本發明的實施方式涉及例如具有攝像機等攝像機構的電動吸塵器。

背景技術：

以往，例如已知使用傳感器等對障礙物等進行檢測、并且一邊在作為被清掃面的地面上自主行走一邊對地面進行清掃的、所謂自主行走型的電動吸塵器(掃地機器人)。

近年來，存在如下系統：使用這樣的電動吸塵器，通過來自移動電話等移動終端的指令而使電動吸塵器能夠通過攝像機對室內的情形進行攝像，以便能夠監視及確認外出中的自家的情形中是否產生了異常。

然而，在這樣的系統的情況下，需要使用者自身進行攝像指示，因此無法在產生了異常時實時地記錄該異常。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2013-146310號公報

專利文獻2：日本特開2006-155451號公報

專利文獻3：日本特開2011-233149號公報

技術實現要素：

發明要解決的課題

本發明要解決的課題在于，提供一種能夠在產生了異常時立即記錄該異常的電動吸塵器。

用于解決課題的手段

實施方式的電動吸塵器具有主體殼體。此外，該電動吸塵器具有使主體殼體能夠行走的驅動輪。并且，該電動吸塵器具有通過對驅動輪的驅動進行控制來使主體殼體自主行走的控制機構。此外，該電動吸塵器具有檢測異常的異常檢測機構。并且，該電動吸塵器具有對圖像進行攝像的攝像機構。此外，控制機構具備對被清掃面進行清掃的清掃模式、通過攝像機構進行攝像的攝像模式、以及動作待機中的待機模式。并且，在清掃模式中通過異常檢測機構檢測到異常時，該控制機構切換為攝像模式而通過攝像機構對圖像進行攝像。

附圖說明

圖1是示意地表示包括一個實施方式的電動吸塵器的系統的說明圖。

圖2是示意地表示上述電動吸塵器的內部構造的說明圖。

圖3是從下方表示上述電動吸塵器的平面圖。

圖4是表示上述電動吸塵器的攝像模式時的控制的流程圖。

圖5是示意地表示第2實施方式的電動吸塵器的內部構造的說明圖。

圖6是表示上述電動吸塵器的攝像模式時的控制的流程圖。

圖7是示意地表示第3實施方式的電動吸塵器的內部構造的說明圖。

圖8是表示上述電動吸塵器的攝像模式時的控制的流程圖。

圖9是示意地表示第4實施方式的電動吸塵器的內部構造的說明圖。

圖10是表示上述電動吸塵器的攝像模式時的控制的流程圖。

圖11是示意地表示第5實施方式的電動吸塵器的內部構造的說明圖。

圖12是表示上述電動吸塵器的攝像模式時的控制的流程圖。

圖13是示意地表示第6實施方式的電動吸塵器的內部構造的說明圖。

圖14是表示上述電動吸塵器的攝像模式時的控制的流程圖。

圖15是示意地表示第7實施方式的電動吸塵器的內部構造的說明圖。

圖16是表示上述電動吸塵器的攝像模式時的控制的流程圖。

圖17是示意地表示第8實施方式的電動吸塵器的內部構造的說明圖。

圖18是表示上述電動吸塵器的攝像模式時的控制的流程圖。

圖19是示意地表示第9實施方式的電動吸塵器的內部構造的說明圖。

圖20是表示上述電動吸塵器的攝像模式時的控制的流程圖。

圖21是示意地表示包括第10實施方式的電動吸塵器的系統的說明圖。

圖22是上述電動吸塵器的內部構造的說明圖。

圖23是表示上述電動吸塵器的攝像模式時的控制的流程圖。

圖24是示意地表示包括第11實施方式的電動吸塵器的系統的說明圖。

圖25是示意地表示上述電動吸塵器的內部構造的說明圖。

圖26是表示上述電動吸塵器的攝像模式時的控制的流程圖。

具體實施方式

以下，參照圖1至圖4對第1實施方式的構成進行說明。

在圖1至圖3中，10表示作為行走體裝置的電動吸塵裝置，該電動吸塵裝置10具備作為自主行走體的電動吸塵器11及成為該電動吸塵器11的充電用基座部的充電裝置(充電座)12。并且，電動吸塵器11例如通過與配置在清掃區域即房間內等的作為家庭網關(路由器)等中繼機構(中繼部)的訪問點14之間使用Wi-Fi(注冊商標)、Bluetooth(注冊商標)等無線通信來進行通信(收發)，由此能夠經由互聯網等(外部)網絡15例如與移動電話等外部裝置16進行無線通信。

該電動吸塵器11在本實施方式中，是在作為被清掃面的地面上自主行走(自行走)的同時對地面進行清掃的、所謂的自行走式的機器人清掃器。并且，該電動吸塵器11中作為行走·清掃部，具備：中空狀的主體殼體20；收容在該主體殼體20內的作為動作部(清掃部)的電動送風機21；與該電動送風機21的吸入側連通的集塵部22；例如作為行走用的多個(一對)驅動部的驅動輪23、23；作為使這些驅動輪23、23驅動的動作部的驅動機構(驅動體)即馬達24、24；回轉用的回轉輪25；在主體殼體20的下部配置為能夠沿地面回轉的例如多個(一對)作為回轉清掃部(清掃部)的輔助清掃機構(輔助清掃部)即側刷26、26；作為使這些側刷26、26回轉的動作部(清掃部)的回轉驅動機構(回轉驅動部)即側刷馬達27、27；在主體殼體20的下部配置為能夠旋轉的作為旋轉清掃體(清掃部)的清掃機構(清掃體)即旋轉刷28；以及作為使該旋轉刷28旋轉驅動的動作部(清掃部)的旋轉驅動機構(旋轉驅動體)即刷馬達29等。此外，該電動吸塵器11中作為輸入輸出·控制部，具備：作為具有各種傳感器的動作部的傳感器部31；作為攝像機構(攝像部)的攝像機35；無線通信機構(無線通信部)即無線LAN器件36；供電用的電池即二次電池37；作為對該二次電池37的容量進行檢測的容量檢測機構(容量檢測部)的容量傳感器38；以及作為由電路基板等構成的控制機構的控制部(控制器)39等。此外，以下，將電動吸塵器11(主體殼體20)的沿著行走方向的方向作為前后方向(圖3等所示的箭頭FR、RR方向)，將相對于該前后方向交叉(正交)的左右方向(兩側方向)作為寬度方向而進行說明。

主體殼體20例如由合成樹脂等形成為平坦的圓柱狀(圓盤狀)等，在圓形狀的下表面開口有在寬度方向上為長條狀即橫長的吸入口41、以及多個排氣口42。并且，在該主體殼體20配置有攝像機35。

吸入口41經由集塵部22與電動送風機21的吸入側連通。此外，在該吸入口41能夠旋轉地配置有旋轉刷28。

電動送風機21通過驅動來產生負壓而從吸入口41向集塵部22吸入塵埃，例如使該電動送風機21的吸入側朝向后方、且使軸向沿著前后方向(水平方向)地收容于主體殼體20的內部。此外，例如，在通過旋轉刷28等將塵埃向集塵部22抓起的構成等的情況下，有時不需要該電動送風機21，其不是必須的構成。

集塵部22對通過電動送風機21的驅動而從吸入口41吸入的塵埃進行捕集。

各驅動輪23是使電動吸塵器11(主體殼體20)在地面上沿前進方向及后退方向行走(自主行走)、即行走用的部件，沿左右寬度方向具有未圖示的旋轉軸，并沿寬度方向對稱配置。

