本發明涉及玻璃清潔技術領域，具體涉及一種擦玻璃機器人。

背景技術：

擦玻璃機器人又稱擦窗機器人，自動擦窗機、智能擦窗器、智能窗戶清潔器等，是智能家用電器的一種。它能憑借自身底部的真空泵或者風機裝置，牢牢地吸附在玻璃上，然后借助一定的人工智能，自動探測窗戶的邊角距離、規劃擦窗路徑。擦窗機器人一般會利用自身吸附在玻璃上的力度來帶動機身底部的抹布擦掉玻璃上的臟污。擦窗機器人的出現，主要是為了幫助人們解決高層擦窗、室外擦窗難的問題。

公開號為cn202665432u的實用新型專利公開的吸附裝置及其具有吸附裝置的擦玻璃裝置、公開號為cn203802380u實用新型專利公開的擦玻璃機器人等均為需要從玻璃窗的開口將該機器人送到玻璃窗外然后才能進行作業的裝置，若果是沒有開口的高層玻璃幕墻則無法將該裝置送達到指定的高度。

現有的技術清潔費時費力，外向玻璃不易清潔，清潔過程比較危險，清潔開銷比較大，由此我們設計了一款自動擦玻璃機器人。

技術實現要素：

本發明的目的是克服現有技術的不足，提供一種能自行飛抵指定高度然后貼附在玻璃上進行清理的擦玻璃機器人。

為了達到上述目的，本發明采取的技術方案是提供了一種擦玻璃機器人，包括飛行系統、行走系統以及清潔系統，所述飛行系統包括殼體，所述殼體包括上殼體和下殼體，所述殼體兩側分別對稱設有三對傾轉旋翼，其中中間一對傾轉旋翼略靠上且是另外兩對的三分之一大小，所述傾轉旋翼包括旋翼支架、順時針和/或逆時針螺旋槳、小型電機、變速齒輪、步進電機和渦輪渦桿，其中，前后兩對傾轉旋翼通過絲杠連接，所述絲杠通過斜齒輪連接到馬達，所述中間一對傾轉旋翼通過絲杠及“t”形支架連接到電池；所述行走系統包括對稱設置在殼體兩側的三對液壓腿；所述清潔系統包括設置在殼體前方的清潔器和設置在殼體后方的刮水器，所述清潔器下方設有滾筒，所述殼體前方和/或清潔器下方設有噴水器，所述噴水器連接到殼體內的水泵和水箱。

其中，所述殼體內設有油泵、油箱、水泵及水箱。

作為本方案的一種改進，所述殼體兩側分別設有一對第一側擋板和一對第二側擋板，所述殼體前方設有噴射器支架，后方設有后擋板。

作為本方案的進一步改進，所述液壓腿包括吸盤、小臂、大臂、液壓系統、連接件和電機，所述液壓系統為雙作用單活塞桿，所述雙作用單活塞桿包括液壓活塞桿、液壓桶及液壓蓋，所述雙作用單活塞桿通過兩位四通電磁換向閥控制，所述兩位四通電磁換向閥包括閥體、閥蓋、閥塞及換向閥螺釘。

作為本方案的再進一步改進，所述殼體前方設有攝像頭。

作為本方案的再進一步改進，所述上殼體采用太陽能電池板。

與現有技術相比，本發明具有如下的有益效果：

（1）有三對傾轉旋翼，傾轉旋翼用于其飛行到指定位置并懸停，即能自行飛抵指定高度然后貼附在玻璃上進行清理。

（2）機器人外殼安裝有部分太陽能電池板，可以為隱藏在殼底的電池充電，增加續航時間，節省能源。

（3）蟻式六足行走方式和多吸盤設計，提高了高空作業的安全性和運行的穩定性。傾轉旋翼設計提高了其空中飛行的靈活性，不但可以靈活的轉向，還特別適應高層建筑的獨特外觀設計。復合清潔方式，清潔更加靈活高效。

附圖說明

圖1是本發明擦玻璃機器人的結構示意圖。

圖2是本發明擦玻璃機器人的剖視圖。

圖3是本發明的中間一對傾轉旋翼的連接示意圖。

圖4是本發明的前后兩對傾轉旋翼的結構示意圖。

圖5是本發明中絲杠的結構示意圖。

圖6是本發明中斜齒輪的結構示意圖。

圖7是本發明中的殼體內部結構示意圖。

圖8是本發明中的下殼體結構示意圖。

圖9是本發明中上殼體的結構示意圖。

圖10是本發明中第一側擋板的結構示意圖。

圖11是本發明中第二側擋板的結構示意圖。

圖12是本發明中后擋板的結構示意圖。

圖13是本法明中噴射器支架的結構示意圖。

圖14是本發明中傾轉旋翼支架的結構示意圖。

圖15是本發明中的液壓腿結構示意圖。

圖16是本發明中的刮水器結構示意圖。

圖17是本發明中的清潔器結構示意圖。

圖18是本發明中的噴水器結構示意圖。

圖19是本發明中雙作用單活塞桿的結構示意圖。

圖20是本發明中兩位四通電磁換向閥的結構示意圖。

圖21是本發明中飛行系統的結構示意圖。

圖22是圖21中的局部放大示意圖。

具體實施方式

下面詳細描述本發明的實施例，所述實施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標號表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。

