本發明涉及智能家居技術領域，特別涉及一種滾刷裝置及其控制方法和清潔設備。

背景技術：

隨著計算機技術和傳感器技術的不斷發展和進步，出現了各種自動清潔設備，比如掃地機器人。自動清潔設備能夠在計算機程序的控制下，自動完成掃地、拖地等清潔工作。

自動清潔設備按照結構不同可以分為兩類，一類是包括滾刷的自動清潔設備，另一類是不包括滾刷的自動清潔設備。滾刷的主要作用是將清潔面上的污物卷入自動清潔設備內部。

目前，在包括滾刷的自動清潔設備中，滾刷與殼體的相對位置固定。

針對目前包括滾刷的自動清潔設備，由于自動清潔設備中滾刷與殼體相對位置固定，當清潔面上存在凹槽時，滾刷無法深入凹槽對凹槽底部進行清潔，造成清潔效果較差。

技術實現要素：

本發明實施例提供了一種滾刷裝置及其控制方法和清潔設備，能夠提高清潔效果。

第一方面，本發明實施例提供了一種滾刷裝置，包括：滾刷本體、驅動模塊、檢測模塊和控制模塊；

所述滾刷本體與所述驅動模塊相連，所述驅動模塊與外部的支撐結構相連；

所述檢測模塊，用于檢測所述滾刷本體距清潔面的第一距離，以及檢測所述支撐結構距支撐面的第二距離，其中，所述清潔面為待清潔的平面，所述支撐面為支撐所述支撐結構的平面；

所述控制模塊，用于根據所述檢測模塊檢測出的所述第一距離和所述第二距離，向所述驅動模塊發送控制指令；

所述驅動模塊，用于根據所述控制模塊發送的所述控制指令，驅動所述滾刷本體進行相對所述清潔面的伸縮運動。

可選地，

所述控制模塊，用于對所述第一距離與所述第二距離進行比較，當所述第一距離與所述第二距離之差大于預設的第一臨界閾值時，向所述控制模塊發送第一控制指令；當所述第一距離與所述第二距離之差小于預設的第二臨界閾值時，向所述控制模塊發送第二控制指令；

所述驅動模塊，用于根據所述控制模塊發送的第一控制指令，驅動所述滾刷本體向靠近所述清潔面的方向進行伸展運動；以及根據所述控制模塊發送的第二控制指令，驅動所述滾刷本體向遠離所述清潔面的方向進行收縮運動。

可選地，

所述驅動模塊包括：電動機和曲柄連桿機構；

所述電動機與所述支撐結構相連；

所述曲柄連桿結構包括曲軸和連桿，所述曲軸與所述電動機的輸出軸相連，所述連桿的一端與所述曲軸相連，所述連桿的另一端與所述滾刷本體的旋轉軸相連；

所述電動機，用于根據所述控制模塊發送的所述控制指令，使所述輸出軸正向或反向轉動對應的角度，通過所述連桿帶動所述滾刷本體相對所述清潔面進行伸縮運動。

可選地，

所述驅動模塊包括：電動機、傳動機構和凸輪；

所述傳動機構分別與所述電動機的輸出軸和所述凸輪相連，所述凸輪通過旋轉軸與所述支撐結構相連，所述凸輪的外緣與所述滾刷本體的旋轉軸相接觸；

所述電動機，用于根據所述控制模塊發送的所述控制指令，驅動所述輸出軸正向或反向轉動對應的角度，通過所述傳動機構帶動所述凸輪轉動對應的角度，以通過所述凸輪控制所述滾刷本體相對所述清潔面進行伸縮運動。

可選地，

所述傳動機構包括：皮帶組、傳動鏈條組和齒輪組中的任意一個或多個。

可選地，

所述驅動模塊包括：液壓泵和液壓推桿；

所述液壓泵的出油口與所述液壓推桿的液壓缸相連，所述液壓缸與所述支撐結構相連，所述液壓推桿的活塞桿與所述滾刷本體的旋轉軸相連；

所述液壓泵，用于根據所述控制模塊發送的所述控制指令，向所述液壓推桿的液壓缸中注入或從所述液壓推桿的液壓缸中抽取相對應體積的液壓油，以使所述液壓推桿的活塞桿帶動所述滾刷本體相對所述清潔面進行伸縮運動。