各馬達24例如與各個驅動輪23分別對應地配置，能夠使各驅動輪23獨立地驅動。此外，這些各馬達24經由未圖示的齒輪箱與各驅動輪23連接。并且，各馬達24與各齒輪箱及各驅動輪23一體地構成驅動輪單元，該驅動輪單元由未圖示的施力機構(施力體)即懸掛裝置(懸架裝置)，朝著向主體殼體20的下方突出的方向施力，通過該施力來確保驅動輪23、23相對于地面的抓地力。

回轉輪25位于主體殼體20的寬度方向的大致中央部、且在前部，是能夠沿地面回轉的從動輪。

各側刷26分別具有以放射狀突出而與地面接觸的多個(例如3個)作為清掃體的毛刷43。并且，側刷26、26在主體殼體20中配置在驅動輪23、23的前方且在回轉輪25后方的兩側方的位置。

各側刷馬達27分別能夠旋轉，以使各側刷26向主體殼體20的寬度方向中心側，換言之，使右側的側刷26向左側、使左側的側刷26向右側，即通過各側刷26將前方(行進方向)的塵埃向吸入口41側聚集。

此外，如果能夠通過電動送風機21或者旋轉刷28來充分地清掃，則這些側刷26及側刷馬達27也不是必須的構成。

旋轉刷28形成為長條狀，兩端部能夠轉動地軸支承在吸入口41的寬度方向兩側部。并且，該旋轉刷28構成為，從吸入口41向主體殼體20的下表面的下方突出，在將電動吸塵器11載放到地面上的狀態下，下部與地面接觸而抓取塵埃。

刷馬達29收容于主體殼體20的內部，經由作為機構部的未圖示的齒輪機構與旋轉刷28連接。

此外，如果能夠通過電動送風機21或者側刷26、26來充分地清掃，則這些旋轉刷28及刷馬達29也不是必須的構成。

此外，傳感器部31例如具備對馬達24的轉速進行測定的光編碼器等轉速檢測機構(轉速傳感器)、對障礙物進行檢測的障礙物檢測機構(障礙物傳感器)、以及對地面的階差等進行檢測的紅外線傳感器等階差檢測機構(階差傳感器)等的功能，配置在主體殼體20的上部、外周部(前部及后部)及下部等各部分。

攝像機35具備作為攝像用攝像機構主體(攝像部主體)的攝像機模塊；以及在攝像時由控制部39點亮的LED等照明裝置。該攝像機35例如在主體殼體20前部的左右方向的中央部配置在主體殼體20的外周部或者上部等，能夠以規定的水平視角(例如105°等)對從沿著主體殼體20的中心軸的徑向的方向且向上方傾斜的方向、在本實施方式中從前方遍及到前方上部的區域的圖像進行攝像，并且能夠將該攝像到的圖像數據化而壓縮為規定的數據形式向控制部39輸出。即，該攝像機35配置在從主體殼體20的回轉中心(中心軸)分離的位置。此外，由攝像機35攝像到的圖像，也可以是靜止圖像、也可以是動畫。由此，以下，只要不特別記載，則由攝像機35攝像到的圖像為靜止圖像和動畫的至少任一種。

無線LAN器件36用于經由訪問點14及網絡15與外部裝置進行無線通信。由此，能夠經由該無線LAN器件36相對于網絡15對各種信息進行收發。即，該無線LAN器件36具有經由網絡15相對于訪問點14收發信號的發送機構(發送部)及接收機構(接收部)的功能。

二次電池37向電動送風機21、各馬達24、各側刷馬達27、刷馬達29、傳感器部31、攝像機35、無線LAN器件36、容量傳感器38及控制部39等供電。此外，該二次電池37例如與在主體殼體20的下表面露出的充電端子45電連接。

容量傳感器38例如是通過對二次電池37的電壓進行監視由此能夠對當前的二次電池37的容量進行檢測的電壓檢測機構(電壓傳感器)。

控制部39具備：控制機構主體(控制部主體)即CPU；保存由該CPU讀出的程序等固定的數據的保存部即ROM；動態地形成作為基于程序對數據進行處理的作業區域的工作區域等各種存儲器區域的區域保存部即RAM；例如存儲由攝像機35攝像到的圖像數據的SDRAM等存儲機構(存儲部)即存儲器；以及對當前的日期時間等日歷信息進行計時的計時器等。該控制部39與電動送風機21、各馬達24、各側刷馬達27、刷馬達29、傳感器部31、攝像機35、無線LAN器件36及容量傳感器38等電連接，具有根據由該容量傳感器38檢測到的二次電池37的容量的剩余、即余量，對電動吸塵器11(主體殼體20)的異常狀態進行檢測及判斷的異常檢測機構(異常傳感器)的功能。并且，該控制部39具有：基于傳感器部31的檢測結果，在自主行走的同時對電動送風機21、各馬達24、各側刷馬達27、刷馬達29等的驅動進行控制而對地面進行清掃的行走模式即清掃模式；經由充電裝置12對二次電池37進行充電的充電模式；由攝像機35進行攝像的攝像模式；以及動作待機中的待機模式。

另一方面，充電裝置12配置在對房間進行劃分的壁部附近等、不妨礙清掃的位置。該充電裝置12為，在充電裝置殼體51內收容有恒流電路等用于對二次電池37進行充電的充電電路52，并且，與該充電電路52電連接的充電用端子53、53及與商用電源連接的供電用的電源線54等向充電裝置殼體51的外部露出，并且，充電電路52的動作由作為充電裝置控制機構的充電裝置控制部(充電裝置控制器)58控制。并且，該充電裝置控制部58具有用于經由充電電路52對二次電池37進行充電的充電模式、以及動作待機中的待機模式。

接下來，還參照圖4所示的流程圖，對上述第1實施方式的動作進行說明。

作為概要，電動吸塵器11在開始清掃之后，如果到清掃結束為止二次電池37的容量不會成為規定以下，則在清掃結束后向充電裝置12回歸。此外，在清掃中二次電池37的容量成為規定以下的情況、在向充電裝置12回歸中二次電池37的容量成為規定以下的情況下，電動吸塵器11通過攝像機35對圖像進行攝像。在通過該攝像機35進行圖像進行了攝像之后，電動吸塵器11發送電子郵件，并成為待機狀態(停止狀態)。此外，電子郵件的發送不是必須的。

更詳細地說，電動吸塵器11例如在成為預先設定的清掃開始時刻時等、清掃開始的定時，從待機模式成為清掃模式的控制部39使電動送風機21、驅動輪23、23(馬達24、24)、側刷26、26(側刷馬達27、27)及旋轉刷28(刷馬達29)等驅動，例如從充電裝置12脫離(出發)(步驟1)，通過驅動輪23、23在地面上自主行走并且進行清掃(步驟2)。此外，清掃的開始位置能夠設定為電動吸塵器11的行走開始位置或者房間的出入口等任意的場所。

在該步驟2中，控制部39通過經由傳感器部31例如對與包圍在房間周圍的壁部、房間內的障礙物等之間的距離、以及地面的階差等進行檢測來對電動吸塵器11(主體殼體20)的行走狀態進行監視，通過與來自該傳感器部31的檢測相對應地使驅動輪23、23(馬達24、24)驅動來在對障礙物、階差等進行回避的同時使電動吸塵器11在地面上例如隨機地或者沿壁部行走。并且，該電動吸塵器11通過回轉驅動的側刷26、26將塵埃向吸入口41聚集，利用經由集塵部22而作用了通過電動送風機21的驅動而產生的負壓的吸入口41將地面上的塵埃與空氣一起吸入。此外，被旋轉驅動的旋轉刷28將地面的塵埃向集塵部22抓取。從吸入口41與空氣一起吸入的塵埃，被集塵部22分離捕集，分離了塵埃的空氣被電動送風機21吸入，在對該電動送風機21進行了冷卻之后，成為排氣風而從排氣口42向主體殼體20的外部排氣。