下面通過參考附圖描述的實施例是示例性的，旨在用于解釋本發明，而不能理解為對本發明的限制。

在本發明的描述中，需要理解的是，術語“中心”、“縱向”、“橫向”、“長度”、“寬度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”、“內”、“順時針”、“逆時針”等指示的方位或位置關系為基于附圖所示的方位或位置關系，僅是為了便于描述本發明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構造和操作，因此不能理解為對本發明的限制。

此外，術語“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性或者隱含指明所指示的技術特征的數量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括一個或者更多個該特征。在本發明的描述中，除非另有說明，“多個”的含義是兩個或兩個以上，除非另有明確的限定。

在本發明中，除非另有明確的規定和限定，術語“安裝”、“相連”、“連接”、“固定”等術語應做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內部的連通。對于本領域的普通技術人員而言，可以根據具體情況理解上述術語在本發明中的具體含義。

在本發明中，除非另有明確的規定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接觸，也可以包括第一和第二特征不是直接接觸而是通過它們之間的另外的特征接觸。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或僅僅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或僅僅表示第一特征水平高度小于第二特征。

實施例一：如圖所示，一種擦玻璃機器人，包括飛行系統、行走系統以及清潔系統，所述飛行系統包括殼體，所述殼體包括上殼體1和下殼體2，所述殼體兩側分別對稱設有三對傾轉旋翼，其中中間一對傾轉旋翼3略靠上且是另外兩對4,5的三分之一大小，所述傾轉旋翼包括旋翼支架6、順時針和/或逆時針螺旋槳7、小型電機8、變速齒輪9、步進電機10和渦輪渦桿11，其中，前后兩對傾轉旋翼4,5通過絲杠12連接，所述絲杠12通過斜齒輪13連接到馬達14，所述中間一對傾轉旋翼3通過絲桿15穿過“t”形支架16連接到電池17。

所述行走系統包括對稱設置在殼體兩側的三對液壓腿18。

所述清潔系統包括設置在殼體前方的清潔器19和設置在殼體后方的刮水器20，所述清潔器19下方設有滾筒21，所述清潔器19下方設有噴水器22，所述噴水器22連接到殼體內的水泵23和水箱24。

所述殼體內設有水泵23、水箱24、油泵25和油箱26。

所述殼體兩側分別設有一對第一側擋板27和一對第二側擋板28，所述殼體前方設有噴射器支架29，后方設有后擋板30。

所述液壓腿18包括吸盤31、小臂32、大臂33、液壓系統、連接件34和電機35，所述液壓系統為雙作用單活塞桿36，所述雙作用單活塞桿36包括液壓活塞桿37、液壓桶38及液壓蓋39，所述雙作用單活塞桿36通過兩位四通電磁換向閥控制，所述兩位四通電磁換向閥包括閥體40、閥蓋41、閥塞42及換向閥螺釘43。

所述殼體前方設有攝像頭44。

所述上殼體采用太陽能電池板。

實施例二：如圖所示，一種擦玻璃機器人，包括飛行系統、行走系統以及清潔系統，所述飛行系統包括殼體，所述殼體包括上殼體1和下殼體2，所述殼體兩側分別對稱設有兩對傾轉旋翼，所述傾轉旋翼包括旋翼支架6、順時針和/或逆時針螺旋槳7、小型電機8、變速齒輪9、步進電機10和渦輪渦桿11，其中，所述傾轉旋翼4,5通過絲杠12連接，所述絲杠12通過斜齒輪13連接到馬達14。

所述行走系統包括對稱設置在殼體兩側的三對液壓腿18。

所述清潔系統包括設置在殼體前方的清潔器19和設置在殼體后方的刮水器20，所述清潔器19下方設有滾筒21，所述殼體前方設有噴水器22，所述噴水器22連接到殼體內的水泵23和水箱24。

所述殼體內設有水泵23、水箱24、油泵25和油箱26。

所述殼體兩側分別設有一對第一側擋板27和一對第二側擋板28，所述殼體前方設有噴射器支架29，后方設有后擋板30。

所述液壓腿18包括吸盤31、小臂32、大臂33、液壓系統、連接件34和電機35，所述液壓系統為雙作用單活塞桿36，所述雙作用單活塞桿36包括液壓活塞桿37、液壓桶38及液壓蓋39，所述雙作用單活塞桿36通過兩位四通電磁換向閥控制，所述兩位四通電磁換向閥包括閥體40、閥蓋41、閥塞42及換向閥螺釘43。

所述殼體前方設有攝像頭44。

所述上殼體采用太陽能電池板。

本發明設有傾轉旋翼，傾轉旋翼用于其飛行到指定位置并懸停，即能自行飛抵指定高度然后貼附在玻璃上進行清理；機器人外殼安裝有部分太陽能電池板，可以為隱藏在殼底的電池充電，增加續航時間，節省能源；蟻式六足行走方式和多吸盤設計，提高了高空作業的安全性和運行的穩定性。傾轉旋翼設計提高了其空中飛行的靈活性，不但可以靈活的轉向，還特別適應高層建筑的獨特外觀設計。復合清潔方式，清潔更加靈活高效。

盡管上面已經示出和描述了本發明的實施例，可以理解的是，上述實施例是示例性的，不能理解為對本發明的限制，本領域的普通技術人員在不脫離本發明的原理和宗旨的情況下在本發明的范圍內可以對上述實施例進行變化、修改、替換和變型，對其進行簡單的組合變化都列為本發明的保護之內。