可選地，

所述檢測模塊包括：第一檢測單元和第二檢測單元；

所述第一檢測單元包括紅外測距傳感器組和超聲波測距傳感器組中的至少一個，用于檢測所述第一距離，并將檢測出的所述第一距離發送給所述控制模塊；

所述第二檢測單元包括紅外測距傳感器組合超聲測距傳感器組中的至少一個，用于檢測所述第二距離，并將檢測出的所述第二距離發送給所述控制模塊；

其中，所述紅外測距傳感器組包括至少一個紅外測距傳感器，所述超聲測距傳感器組包括至少一個超聲測距傳感器。

可選地，

所述第二檢測單元，用于根據所述支撐結構的運動方向，檢測所述支撐結構上位于所述滾刷本體前端的區域距所述支撐面的距離，作為所述第二距離發送給所述控制模塊。

第二方面，本發明實施例還提供了一種對上述任意一種滾刷裝置進行控制的方法，包括：

通過所述檢測模塊檢測所述滾刷本體距清潔面的第一距離和所述支撐結構距支撐面的第二距離，其中，所述清潔面為帶清潔的平面，所述支撐面為支撐所述支撐結構的平面；

利用所述控制模塊，根據所述檢測模塊檢測出的所述第一距離和所述第二距離，向所述驅動模塊發送控制指令；

利用所述驅動模塊，根據所述控制模塊發送的控制指令，驅動所述滾刷本體進行相對所述清潔面的伸縮運動。

第三方面，本發明實施例還提供了一種清潔設備，包括：殼體和上述實施例提供的任意一種滾刷裝置；

所述殼體作為所述支撐結構與所述滾刷裝置相連。

本發明實施例提供了一種滾刷裝置及其控制方法和清潔設備，滾刷本體與驅動模塊相連，驅動模塊與支撐結構相連。檢測模塊檢測滾刷本體距清潔面的第一距離和支撐結構距支撐面的第二距離，控制模塊根據第一距離和第二距離可以確定滾刷本體的離地狀態，形成相對應的控制指令。驅動模塊根據控制指令驅動滾刷本體進行相對于所述清潔面的伸縮運動。由此可見，當支撐結構位于非平整的支撐面上時，清潔面與支撐面可能不是同一平面，此時第一距離和第二距離會發生相應的變化，驅動模塊根據由第一距離和第二距離確定的控制指令，驅動滾刷本體進行伸展運動或收縮運動，使滾刷本體與清潔面保持合適的距離，以保證滾刷本體能夠對呈凹槽狀或凸起狀的清潔面進行清潔，提高清潔效果。

附圖說明

為了更清楚地說明本發明實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本發明一個實施例提供的一種滾刷裝置的示意圖；

圖2是本發明一個實施例提供的滾刷裝置與支撐面相對位置的示意圖；

圖3是本發明另一個實施例提供的滾刷裝置與支撐面相對位置的示意圖；

圖4是本發明一個實施例提供的一種包括曲柄連桿結構的驅動模塊的示意圖；

圖5是本發明一個實施例提供的一種包括凸輪的驅動模塊的示意圖；

圖6是本發明一個實施例提供的一種包括液壓泵的驅動模塊的示意圖；

圖7是本發明另一個實施例提供的一種滾刷裝置的示意圖；

圖8是本發明一個實施例提供的滾刷本體與第二檢測模塊的相對位置示意圖；

圖9是本發明一個實施例提供的一種對滾刷裝置進行控制的方法流程圖；

圖10是本發明一個實施例提供的一種清潔設備的示意圖。

具體實施方式

為使本發明實施例的目的、技術方案和優點更加清楚，下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例，基于本發明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動的前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發明保護的范圍。