在該清掃動作中，控制部39經由容量傳感器38對二次電池37的容量的剩余即余量進行監視，以防止二次電池37的容量不足。并且，控制部39判斷當前的二次電池37的容量(二次電池37的余量)是否成為預先設定的規定以下(例如，額定容量的5％以下)(步驟3)，在判斷為二次電池37的容量未成為規定以下的情況下，控制部39判斷是否結束了清掃區域的清掃(步驟4)。在該步驟4中判斷為清掃未結束的情況下，返回步驟2。此外，在該步驟4中判斷為清掃結束的情況下，電動吸塵器11通過控制部39使驅動輪23、23(馬達24、24)驅動而向充電裝置12行走(步驟5)。此外，在該行走時，例如可以基于從充電裝置12輸出的引導信號使電動吸塵器11向充電裝置12接近，也可以根據控制部39內預先存儲的房間的地圖而向充電裝置12的位置回歸。

接著，控制部39判斷當前的二次電池37的容量(二次電池37的余量)是否成為預先設定的規定以下(例如，額定容量的5％以下)(步驟6)，在判斷為二次電池37的容量未成為規定以下的情況下，控制部39判斷是否回歸(歸位)到了充電裝置12(步驟7)。在該步驟7中判斷為未回歸到充電裝置12的情況下，向步驟5返回。此外，在該步驟7中判斷為回歸到了充電裝置12的情況下，使充電端子45與充電用端子53(機械式地及電地)連接，并使各部分停止而結束清掃操作(步驟8)，成為待機模式(睡眠模式)(步驟9)。

如此，在電動吸塵器11回歸到充電裝置12的情況下，在成為規定的定時、例如預先設定的充電開始時刻時，或者在從電動吸塵器11與充電裝置12連接起經過了規定時間時等，控制部39及充電裝置控制部58分別轉移到充電模式而使充電電路52驅動，開始二次電池37的充電。并且，在二次電池37的容量(電壓)上升到規定量(規定電壓)時，控制部39及充電裝置控制部58使充電電路52的充電停止而結束充電操作，控制部39及充電裝置控制部58分別成為待機模式。

另一方面，在步驟6中判斷為二次電池37的容量成為規定以下的情況下，判定為未找到應回歸的充電裝置12、或者由于鉤掛于例如階差等的卡死而導致電動吸塵器11(主體殼體20)成為不能行走狀態(異常狀態)時，控制部39切換為攝像模式，并在該位置使電動送風機21、馬達24、24、側刷馬達27、27及刷馬達29等停止，并且通過攝像機35對圖像進行攝像(步驟10)，將該攝像到的圖像例如壓縮為規定的圖像形式并向存儲器臨時保存，并且，經由無線LAN器件36向訪問點14輸出(步驟11)。該圖像數據從訪問點14向與網絡15連接的特定的服務器發送，并使用規定的應用程序等以能夠閱覽的狀態保存(上傳)在該服務器上。此外，圖像被向服務器上傳后，該服務器向外部裝置16發送電子郵件(步驟12)，并進入步驟9。該電子郵件中例如記載有向服務器的圖像的URL，在由外部裝置16接受到該電子郵件的情況下，使用者對電子郵件所記載的URL進行訪問，由此能夠閱覽電動吸塵器11所攝像到的圖像。

同樣，在步驟3中也是，在判斷為二次電池37的容量成為規定以下的情況下，判斷為在清掃中電動吸塵器11(主體殼體20)成為不能行走狀態(異常狀態)，而進入步驟10。

在本實施方式中，步驟10中的攝像機35的攝像是由于二次電池37的容量不足而電動吸塵器11(主體殼體20)基本上不能夠進一步運動的狀態下的攝像，因此為單次對焦攝像。

如此，當控制部39在清掃模式中或者清掃模式后檢測到二次電池37的余量為規定以下時，切換為攝像模式而通過攝像機35進行攝像，并且，在該攝像之后切換為待機模式，由此即使在由于二次電池37的容量不足、即電池用盡而導致電動吸塵器11無法回歸到充電裝置12的情況下，使用者也能夠根據所攝像到的圖像來容易地確定電動吸塵器11的位置，能夠容易且可靠地找到電動吸塵器11。

接下來，參照圖5及圖6對第2實施方式進行說明。此外，對于與上述第1實施方式同樣的構成及作用，賦予相同符號而省略其說明。

該第2實施方式中代替上述第1實施方式的容量傳感器38，而具備作為對驅動輪23、23突出了規定以上的情況進行檢測的驅動輪突出檢測機構(驅動輪傳感器)的微動開關61、61。

各微動開關61在主體殼體20內分別配置在各驅動輪單元的上方等，與控制部39電連接。并且，各驅動輪單元(各驅動輪23)在各驅動輪23從主體殼體20(主體殼體20的下表面)向下方突出了規定以上時，與驅動輪單元接觸而微動開關61的導通截止被切換，由此控制部39能夠檢測到各驅動輪23從主體殼體20(主體殼體20的下表面)向下方突出了規定以上、即各驅動輪23從行走面即地面抬起(脫輪)的情況。

并且，在本實施方式中，作為概要，電動吸塵器11如果在開始清掃之后到清掃結束為止驅動輪23未從行走面即地面抬起，則在清掃結束后向充電裝置12回歸。此外，在清掃中驅動輪23從行走面即地面抬起了的情況、在向充電裝置12回歸中驅動輪23從行走面即地面抬起了的情況下，電動吸塵器11通過攝像機35對圖像進行攝像。在通過該攝像機35對圖像進行了攝像之后，電動吸塵器11發送電子郵件并成為待機狀態(停止狀態)。此外，電子郵件的發送不是必須的。

更詳細地說，在本實施方式中，代替上述第1實施方式的步驟3及步驟6，而進行以下的步驟15及步驟16。

即，在步驟15及步驟16中，控制部39判斷各微動開關61的至少任一個的導通截止是否被切換了。并且，在判斷為導通截止被切換了的情況下，例如，判定為主體殼體20行走到階差上等而驅動輪23的某一個空轉、電動吸塵器11(主體殼體20)成為不能行走狀態(異常狀態)，控制部39切換為攝像模式，進入步驟10。

如此，控制部39在清掃模式中或者清掃模式后，當檢測到驅動輪23、23的至少某一個從地面(行走面)抬起的情況時，切換為攝像模式而通過攝像機35進行攝像，并且，在該攝像之后切換為待機模式，由此即使在由于行走到階差上等而電動吸塵器11成為不能夠行走、無法回歸到充電裝置12的情況下，使用者也能夠所攝像到的圖像容易地確定電動吸塵器11的位置，能夠容易且可靠地找到電動吸塵器11。

接下來，參照圖7及圖8對第3實施方式進行說明。此外，對于與上述各實施方式同樣的構成及作用，賦予相同符號而省略其說明。

該第3實施方式中代替上述第1實施方式的容量傳感器38，通過傳感器部31的階差傳感器的功能來判斷主體殼體20是否側翻。

即，階差傳感器是通過對主體殼體20的下表面和與其對置的位置之間的距離進行測定，由此對地面是否位于主體殼體20下表面的下方的規定距離以內進行檢測的測距傳感器，在該距離為規定以上的情況下，例如由控制部39判斷為存在向下臺階等階差。因此，在與主體殼體20的下表面對置的位置的規定距離以內、以規定時間以上未檢測到任何物體的情況下，能夠判斷為主體殼體20側翻。

