的兩個第二伸縮套505分別安裝在橫桿504的兩端位置，并與第一伸縮桿503保持垂直；所述的兩個第二伸縮桿507分別安裝在兩個第二伸縮套505內，兩個第五電缸506的一端部分別安裝在第二伸縮套505上，另一端分別安裝在第二伸縮桿507上，第五電缸506的伸縮驅動第二伸縮桿507的前后運動；所述的兩個第三伸縮套508分別安裝在兩個第二伸縮桿507的一端部上，所述的兩個第三伸縮桿510分別安裝在兩個第三伸縮套510內，所述的兩個第六電缸509的一端部分別安裝在第三伸縮套508上，另一端部安裝在第三伸縮桿510上，第六電缸509的伸縮驅動第三伸縮桿510上下運動；所述的兩個吸盤511分別安裝在第三伸縮桿510的下端部。

進一步的，所述的行走機構4包括車架401、第二伺服電機402、車輪架403、第三電缸404、輪子405，其特征在于：所述的四個車架401的一端部分別固定安裝在下板3的四角位置，另一端部的上方分別安裝有一個第二伺服電機402，其軸與車輪架403的軸連接，第二伺服電機402驅動車輪架403轉動；車輪架403內安裝有兩個車輪405，外側還安裝有兩個第三伺服電機404，每個第三伺服電機404的軸與輪子405的軸連接，驅動輪子405轉動。

以上所述僅為本發明的優選實施例而已，并不用于限制本發明，對于本領域的技術人員來說，本發明可以有各種更改和變化。凡在本發明的精神和原則之內，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發明的保護范圍之內。

本發明工作原理：本發明在使用時需要預先將鋪設的瓷磚放置到瓷磚框7中，然后將機器人放置到需要鋪設的場地中，發明在工作時，通過四個行走結構4來驅動機器人運動：第三伺服電機404驅動每個輪子轉動以驅動機器人的前進后退，第二伺服電機402轉動可以改變機器人的運動方向；鋪設過程中：前端設置的水泥箱10將水泥放置到需要鋪設瓷磚的地面上，然后由上端板14、下端板16和六個第二電缸構成的并聯機構控制后桿11運動，使刮板13到達不同的位置，第一伺服電機12驅動歐諾個刮板13運動，將地上的水泥刮平；然后第一電缸8伸長驅動瓷磚框7向前運動，鋪設機構5的第四電缸502、第五電缸506、第六電缸509配合伸縮，驅動第一伸縮桿503、第二伸縮桿507、第三伸縮桿510分別運動，使吸盤511到達瓷磚框7內的瓷磚位置，然后兩個第四伸縮套601上的兩個并聯機構控制夯實機構6進行不同方位的運動，第七電缸602驅動第四伸縮桿603運動，第四伺服電機612和主動齒輪611轉動，從而驅動兩個從動齒輪613轉動，使兩個旋轉桿605向下轉動，使四個震動下板608接觸到瓷磚，震動下板608上的震動電機609震動，可以將瓷磚和下方的水泥充分接觸，然后第五伺服電機604轉動，夯實機構6對瓷磚的不同位置進行夯實工作，然后行走機構4驅動機器人運動到下一個需要鋪設的位置進行工作。