如圖1所示，本發明實施例提供了一種滾刷裝置，包括：滾刷本體101、驅動模塊102、檢測模塊103和控制模塊104；

所述滾刷本體101與所述驅動模塊102相連，所述驅動模塊102與外部的支撐結構相連；

所述檢測模塊103，用于檢測所述滾刷本體101距清潔面的第一距離，以及檢測所述支撐結構距支撐面的第二距離，其中，所述清潔面為待清潔的平面，所述支撐面為支撐所述支撐結構的平面；

所述控制模塊104，用于根據所述檢測模塊103檢測出的所述第一距離和所述第二距離，向所述驅動模塊102發送控制指令；

所述驅動模塊102，用于根據所述控制模塊104發送的所述控制指令，驅動所述滾刷本體101進行相對所述清潔面的伸縮運動。

本發明實施例提供了一種滾刷裝置，滾刷本體與驅動模塊相連，驅動模塊與支撐結構相連。檢測模塊檢測滾刷本體距清潔面的第一距離和支撐結構距支撐面的第二距離，控制模塊根據第一距離和第二距離可以確定滾刷本體的離地狀態，形成相對應的控制指令。驅動模塊根據控制指令驅動滾刷本體進行相對于所述清潔面的伸縮運動。由此可見，當支撐結構位于非平整的支撐面上時，清潔面與支撐面可能不是同一平面，此時第一距離和第二距離會發生相應的變化，驅動模塊根據由第一距離和第二距離確定的控制指令，驅動滾刷本體進行伸展運動或收縮運動，使滾刷本體與清潔面保持合適的距離，以保證滾刷本體能夠對呈凹槽狀或凸起狀的清潔面進行清潔，提高清潔效果。

在本發明一個實施例中，控制模塊在接收到檢測模塊發送的第一距離和第二距離后，將第一距離與第二距離進行比較。如果第一距離與第二距離之差大于預設的第一臨界閾值，控制模塊向驅動模塊發送第一控制指令；如果第一距離與第二距離之差小于預設的第二臨界閾值，控制模塊向驅動模塊發送第二控制指令。驅動模塊能夠根據第一控制指令，驅動滾刷本體向靠近清潔面的方向進行伸展運動；驅動模塊還能夠根據第二控制指令，驅動滾刷本體向遠離清潔面的方向進行收縮運動。

具體地，

如圖2所示，當支撐結構201位于包括有凹槽的支撐面202上時，滾刷本體101距清潔面203的第一距離為h1，支撐結構201距支撐面202的第二距離為h2，并且h1大于h2。為保證支撐結構201在平整的支撐面上運動時滾刷本體能夠與支撐面相接觸，預設第一臨界閾值為-h2，等于-10mm。由于第一距離h1與第二距離h2之差為正值，大于第一臨界閾值，此時，控制模塊向驅動模塊發送第一控制指令，驅動模塊根據第一控制指令驅動滾刷本體101向清潔面203的方向做伸展運動，使得滾刷本體與清潔面203接觸，以對清潔面203進行清潔。

如圖3所示，當支撐結構201位于包括有凸起的支撐面202上時，滾刷本體101距清潔面203的第一距離h1(圖中未示出)等于0，支撐結構201距支撐面2012的第二距離h2大于零。預設第二臨界閾值為支撐結構201在平整的支撐面上時第一距離與第二距離的差值，即與上述圖2所述實施例中第一臨界閾值相等，為-10mm。由于支撐結構201在滾刷本體101的支撐下已經不與支撐面202相接觸，此時第一距離h1與第二距離h2之差小于第二臨界值，此時，控制模塊向驅動模塊發送第二控制指令，驅動模塊根據第二控制指令驅動滾刷本體101向遠離清潔面203的方向運動，使得支撐結構201能夠與支撐面相接觸，保證支撐結構201能夠帶動滾刷本體101運動，以對不同區域的清潔面進行清潔。