并且，在本實施方式中，作為概要，電動吸塵器11如果在開始清掃之后到清掃結束為止主體殼體20未側翻，則在清掃結束后向充電裝置12回歸。此外，在清掃中主體殼體20側翻的情況、在向充電裝置12回歸中主體殼體20側翻的情況下，電動吸塵器11通過攝像機35對圖像進行攝像。在通過該攝像機35對圖像進行攝像之后，電動吸塵器11發送電子郵件，并成為待機狀態(停止狀態)。此外，電子郵件的發送不是必須的。

更詳細地說，在本實施方式中，代替上述第1實施方式的步驟3及步驟6，而進行以下的步驟18及步驟19。

即，在步驟18及步驟19中，控制部39通過傳感器部31的階差傳感器的功能，控制部39判斷是否相對于主體殼體20的下表面在規定時間以上、規定距離以內未檢測到對置的物體。并且，在判斷為相對于主體殼體20的下表面在規定時間以上、規定距離以內未檢測到對置的物體的情況下，例如判定為主體殼體20從向下臺階跌落等而倒翻、側翻而電動吸塵器11(主體殼體20)成為不能行走狀態(異常狀態)，控制部39切換為攝像模式并進入步驟10。

如此，控制部39在清掃模式中或者清掃模式后，當檢測到主體殼體20側翻的狀態時，切換為攝像模式而通過攝像機35進行攝像，并且，在該攝像之后，切換為待機模式，由此即使在由于跌落、倒翻而電動吸塵器11成為不能夠行走、無法回歸到充電裝置12的情況下，使用者也能夠根據所攝像到的圖像容易地確定電動吸塵器11的位置，能夠容易且可靠地找到電動吸塵器11。

并且，電動吸塵器11為了進行自主行走而通常具備對階差進行檢測的階差傳感器的功能，因此能夠直接有效利用該階差傳感器的功能，不需要追加另外的構成。

接下來，參照圖9及圖10對第4實施方式進行說明。此外，對于與上述各實施方式同樣的構成及作用，賦予相同符號而省略其說明。

該第4實施方式中代替上述第1實施方式的容量傳感器38，具備作為對驅動輪23、23的卡死或者空轉進行檢測的驅動輪檢測機構的驅動輪傳感器65、65。

各驅動輪傳感器65例如是對驅動輪23、23或者馬達24、24的轉矩進行檢測的轉矩傳感器，在通過這些驅動輪傳感器65檢測到的轉矩為規定的上限閾值以上時，控制部39能夠判斷為驅動輪23(馬達24)卡死，在成為規定的下限閾值以下時，控制部39能夠判斷為驅動輪23(馬達24)空轉。

并且，在本實施方式中，作為概要，電動吸塵器11如果在開始清掃之后到清掃結束為止驅動輪23(馬達24)未卡死、未空轉，則在清掃結束后向充電裝置12回歸。此外，在清掃中驅動輪23(馬達24)卡死、空轉的情況、在向充電裝置12回歸中驅動輪23(馬達24)卡死、空轉的情況下，電動吸塵器11通過攝像機35對圖像進行攝像。在通過該攝像機35對圖像進行了攝像之后，電動吸塵器11發送電子郵件，并成為待機狀態(停止狀態)。此外，電子郵件的發送不是必須的。

更詳細地說，在本實施方式中，代替上述第1實施方式的步驟3及步驟6，而進行以下的步驟21至步驟24。

即，在步驟21及步驟23中，控制部39通過各驅動輪傳感器65判斷是否至少任一個驅動輪23、23(馬達24、24)的轉矩成為規定的上限閾值以上。并且，在判斷為至少任一個驅動輪23、23(馬達24、24)的轉矩成為規定的上限閾值以上的情況下，判斷為至少任一個驅動輪23、23由于作為地面的地毯的毛的纏繞等而卡死、電動吸塵器11(主體殼體20)成為不能行走狀態(異常狀態)，控制部39切換為攝像模式，進入步驟10。

另一方面，在步驟21及步驟23中，在通過各驅動輪傳感器65而判斷為至少任一個驅動輪23、23(馬達24、24)的轉矩未成為規定的上限閾值以上的情況下，進入步驟22及步驟24，控制部39通過各驅動輪傳感器65來判斷是否至少任一個驅動輪23、23(馬達24、24)的轉矩成為規定的下限閾值以下。并且，在判斷為至少任一個驅動輪23、23(馬達24、24)的轉矩成為規定的下限閾值以下的情況下，判定為至少任一個驅動輪23、23由于地面的狀態而打滑、空轉、電動吸塵器11(主體殼體20)成為不能行走狀態(異常狀態)，控制部39切換為攝像模式并進入步驟10。

如此，控制部39在清掃模式中或者清掃模式后檢測到驅動輪23、23的至少任一個卡死或者空轉時，切換為攝像模式而通過攝像機35進行攝像，并且，在該攝像之后切換為待機模式，由此即使在鉤掛于地面或者打滑而電動吸塵器11成為不能夠行走、無法回歸至充電裝置12的情況下，使用者也能夠根據所攝像到的圖像容易地確定電動吸塵器11的位置，能夠容易且可靠地找到電動吸塵器11。

此外，上述第4實施方式的驅動輪傳感器65，例如也可以是通過對在馬達24中流動的電流進行檢測來對驅動輪23(馬達24)的卡死或者空轉進行檢測的電流檢測機構(電流傳感器)等。

接下來，參照圖11及圖12對第5實施方式進行說明。此外，對于與上述各實施方式同樣的構成及作用，賦予相同符號而省略其說明。

該第5實施方式中代替上述第1實施方式的容量傳感器38，而具備作為對旋轉刷28的鎖死進行檢測的旋轉清掃體驅動檢測機構(旋轉清掃體驅動檢測部)的旋轉刷傳感器67。

該旋轉刷傳感器67例如是對旋轉刷28或者刷馬達29的轉矩進行檢測的轉矩傳感器，在由該旋轉刷傳感器67檢測到的轉矩成為規定的上限閾值(例如1N·m)以上時，能夠判斷為旋轉刷28(刷馬達29)鎖死。

并且，在本實施方式中，作為概要，電動吸塵器11如果在開始清掃之后到清掃結束為止旋轉刷28未鎖死，在清掃結束后向充電裝置12回歸。此外，在清掃中旋轉刷28鎖死的情況、在向充電裝置12回歸中旋轉刷28鎖死的情況下，電動吸塵器11通過攝像機35對圖像進行攝像。在通過該攝像機35對圖像進行了攝像之后，電動吸塵器11發送電子郵件，成為待機狀態(停止狀態)。此外，電子郵件的發送不是必須的。

更詳細地說，在本實施方式中，代替上述第1實施方式的步驟3及步驟6，而進行以下的步驟27及步驟28。

即，在步驟27及步驟28中，控制部39通過旋轉刷傳感器67來判斷旋轉刷28(刷馬達29)的轉矩是否成為規定的上限閾值以上。并且，在判斷為旋轉刷28(刷馬達29)的轉矩成為規定的上限閾值以上的情況下，判定為在吸入口41吸入有異物或者地面的地毯的毛纏繞于旋轉刷28而導致旋轉刷28鎖死、電動吸塵器11(主體殼體20)成為不能夠移動狀態及不能清掃狀態(異常狀態)，控制部39切換為攝像模式，進入步驟10。

如此，控制部39在清掃模式中或者清掃模式后檢測到旋轉刷28鎖死的情況時，切換為攝像模式而通過攝像機35進行攝像，并且，在該攝像之后切換為待機模式，由此即使在旋轉刷28鉤掛于地面而電動吸塵器11成為不能夠行走、無法回歸至充電裝置12的情況下，使用者也能夠根據所攝像到的圖像容易地確定電動吸塵器11的位置，能夠容易且可靠地找到電動吸塵器11。