需要說明的是，檢測模塊在檢測第一距離時，檢測模塊并非檢測滾刷本體與其正下方清潔面的距離，而是檢測滾刷本體與其即將達到的清潔面之間垂直距離，即檢測模塊對滾刷本體的離地狀態進行預判。當滾刷本體下方即將出現凹槽時，驅動模塊在接收到第一控制指令后會延時一段時間，然后開始驅動滾刷本體向凹槽底部的方向做伸展運動。當滾刷本體下方凹槽即將變淺或滾刷本體下方即將出現凸起時，驅動模塊在接收到第二控制指令后會立即驅動滾刷本體向遠離凹槽底部的方向做收縮運動。這樣，在接收到第一控制指令后驅動滾刷本體向靠近清潔面的方向進行伸展運動，防止滾刷本體下方沒有出現凹槽前滾刷本體做伸展運動使支撐結構架空，保證支撐結構能夠正常帶動滾刷本體運動；同時，在接收到第二立即驅動滾刷本體向遠離清潔面的方向進行收縮運動，防止滾刷本體下方凹槽變淺將支撐結構架空，以及方式滾刷本體下方凹槽消失造成滾刷本體與凹槽側壁發生碰撞。

另外，除了上述通過對滾刷本體的離地狀態進行預判外，還可以通過以下方式來防止支撐結構架空和滾刷本體發生碰撞：檢測模塊檢測滾刷本體前進的方向是否存在相對支撐面高度高于滾刷本體的障礙物，如果是，則向驅動模塊發送第三控制指令，使得驅動模塊驅動滾刷本體向遠離清潔面的方向做收縮運動，防止滾刷本體與障礙物發生碰撞。其中，滾刷本體做收縮運動的距離可以根據障礙物相對支撐面的高度來確定。

在本發明一個實施例中，驅動模塊具有多種不同的結構形式，下面列舉三種不同形式的驅動模塊，分別為：

形式一：驅動模塊包括電動機和曲柄連桿機構；

形式二：驅動模塊包括電動機、傳動機構和凸輪；

形式三：驅動模塊包括液壓泵和液壓推桿。

下面對上述三種形式的驅動模塊分別進行說明：

針對形式一：

如圖4所示，驅動模塊包括電動機401和曲柄連桿機構，其中，曲柄連桿機構包括曲軸402和連桿403。電動機401與支撐機構201相連，電動機401的輸出軸與曲軸402的一端相連，曲軸402的非中心軸與連桿403的一端相連，連桿403的另一端與滾刷本體101的旋轉軸相連。

當電動機401驅動輸出軸轉動時，帶動曲軸402繞中心軸轉動。由于連桿403連接于曲軸402的非中心軸上，曲軸402轉動時帶動連桿403往復運動，而連桿的另一端連接在滾刷本體101的旋轉軸上，從而在電動機401轉動時可以帶動滾刷本體101相對支撐結構201進行往復的伸縮運動。

因此，電動機401根據控制模塊發送的控制指令，使輸出軸正向或反向轉動一定角度時，可以帶動曲軸402轉動一定角度，曲軸402轉動帶動連桿403與滾刷本體101相連的一端上升或下降一定距離，從而使得滾刷本體101能夠根據控制指令進行相對支撐結構201的伸縮運動。而支撐結構201位于支撐面上，支撐結構201在滾刷本體101伸縮運動的方向上與支撐面保持相對靜止，又因為清潔面相對支撐面靜止，即實現了滾刷本體101能夠根據控制指令進行相對清潔面的伸縮運動。

需要說明的是，滾刷本體的旋轉軸的兩端可以分別連接一個上述的驅動模塊(401,402,403)，通過兩個驅動模塊的同步動作實現滾刷本體的伸縮運動；或者，滾刷本體的旋轉軸的一端連接上述的驅動模塊(401,402,403)，另一端連接曲軸和連桿進行支撐；再或者，滾刷本體的旋轉軸的兩端可以通過“u”型框架連接在同一個連桿403上。