接下來，參照圖13及圖14對第6實施方式進行說明。此外，對于與上述各實施方式同樣的構成及作用，賦予相同符號而省略其說明。

該第6實施方式中代替上述第1實施方式的容量傳感器38，通過傳感器部31的障礙物傳感器的功能對在規定時間以內是否檢測到規定次數以上的障礙物進行檢測。

作為障礙物傳感器，例如能夠使用超聲波傳感器等非接觸型的測距機構(測距傳感器)、或者通過與障礙物接觸來檢測障礙物的接觸型的接觸檢測機構(接觸傳感器)。

并且，在本實施方式中，作為概要，電動吸塵器11如果在開始清掃之后到清掃結束為止在規定時間以內未檢測到規定次數以上的障礙物(如果未進入到主體殼體20的周圍被障礙物圍起的位置)，則在清掃結束后向充電裝置12回歸。此外，在清掃中在規定時間以內檢測到規定次數以上的障礙物(進入到主體殼體20的周圍被障礙物圍起的位置)的情況、在向充電裝置12回歸中在規定時間以內檢測到規定次數以上的障礙物(進入到主體殼體20的周圍被障礙物圍起的位置)的情況下，電動吸塵器11通過攝像機35對圖像進行攝像。在通過該攝像機35對圖像進行了攝像之后，電動吸塵器11發送電子郵件，成為待機狀態(停止狀態)。此外，電子郵件的發送不是必須的。

更詳細地說，在本實施方式中，代替上述第1實施方式的步驟3及步驟6，而進行以下的步驟31至步驟40。

即，在步驟31及步驟36中，通過傳感器部31的障礙物傳感器的功能，在判斷為在主體殼體20的前方檢測到障礙物的情況下，控制部39使一方的驅動輪23(馬達24)向前進方向、使另一方的驅動輪23(馬達24)向后退方向驅動，使主體殼體20在該位置回轉規定角度、例如60°(原地轉彎)(步驟32及步驟37)，利用內置的計數器等將障礙物連續檢測次數N加1(N＝N+1，步驟33及步驟38)。然后，控制部39判斷障礙物連續檢測次數N是否成為規定值Nth、例如6以上(步驟34及步驟39)，在判斷為障礙物連續檢測次數N未成為規定值Nth以上(N＜Nth)的情況下，返回步驟31及步驟36，在判斷為障礙物連續檢測次數N成為規定值Nth以上(N≧Nth)的情況下，判斷為是電動吸塵器11(主體殼體20)進入電動吸塵器11(主體殼體20)的周圍被障礙物圍起的例如死胡同而不能夠脫出的、不能行走狀態及不能清掃狀態，控制部39切換為攝像模式并進入步驟10。

此外，在步驟31及步驟36中判斷為未檢測到障礙物的情況下，將障礙物連續檢測次數N復位為0(N＝0，步驟35及步驟40)。

如此，控制部39在清掃模式中或者清掃模式后檢測到在規定時間以內檢測到規定次數以上的障礙物的情況時，切換為攝像模式而通過攝像機35進行攝像，并且，在該攝像之后切換為待機模式，由此即使在被障礙物圍起而電動吸塵器11不能夠活動、無法回歸到充電裝置12的情況下，使用者也能夠根據所攝像到的圖像容易地確定電動吸塵器11的位置，能夠容易且可靠地找到電動吸塵器11。

并且，電動吸塵器11為了進行自主行走而通常具備對障礙物進行檢測的障礙物傳感器的功能，因此能夠直接有效地利用該障礙物傳感器的功能，不需要追加另外的構成。

并且，在以上說明的至少一個實施方式中，在檢測到電動吸塵器11的異常狀態、即主體殼體20的不能行走狀態或者不能清掃狀態時，控制部39切換為攝像模式而通過攝像機35進行攝像，并且，在該攝像之后切換為待機模式。自主行走及自主清掃的電動吸塵器11在成為不能行走狀態或者不能清掃狀態時不容易進行自我恢復，因此如上述那樣通過在產生異常的位置對圖像進行攝像，由此使用者能夠容易地回收成為異常狀態的電動吸塵器11，并且，能夠促進使用者改善清掃環境的意識，以便在以后的自主行走、自主清掃時不在相同的位置再次發生異常狀態。

接下來，參照圖15及圖16對第7實施方式進行說明。此外，對于與上述各實施方式同樣的構成及作用，賦予相同符號而省略其說明。

該第7實施方式中代替上述第1實施方式的容量傳感器38，傳感器部31具備對主體殼體20(電動吸塵器11)周圍的溫度(室溫)進行檢測的溫度傳感器71。

并且，控制部39在由溫度傳感器71檢測到的溫度成為規定的上限溫度閾值例如40℃以上時、或者成為規定的下限溫度閾值例如0℃以下時，判定為異常。例如，在溫度(室溫)為規定的上限溫度閾值以上的情況下，可以想到室內產生火災等異常狀態的可能性，在溫度(室溫)為規定的下限溫度閾值以下D情況下，可以想到冬季打開窗就外出、或者侵入者從窗等侵入而室內的溫度降低到外部空氣程度等異常狀態的可能性。此外，溫度存在地域差、季節差，因此這些溫度閾值優選能夠由使用者適當地設定。

并且，在本實施方式中，控制部39在清掃模式中通過溫度傳感器71檢測到規定的上限溫度閾值以上的異常高溫、或者規定的下限閾值以下的異常低溫的情況下，電動吸塵器11使清掃中斷，向預先設定的規定位置行走，通過攝像機35對圖像進行攝像。此外，控制部39在充電模式中、待機模式中，通過溫度傳感器71檢測到規定的上限溫度閾值以上的異常高溫、或者規定的下限閾值以下的異常低溫的情況下，使電動吸塵器11從充電裝置12脫離而向預先設定的規定位置行走，通過攝像機35對圖像進行攝像。

更詳細地說，在本實施方式中，首先，控制部39判斷由溫度傳感器71檢測到的溫度是否為規定的上限溫度閾值以上(步驟41)，在判斷為不是規定的上限溫度閾值以上的情況下，判斷由溫度傳感器71檢測到的溫度是否為規定的下限溫度閾值以下(步驟42)。并且，在通過該步驟42判斷為不是規定的下限溫度閾值以下的情況下，返回步驟41。另一方面，在步驟41中判斷為由溫度傳感器71檢測到的溫度為規定的上限溫度閾值以上的情況、或者在步驟42中判斷為由溫度傳感器71檢測到的溫度為規定的下限溫度閾值以下的情況下，控制部39判斷是處于清掃模式、充電模式、還是待機模式(步驟43)。在該步驟43中判斷為是清掃模式的情況下，控制部39切換為攝像模式，使馬達24、24、側刷馬達27、27及刷馬達29等停止而使清掃中斷(步驟44)，控制部39使驅動輪23、23(馬達24、24)驅動，例如向房間的中央位置等規定的攝像位置行走(步驟45)，與上述第1實施方式的步驟10至步驟12同樣，通過攝像機35對圖像進行攝像(步驟46)，并且將該攝像到的圖像適當地進行數據壓縮，經由無線LAN器件36向訪問點14輸出(步驟47)，從服務器向外部裝置16發送電子郵件(步驟48)。

此外，在步驟43中判斷為是充電模式或者待機模式的情況下，控制部39切換為攝像模式，控制部39使驅動輪23、23(馬達24、24)驅動而從充電裝置12脫離(步驟49)，進入步驟45。