另外，曲軸與連桿之間，以及連桿與滾刷本體的旋轉軸之間，通過軸承相連。

針對形式二：

如圖5所示，驅動模塊包括電動機501、傳動機構502和凸輪503，電動機501連接在支撐結構201上，凸輪503通過其旋轉軸與支撐結構201相連。傳動機構502的一端5021與電動機501的輸出軸相連，傳動機構502的另一端5023與凸輪503同軸固定。凸輪503的外緣與滾刷本體101的旋轉軸1011相接觸。

當電動機501驅動輸出軸轉動時，電動機501的輸出軸通過傳動機構502帶動凸輪503繞其旋轉軸轉動。當凸輪503轉動時，滾刷本體101的旋轉軸1011與凸輪503外緣上的不同位置接觸，而凸輪503外緣上不同位置距凸輪503旋轉軸的距離不同。隨著凸輪503的轉動，當與旋轉軸1011相接觸的凸輪外緣距凸輪503的旋轉軸距離逐漸增大時，滾刷本體101向遠離支撐結構201的方向做伸展運動；當與旋轉軸1011相接觸的凸輪外緣距凸輪503的旋轉軸的距離逐漸減小時，滾刷本體101在彈簧的作用下向靠近支撐結構201的方向做收縮運動。從而，隨著凸輪503的轉動，滾刷本體101能夠相對支撐結構進行伸縮運動。

因此，電動機501根據控制模塊發送的控制指令，使輸出軸正向或反向轉動一定角度時，可以帶動凸輪503轉動一定角度，使凸輪503的旋轉軸與滾刷本體101的旋轉軸1011之間的距離增加或減小。由于凸輪503的旋轉軸固定在支撐結構201上，從而實現了滾刷本體101相對支撐結構201進行伸縮運動。而支撐結構201位于支撐面上，支撐結構201在滾刷本體101伸縮運動的方向上與支撐面保持相對靜止，又因為清潔面相對支撐面靜止，即實現了滾刷本體101能夠根據控制指令進行相對清潔面的伸縮運動。

在本發明實施例中，傳動機構502可以通過皮帶、攢動鏈條或齒輪實現。

當傳動機構502通過皮帶實現時，第一皮帶輪5021固定在電動機501的輸出軸上，第二皮帶輪5023與凸輪503同軸固定，皮帶組5022將第一皮帶輪5021和第二皮帶輪5023相連。其中，皮帶組5022包括有至少一根皮帶。

當傳動機構502通過傳動鏈條實現時，第一鏈輪5021固定在電動機501的輸出軸上，第二鏈輪5023與凸輪503同軸固定，傳動鏈條組5022將第一鏈輪5021和第二鏈輪5023相連。其中，傳動鏈條組5022包括有至少一根傳動鏈條。

當傳動機構502通過齒輪實現時，主動齒輪5021固定在電動機501的輸出軸上，從動齒輪5023與凸輪503同軸固定，齒輪組5022包括有至少一個齒輪，齒輪組5022將主動齒輪5021與從動齒輪5023相連，使得主動齒輪5021發生轉動時可以帶動從動齒輪5023轉動。

針對形式三：

如圖6所述，驅動模塊包括液壓泵601和液壓推桿602，液壓推桿602的液壓缸6021與液壓泵601的出油口相連，液壓缸6021與支撐結構201相連，液壓推桿602的活塞桿6022與滾刷本體101的旋轉軸相連。

液壓泵601可以根據控制模塊發送的控制指令，向液壓缸6021中注入液壓油，或者從液壓缸6021中抽取液壓油。當液壓泵601向液壓缸6021中注入液壓油時，活塞桿6022從液壓缸6021中向外運動，使得液壓推桿602的總長度增加，從而使滾刷本體101向遠離支撐結構201的方向做伸展運動。當液壓泵601從液壓缸6021中抽取液壓油時，活塞桿6022向液壓缸6021內部運動，使得液壓推桿602的總長度減小，從而使滾刷本體101向靠近支撐結構201的方向做收縮運動。

由于支撐結構201位于支撐面上，而清潔面相對支撐面處于靜止狀態，當滾刷本體101相對支撐結構201進行伸展運動時，實際為滾刷本體101相對清潔面進行伸展運動。因此，當清潔面的高度低于支撐面時，液壓泵601根據控制模塊發送的控制指令，將適量的液壓油注入液壓缸6021中，使得滾刷本體101向靠近清潔面的方向運動一定距離，使滾刷本體101與清潔面保持合適的距離，以對凹槽形式清潔面上的污物進行清潔；當清潔面的高度高于支撐面時，液壓泵601根據控制模塊發送的控制指令，從液壓缸6021中抽取適量的液壓油，使得滾刷本體101向遠離清潔面的方向運動一定距離，使滾刷本體101與清潔面保持合適的距離，以對凸起形式清潔面上的污物進行清潔。

在本發明實施例中，驅動模塊可以包括兩個上述的液壓推桿602，兩個液壓推桿602分別連接在滾刷本體101的旋轉軸的兩端，液壓泵601通過對兩個液壓推桿602進行驅動，保證滾刷本體101能夠平臺地進行伸縮運動。或者，驅動模塊包括一個上述的液壓推桿602，滾刷本體101的旋轉軸的兩端通過“u”形框架與液壓推桿602的活塞桿6022相連。

在本發明一個實施例中，如圖7所示，檢測模塊103包括第一檢測單元1031和第二檢測模塊1032；

第一檢測單元1031和第二檢測單元1032均包括紅外測距傳感器組和超聲波測距傳感器組中的至少一個，紅外測距傳感器組包括至少一個紅外測距傳感器，超聲波測距傳感器組包括至少一個超聲波測距傳感器。比如，第一檢測單元1031包括2個紅外測距傳感器，第二檢測單元1032包括1個紅外測距傳感器和1個超聲波測距傳感器。

第一檢測單元1031用于檢測滾刷本體101距清潔面的第一距離，并將檢測出的第一距離發送給控制模塊104；第二檢測單元1032用于檢測支撐結構距支撐面的第二距離，并將檢測出的第二距離發送給控制模塊104。

第一檢測單元和第二檢測單元的測距功能可以通過紅外測距傳感器、超聲波測距傳感器或兩者的結合實現，具體實現方式可以根據實際需求靈活選擇，從而提高了該滾刷裝置的適用性。

在本發明一個實施例中，第二檢測單元在檢測第二距離時，可以根據支撐結構的運動方向，檢測支撐結構上位于滾刷本體前端區域距支撐面的距離作為第二距離發送給控制模塊。

具體地，如圖8所示，支撐結構201的底部設置有滾刷本體101和第二檢測單元1032，按照支撐結構201的運動方向τ，第二檢測單元1032位于滾刷本體101的前端，第二檢測單元1032用于檢測其在支撐結構201上所處的區域距支撐面的距離，將檢測出的距離作為第二距離發送給控制模塊。

以支撐結構的運動方向作為基準方向，第二檢測單元位于滾刷本體的前端，第二檢測單元預先檢測支撐面的起伏情況，給控制模塊和驅動模塊預留適當的反應時間，防止支撐面在起伏變化時滾刷本體伸縮不及時造成滾刷本體與支撐面發生碰撞的情況發生，提升了該滾刷裝置的安全性。

需要說明的是，上述各實施例提供的滾刷裝置中，檢測模塊在檢測距離的同時，還對支撐面上的凹槽或凸起的面積進行檢測，只有凹槽的面積能夠使得滾刷本體進入凹槽時，控制模塊才會向驅動模塊發送驅動滾刷本體做伸展運動的控制指令。同時，只有凸起的面積會影響滾刷本體正常通過時，控制模塊才會向驅動模塊發送驅動滾刷本體做收縮運動的控制指令。