并且，在步驟48之后，可以返回到切換為攝像模式的前一個模式，也可以直接停止而轉移至待機模式、或者向充電裝置12回歸而轉移至充電模式或者待機模式。

此外，使主體殼體20向房間的中央位置移動的控制例如能夠是如下控制：使主體殼體20回轉，并且通過傳感器部31的障礙物傳感器(測距傳感器)的功能對主體殼體20與該主體殼體20周圍的壁部等障礙物直接的距離進行測定，使主體殼體20向該測定的距離為一定的規定距離(例如2m)以上的位置逐漸移動的控制；或者使主體殼體20朝向預先設定于電動吸塵器11(控制部39)的規定位置移動的控制。

此外，在通過攝像機35對圖像進行攝像的情況下，例如在攝像靜止圖像時，使主體殼體20向一定方向每次回轉規定角度、例如攝像機35的水平視角以下的規定角度，同時依次對相鄰的多個方向的靜止圖像進行攝像。另一方面，在通過攝像機35攝像動畫時，在通過攝像機35進行攝像的同時使主體殼體20向一定方向每次回轉規定角度、例如攝像機35的水平視角以下的規定角度。結果，作為整體能夠無死角地進行攝像。

如此，控制部39在清掃模式中檢測到室內的溫度成為規定的上限溫度閾值以上或者下限溫度閾值以下的情況時，控制部39切換為攝像模式而通過攝像機35進行攝像并將其圖像向服務器上傳，由此使用者通過對室內的情形進行了攝像的圖像，能夠容易地目視確認例如是否存在入室盜竊等的侵入者等、是否存在取暖爐等火源的忘記關閉、火災的產生等，不僅能夠使用于家中的防盜，而且能夠容易且可靠地進行家中無人時的寵物、兒童是否安全的確認。

接下來，參照圖17及圖18對第8實施方式進行說明。此外，對于與上述各實施方式同樣的構成及作用，賦予相同符號而省略其說明。

該第8實施方式中代替上述第7實施方式的溫度傳感器71，傳感器部31具備對主體殼體20(電動吸塵器11)周圍的(室內)的熱源進行檢測的、人體傳感器等紅外線傳感器73。

并且，在本實施方式中，控制部39在清掃模式中通過紅外線傳感器73檢測到異常的熱源的情況下，電動吸塵器11中斷清掃，向預先設定的規定位置行走，通過攝像機35對圖像進行攝像。此外，控制部39在充電模式中、待機模式中通過紅外線傳感器73檢測到異常的熱源的情況下，電動吸塵器11從充電裝置12脫離而向預先設定的規定位置行走，通過攝像機35對圖像進行攝像。

更詳細地說，在本實施方式中，代替上述第7實施方式的步驟41及步驟42，具備對根據紅外線傳感器73是否檢測到異常的熱源、例如人、火焰等來判斷是否為異常的步驟51。

在該步驟51中判斷為檢測到異常的熱源的情況下，判定為例如是可能產生了入室盜竊等的侵入者、火災等危險的異常狀態，進入步驟43以后的步驟。

如此，控制部39在清掃模式中，在室內檢測到異常的熱源時，控制部39切換為攝像模式而通過攝像機35對圖像進行攝像并將其圖像向服務器上傳，由此例如能夠通過從服務器下載的圖像來目視確認是否存在入室盜竊等的侵入者等、取暖爐等的火源的忘記關閉、火災的產生等室內的情形，不僅能夠使用于家中的防盜，而且能夠容易且可靠地進行家中無人時的寵物、兒童是否安全的確認。

接下來，參照圖19及圖20對第9實施方式進行說明。此外，對于與上述各實施方式同樣的構成及作用，賦予相同符號而省略其說明。

該第9實施方式中代替上述第7實施方式的溫度傳感器71，傳感器部31具備對主體殼體20(電動吸塵器11)周圍的(室內)的空氣中的特定的氣體進行檢測的氣體傳感器75。該氣體傳感器75所檢測的氣體例如為一氧化碳等有毒氣體。

并且，在本實施方式中，控制部39在清掃模式中通過氣體傳感器75檢測到有毒氣體的情況下，電動吸塵器11中斷清掃，向預先設定的規定位置行走，通過攝像機35對圖像進行攝像。此外，控制部39在充電模式中、待機模式中通過氣體傳感器75檢測到有毒氣體的情況下，電動吸塵器11從充電裝置12脫離而向預先設定的規定位置行走，通過攝像機35對圖像進行攝像。

更詳細地說，在本實施方式中，代替上述第7實施方式的步驟41及步驟42，具備根據通過氣體傳感器75是否檢測到有毒的氣體來判斷是否為異常的步驟53。

在該步驟53中判斷為檢測到有毒的氣體的情況下，例如判斷為存在產生煤氣泄漏等危險的可能性的異常狀態，進入步驟43之后的步驟。

如此，控制部39在清掃模式中，在室內檢測到有毒的氣體時，控制部39切換為攝像模式而通過攝像機35對圖像進行攝像并將其圖像向服務器上傳，由此能夠檢測煤氣泄漏等，使用者能夠根據對室內的情形進行了攝像的圖像而容易地目視確認是否產生由該氣體引起的事故等，能夠容易且可靠地進行家中的寵物、兒童的是否安全的確認。

此外，在上述第7至第9實施方式中，傳感器部31也可以具備聲音傳感器、照度傳感器。例如在具備聲音傳感器的情況下，在檢測到玻璃破裂的聲音、物體倒下的聲音等異常聲音、或者較大的聲音(例如60dB以上)時，通過攝像機35進行攝像，由此不僅能夠用作為家中的防盜，而且例如在房間中存在使用者等的情況下，還能夠對家人間的交流進行檢測而通過攝像機35進行攝像。此外，例如在具備照度傳感器的情況下，在檢測到室內的突然的照度變化(例如100lx以上的變化)時，通過攝像機35進行攝像，由此不僅能夠對使用者報告火災等異常，而且能夠根據房間的照明的點亮來確認其他家人等的回家。

并且，根據以上說明的第7至第9實施方式的至少一個，控制部39根據設置于主體殼體20的傳感器部31的檢測值是否異常來判斷是否為異常，因此能夠有效地利用電動吸塵器11所具備的傳感器部31，不使構成復雜化就能夠容易且可靠地檢測異常。

接下來，參照圖21至圖23對第10實施方式進行說明。此外，對于與上述各實施方式同樣的構成及作用，賦予相同符號而省略其說明。

該第10實施方式中代替上述第7實施方式的溫度傳感器71，在通過作為能夠與網絡15連接的其他電氣設備78所具備的檢測機構的檢測傳感器79檢測到異常時，通過無線LAN器件36經由網絡15(訪問點14)接收到表示該異常的信號的情況下，控制部39判斷為異常。

即，其他電氣設備78有時具備用于對自身的動作控制用數據進行檢測的各種檢測傳感器79并基于由這些檢測傳感器79檢測到的數據來判斷是否為異常狀態，因此通過將這些檢測傳感器79及判斷經由訪問點14及網絡15利用于電動吸塵裝置10，由此能夠使電動吸塵器11的構成進一步簡化。