如圖9所示，本發明一個實施例提供了一種對上述任意一種滾刷裝置進行控制的方法，該方法可以包括以下步驟：

步驟901：通過所述檢測模塊檢測所述滾刷本體距清潔面的第一距離和所述支撐結構距支撐面的第二距離，其中，所述清潔面為帶清潔的平面，所述支撐面為支撐所述支撐結構的平面；

步驟902：利用所述控制模塊，根據所述檢測模塊檢測出的所述第一距離和所述第二距離，向所述驅動模塊發送控制指令；

步驟903：利用所述驅動模塊，根據所述控制模塊發送的控制指令，驅動所述滾刷本體進行相對所述清潔面的伸縮運動。

本發明實施例提供了一種對滾刷裝置進行控制的方法，通過檢測模塊檢測滾刷本體距清潔面的第一距離和支撐結構距支撐面的第二距離，利用控制模塊根據第一距離和第二距離向驅動模塊發送控制指令，利用驅動模塊根據控制指令驅動滾刷本體進行相對清潔面的伸縮運動。這樣，當支撐面上出現凹槽、凸起等需要清潔的區域時，驅動模塊能夠根據控制模塊的控制指令驅動滾刷本體進行伸展或收縮運動，以使滾刷本體與清潔面之間保持合適的距離，以便滾刷本體對清潔面進行清潔。由此可見，滾刷本體能夠對凹槽或凸起區域的清潔面進行更加有效的清潔，從而提高了清潔的效果。

如圖10所示，本發明一個實施例提供了一種清潔設備，包括：殼體1001和上述實施例提供的任意一種滾刷裝置1002；

所述殼體1001作為所述支撐結構與所述滾刷裝置1002相連。具體地，殼體1001與滾刷裝置1002中的驅動模塊相連，殼體1001與驅動模塊相對靜止，驅動模塊通過驅動滾刷本體運動，使滾刷本體相對殼體1001發生伸縮運動，以使滾刷本體與清潔面保持適當的距離，使得滾刷本體能夠對清潔面上的污物進行清潔。

需要說明的是，清潔設備除了包括起支撐作用的殼體外，還包括設置于殼體內部的驅動裝置、收納裝置和導向裝置，以及設置于殼體底部的滾動裝置。其中，驅動裝置用于驅動滾刷本體和滾動裝置轉動，收納裝置用于收納滾刷本體收集起來的污物，導向裝置用于控制殼體的運動方向。

本發明實施例提供的清潔設備，可以應用于地面的清潔，比如以全自動的控制方式對底面進行清掃；還可以應用于墻面的清潔，比如以手扶半自動的控制方式對墻面進行清掃。

本發明實施例還提供了一種可讀介質，包括執行指令，當存儲控制器的處理器執行所述執行指令時，所述存儲控制器執行上述實施例提供的對滾刷裝置進行控制的方法。

本發明實施例還提供了一種存儲控制器，包括：處理器、存儲器和總線；

所述存儲器用于存儲執行指令，所述處理器與所述存儲器通過所述總線連接，當所述存儲控制器運行時，所述處理器執行所述存儲器存儲的所述執行指令，以使所述存儲控制器執行上述實施例提供的對滾刷裝置進行控制的方法。

本發明提供的各個實施例，至少具有如下有益效果：

1、在本發明實施例中，滾刷本體與驅動模塊相連，驅動模塊與支撐結構相連。檢測模塊檢測滾刷本體距清潔面的第一距離和支撐結構距支撐面的第二距離，控制模塊根據第一距離和第二距離可以確定滾刷本體的離地狀態，形成相對應的控制指令。驅動模塊根據控制指令驅動滾刷本體進行相對于所述清潔面的伸縮運動。由此可見，當支撐結構位于非平整的支撐面上時，清潔面與支撐面可能不是同一平面，此時第一距離和第二距離會發生相應的變化，驅動模塊根據由第一距離和第二距離確定的控制指令，驅動滾刷本體進行伸展運動或收縮運動，使滾刷本體與清潔面保持合適的距離，以保證滾刷本體能夠對呈凹槽狀或凸起狀的清潔面進行清潔，提高清潔效果。