在本實施方式中，檢測傳感器79為對其他電氣設備78外部、即其他電氣設備78所配置的位置的溫度(室溫)進行檢測的溫度檢測機構(溫度傳感器)、對熱源進行檢測的人體傳感器等紅外線檢測機構(紅外線傳感器)、對有毒氣體進行檢測的氣體檢測機構(氣體傳感器)、對聲音進行檢測的聲音檢測機構(聲音傳感器)、或者對照度進行檢測的照度檢測機構(照度傳感器)等。此外，具備溫度傳感器來作為檢測傳感器79的其他電氣設備78，例如有冰箱、空調機(空調)、除濕機等，具備紅外線傳感器來作為檢測傳感器79的其他電氣設備78，例如有空調機等，具備氣體傳感器來作為檢測傳感器79的其他電氣設備78，例如有空調機等，具備聲音傳感器來作為檢測傳感器79的其他電氣設備78，例如有空調機等，具備照度傳感器來作為檢測傳感器79的其他電氣設備78，例如有冰箱、空調機等。并且，近年的電氣設備多數情況下具備例如紅外線通信機構(紅外線通信部)等信號收發機構(信號收發部)，能夠經由訪問點14而與網絡15之間收發信號進行信息的輸入輸出等，因此，利用這些電氣設備所搭載的檢測傳感器來進行室內的監視，通過電動吸塵器11進行異常狀態的攝像及報告。

具體地說，在檢測傳感器79為溫度傳感器的情況下，在判斷為室內的溫度為規定的上限溫度閾值以上或者規定的下限溫度閾值以下時，在檢測傳感器79為紅外線傳感器的情況下，在判斷為檢測到人、火焰等異常的熱源時，在檢測傳感器79為氣體傳感器的情況下，在檢測到有毒氣體時，在檢測傳感器79為聲音傳感器的情況下，在檢測到玻璃破裂的聲音、物體倒下的聲音等異常聲音、或者較大聲音時，在檢測傳感器79為照度傳感器的情況下，在檢測到急劇的照度變化時，分別判斷為是在上述第7至第9實施方式中所示的可以想到的異常狀態，通過信號收發部經由訪問點14向網絡15輸出信號。

并且，在本實施方式中，控制部39在清掃模式中，在接收到其他電氣設備78所具備的檢測傳感器79檢測到異常的信號的情況下，電動吸塵器11中斷清掃，向預先設定的規定位置行走，通過攝像機35對圖像進行攝像。此外，控制部39在充電模式中、待機模式中，在接收到其他電氣設備78所具備的檢測傳感器79檢測到異常的信號的情況下，電動吸塵器11從充電裝置12脫離而向預先設定的規定位置行走，并通過攝像機35對圖像進行攝像。

更詳細地說，在本實施方式中，代替上述第7實施方式的步驟41及步驟42，而具備步驟55及步驟56，該步驟55中，控制部39判斷是否通過無線LAN器件36接收到了從其他電氣設備78輸出的檢測到異常的信號，步驟56中，使電動吸塵器11(主體殼體20)行走到其他電氣設備78附近的規定的攝像位置。

在該步驟56中，例如可以根據從其他電氣設備78輸出的紅外線引導，使電動吸塵器11(主體殼體20)向其他電氣設備78的附近自主行走，也可以將其他電氣設備78的設置位置信息預先登錄于服務器，從服務器向電動吸塵器11發送信息，而能夠容易地確定其他電氣設備78的位置，也可以在頂棚等配置電動吸塵器11的位置檢測用的檢測攝像機，通過該檢測攝像機高精度地移動到異常檢測位置。

如此，在通過無線LAN器件36接收到通過其他電氣設備78所具備的檢測傳感器檢測到了異常的信號時，由控制部39判定為異常，因此電動吸塵器11不需要具備用于檢測異常的另外的檢測傳感器、用于判斷該異常的判斷機構(判斷部)等，在電動吸塵器11中，僅根據是否接收到信號就能夠判斷是否異常，因此能夠將電動吸塵器11的構成進一步簡化，并且，通過利用各種其他電氣設備78的檢測傳感器的檢測及判斷對異常進行檢測還能夠對電動吸塵器11所配置的房間以外的場所大范圍地進行監視等，能夠實現從多種多樣的觀點的更可靠的監視(防盜)。

并且，近年的電氣設備多數情況下標配有檢測傳感器、能夠經由訪問點14與網絡15連接的信號收發部等部件，然而這些部件通常是固定于室內等而無法移動的，因此控制部39在清掃模式中，當判斷為異常時，控制部39切換為攝像模式，使主體殼體20(電動吸塵器11)向產生異常的位置的附近等規定位置移動并通過攝像機35對圖像進行攝像，由此能夠高效地使用各個電氣設備預先具備的功能來構建有效的監視(防盜)系統。

此外，也可以代替上述第10實施方式的步驟56，而使用上述第7至第9實施方式的步驟45。

接下來，參照圖24至圖26對第11實施方式進行說明。此外，對于與上述各實施方式同樣的構成及作用，賦予相同符號而省略其說明。

該第11實施方式中代替上述第7實施方式的溫度傳感器71，而使用由能夠經由訪問點14與網絡15連接的外部的檢測裝置81檢測到的檢測值。

在此，檢測裝置81例如為家庭用地震計(振動檢測機構(振動傳感器))、家庭用風速計(風速檢測機構(風速傳感器))、防盜地墊(壓力檢測機構(壓力傳感器))或者家庭用氣體檢測器(氣體檢測機構(氣體傳感器))等這樣的、不對自身的動作控制用數據進行檢測而以其檢測本身為目的的檢測專用機，例如具備紅外線通信機構(紅外線通信部)等信號收發機構(信號收發部)而與網絡15之間收發信號來進行信息的輸入輸出。在本實施方式中利用的檢測裝置81為這些中的至少任一個，也可以任意組合。

并且，在本實施方式中，控制部39在清掃模式中，檢測裝置81檢測到的檢測值為異常的情況下，電動吸塵器11中斷清掃，向預先設定的規定位置行走，通過攝像機35對圖像進行攝像。此外，控制部39在充電模式中、待機模式中，檢測裝置81檢測到的檢測值為異常的情況下，電動吸塵器11從充電裝置12脫離而向預先設定的規定位置行走，通過攝像機35對圖像進行攝像。

更詳細地說，在本實施方式中，代替上述第7實施方式的步驟41及步驟42，而具備：步驟58，經由網絡15(訪問點14)通過無線LAN器件36讀取從檢測裝置81通過信號發送部經由訪問點14向網絡15輸出的檢測值；以及步驟59，控制部39根據該讀取的檢測值來判斷是否異常。

在該步驟59中，例如在檢測裝置81為家庭用地震計的情況下，根據振動是否為規定以上來判斷是否為異常，在檢測裝置81為家庭用風速計的情況下，根據風速是否為規定以上來判斷是否為異常，在檢測裝置81為防盜地墊的情況下，根據壓力是否為規定以上來判斷是否為異常，在檢測裝置81為家庭用氣體檢測器的情況下，根據是否檢測到有毒氣體來判斷是否為異常。

即，在檢測裝置81為家庭用地震計的情況下，在所檢測到的振動為規定以上時，例如可以想到可能是產生了地震等、或者由侵入者等產生了異常振動等異常狀態，在檢測裝置81為家庭用風速計的情況下，在所檢測到的風速為規定以上時，例如可以想到可能是侵入者從窗等侵入室內而風吹入等異常狀態，在檢測裝置81為防盜地墊的情況下，在所檢測到的壓力為規定以上時，例如可以想到可能是侵入者踩踏防盜地墊而侵入等異常狀態，在檢測裝置81為家庭用氣體檢測器的情況下，例如可以想到可能是產生了煤氣泄漏等異常狀態。

如此，基于由外部的檢測裝置81檢測到的檢測值來判斷是否為異常，由此電動吸塵器11不需要具備用于對這些進行檢測的另外的檢測傳感器等，能夠使電動吸塵器11的構成進一步簡化，并且，利用各種檢測裝置81的檢測值對異常進行檢測，由此還能夠對電動吸塵器11所配置的房間以外的場所大范圍地進行監視等，能夠進行從多種多樣的觀點的更可靠的監視(防盜)。