2、在本發明實施例中，控制模塊對第一距離和第二距離進行比較，當第一距離與第二距離之差大于預設的第一臨界閾值時，控制模塊向驅動模塊發送第一控制指令，以使滾刷本體向靠近清潔面方向運動，當第一距離與第二距離之差小于預設的第二臨界閾值時，控制模塊向驅動模塊發送第二控制指令，以使滾刷本體向遠離清潔面的方向運動。根據實際需求，第一臨界閾值可以與第二臨界閾值相等，也可以不等。比如，第一臨界閾值和第二臨界閾值都等于0，或者，第一閾值等于2mm，第二閾值等于0。這樣，可以將滾刷本體與清潔面之間的距離控制在一個定值，或者控制在一個范圍內，以滿足不同使用場景的需求，提供了該滾刷裝置的適用性。

3、在本發明實施例中，驅動模塊可以通過多種形式實現，比如可以通過電動機和曲柄連桿機構實現，還可以通過電動機、傳動機構和凸輪實現，還可以通過液壓泵和液壓推桿實現。而傳動機構可以由皮帶、鏈條和齒輪中的至少一個組合而成。根據支撐結構的內部空間、滾刷本體的質量以及驅動量能來源，可以選擇具有不同結構形式的驅動模塊對滾刷本體進行驅動，進一步提升了該滾刷裝置的適用性。

4、在本發明實施例中，檢測模塊可以通過紅外測距傳感器、超聲波測距傳感器或者兩者的結合來實現，紅外測距傳感器和超聲波測距傳感器均能夠檢測距離，根據使用場景的不同，可以選擇紅外測距傳感器、超聲波測距傳感器或兩者的結合來檢測第一距離和第二距離，以滿足不同使用場景的需求，進一步提升了該滾刷裝置的適用性。另外，根據清潔設備的運動規則和清潔場所環境的復雜程度，檢測模塊可以包括多個紅外測距傳感器和/或多個超聲波測距傳感器，以保證滾刷本體進行伸縮運動的準確性。

5、在本發明實施例中，檢測模塊在檢測第一距離和第二距離時，根據支撐結構的運動方向，檢測支撐結構前方清潔面與滾刷本體的垂直距離作為第一距離，檢測支撐結構前方支撐面與支撐結構的垂直距離作為第二距離。這樣，控制模塊接收到的第一距離和第二距離反映的是支撐結構和滾刷本體即將到達區域的地面狀態，控制模塊有充足的時間根據第一距離和第二距離形成控制指令，以控制驅動模塊驅動滾刷本體進行相應的動作，防止由于滾刷本體動作不及時發生的托底、碰撞等事故，提升了該滾刷裝置的安全性和智能程度。

需要說明的是，在本文中，諸如第一和第二之類的關系術語僅僅用來將一個實體或者操作與另一個實體或操作區分開來，而不一定要求或者暗示這些實體或操作之間存在任何這種實際的關系或者順序。而且，術語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者設備不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者設備所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句“包括一個······”限定的要素，并不排除在包括所述要素的過程、方法、物品或者設備中還存在另外的相同因素。

本領域普通技術人員可以理解：實現上述方法實施例的全部或部分步驟可以通過程序指令相關的硬件來完成，前述的程序可以存儲在計算機可讀取的存儲介質中，該程序在執行時，執行包括上述方法實施例的步驟；而前述的存儲介質包括：rom、ram、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質中。

最后需要說明的是：以上所述僅為本發明的較佳實施例，僅用于說明本發明的技術方案，并非用于限定本發明的保護范圍。凡在本發明的精神和原則之內所做的任何修改、等同替換、改進等，均包含在本發明的保護范圍內。