并且，控制部39在清掃模式中，當判斷為異常時，切換為攝像模式，使主體殼體20(電動吸塵器11)行走到規定位置，通過攝像機35對圖像進行攝像，因此能夠高效地使用檢測裝置81的功能來構建有效的監視(防盜)系統。

并且，根據以上說明的第7至第11實施方式的至少一個，主體殼體20在進行回轉的同時對圖像進行攝像，因此能夠對室內整體大范圍地進行攝像，能夠更容易地進行異常位置的確定及狀況的掌握。

并且，電動吸塵器11為了進行自主行走而通常將主體殼體20構成為能夠回轉，因此能夠直接有效地利用該構成，不需要僅為了攝像模式而另外追加使主體殼體20能夠回轉的構成。

而且，將攝像機35的攝像位置設為房間的中央位置，因此能夠更可靠地對室內整體進行攝像，能夠更可靠地掌握狀況。

此外，即使在對二次電池37進行充電的過程中也能夠對室內的異常進行監視，因此能夠進一步提高監視的精度。

結果，能夠構建有效的家中的監視系統及防盜系統。

而且，通過使用者在外出或就寢前等從外部裝置16對服務器設定該系統的起動等，能夠在防盜方面期待進一步的效果。

此外，在上述第7至第11實施方式中，攝像機35的攝像也可以從判斷為檢測到異常時起進行。在該情況下，通過攝像機35攝像到的圖像，優選為動畫，能夠更可靠地攝像異常產生之后的情況。

此外，通過使主體殼體20回轉來使攝像機35回轉，但也可以將攝像機35安裝成能夠相對于主體殼體20回轉，僅使攝像機35回轉。在該情況下，與使驅動輪23、23(馬達24、24)驅動而使主體殼體20行走的情況相比較，能夠抑制二次電池37的消耗電力，能夠進一步延長二次電池37的壽命。

另一方面，也可以在主體殼體20上例如以其視角以下的角度分離地沿周向設置多個攝像機35。在該情況下，不需要攝像機35在攝像時進行回轉，能夠進一步簡化控制。

而且，上述各實施方式的控制可以全部搭載于一個電動吸塵器11，使用者對這些控制進行選擇及設定而使用。

此外，通過攝像機35攝像到的圖像，也可以代替向服務器上傳，而直接附加于對圖像的攝像進行報告的電子郵件。

并且，根據以上說明的至少一個實施方式，在檢測到異常時通過攝像機35進行攝像，因此與使用者任意地發出攝像指示的情況不同，能夠在產生異常時立即記錄該異常。并且，將通過攝像機35攝像到的圖像向外部發送，由此能夠在外部容易地視覺確認該圖像。

此外，若通過攝像機35攝像到圖像則向外部裝置16發送電子郵件，因此能夠可靠且實時地報告異常的產生，使用者在異常的產生緊后就能夠立即識別及確認該異常。

對本發明的幾個實施方式進行了說明，但這些實施方式是作為例子提示的，不意圖限定發明的范圍。這些新的實施方式能夠以其他各種方式來實施，在不脫離發明的主旨的范圍內能夠進行各種省略、置換、變更。這些實施方式及其變形包含于發明的范圍、主旨，并且包含于權利要求所記載的發明及其等同的范圍。

一種電動吸塵器的控制方法，該電動吸塵器具備攝像機并進行自主行走，其中，該控制方法具備對被清掃面進行清掃的清掃模式、通過攝像機進行攝像的攝像模式、以及動作待機中的待機模式，在清掃模式中檢測到異常時，切換為攝像模式而通過攝像機對圖像進行攝像。

電動吸塵器的控制方法的特征在于，在檢測到電動吸塵器的異常時，切換為攝像模式，在該攝像之后切換為待機模式。

電動吸塵器的控制方法的特征在于，在清掃模式中設置于主體殼體的傳感器部的檢測值為異常時，切換為攝像模式，使主體殼體行走到規定位置并通過攝像機對圖像進行攝像，并且，使該攝像到的圖像向外部發送。

電動吸塵器的控制方法的特征在于，在清掃模式中接收到表示由其他電氣設備所具備的檢測傳感器檢測到異常的信號時，切換為攝像模式，使主體殼體行走到規定位置并通過攝像機對圖像進行攝像。

電動吸塵器的控制方法的特征在于，在清掃模式中接收到表示由外部的檢測裝置檢測到了異常的信號時，切換為攝像模式，使主體殼體行走到規定位置并通過攝像機對圖像進行攝像。

電動吸塵器的控制方法的特征在于，在清掃模式中和清掃模式后的任一種情況下所內置的電池的余量成為規定以下時，切換為攝像模式，通過攝像機對圖像進行攝像，并且，在該攝像之后切換為待機模式。

電動吸塵器的控制方法的特征在于，在清掃模式中和清掃模式后的任一種情況下檢測到主體殼體的驅動輪從行走面抬起的情況時，切換為攝像模式，通過攝像機對圖像進行攝像，并且，在該攝像之后切換為待機模式。

電動吸塵器的控制方法的特征在于，在清掃模式中和清掃模式后的任一種情況下主體殼體側翻時，切換為攝像模式，通過攝像機對圖像進行攝像，并且，在該攝像之后切換為待機模式。

電動吸塵器的控制方法的特征在于，在清掃模式中和清掃模式后的任一種情況下主體殼體的驅動輪卡死或者空轉時，切換為攝像模式，通過攝像機對圖像進行攝像，并且，在該攝像之后切換為待機模式。

電動吸塵器的控制方法的特征在于，電動吸塵器具備能夠旋轉地設置于主體殼體且通過旋轉對被清掃面的塵埃進行清掃的旋轉清掃體，在清掃模式中和清掃模式后的任一種情況下旋轉清掃體鎖死時，切換為攝像模式，通過攝像機對圖像進行攝像，并且，在該攝像之后切換為待機模式。

電動吸塵器的控制方法的特征在于，在清掃模式中和清掃模式后的任一種情況下通過設置于主體殼體的障礙物傳感器在主體殼體周圍、在規定時間以內檢測到規定次數以上的障礙物時，切換為攝像模式，通過攝像機對圖像進行攝像，并且，在該攝像之后切換為待機模式。

電動吸塵器的控制方法的特征在于，在通過溫度傳感器檢測到的溫度為規定的上限溫度閾值以上或者規定的下限溫度閾值以下時，切換為攝像模式。

電動吸塵器的控制方法的特征在于，在通過紅外線傳感器檢測到異常的熱源時，切換為攝像模式。

電動吸塵器的控制方法的特征在于，在通過氣體傳感器檢測到氣體時，切換為攝像模式。

電動吸塵器的控制方法的特征在于，即使在設置于主體殼體的二次電池的充電中，當檢測到異常時，也切換為攝像模式。

電動吸塵器的控制方法的特征在于，在接收到表示判定為由其他電氣設備所具備的作為檢測傳感器的溫度傳感器檢測到的溫度為規定的上限溫度閾值以上或者規定的下限溫度閾值以下的信號時，切換為攝像模式。

電動吸塵器的控制方法的特征在于，在接收到表示判定為由其他電氣設備所具備的作為檢測傳感器的紅外線傳感器檢測到了異常的熱源的信號時，切換為攝像模式。

權利要求4記載的電動吸塵器的控制方法的特征在于，在接收到表示判定為由其他電氣設備所具備的作為檢測傳感器的氣體傳感器檢測到了氣體的信號時，切換為攝像模式。

電動吸塵器的控制方法的特征在于，在切換為攝像模式時，通過發送電子郵件來進行報告。