本公開涉及智能家居領域，特別涉及一種清潔設備的清潔操作執行方法、裝置及可讀存儲介質。
背景技術：
：時下為了提升居家的舒適性以及便利性，涌現了大量的智能家居設備。作為能夠自動進行室內清潔以及除塵處理的智能型清潔設備便是其中一種。其中，智能型清潔設備又可稱之為掃地機器人、自動打掃機、智能吸塵器等，其本質上為基于自動化技術的可移動裝置，因此可實現自動在室內反復行走，并自動對室內進行清潔，進而完成擬人化居家清潔效果。比如，清潔設備在執行清潔操作時沿著室內的邊角進行沿邊清潔，或者隨機進行室內清潔等。由于時下清潔設備在執行清潔操作時方式單一，因此亟需設置一種多樣化的清潔操作執行方式，以使得清潔設備在執行清潔操作時更具智能性。技術實現要素：為克服相關技術中存在的問題，本公開提供一種清潔設備的清潔操作執行方法、裝置及可讀存儲介質。根據本公開實施例的第一方面，提供清潔設備的清潔操作執行方法，所述方法包括：判斷是否與智能設備位于同一場景下，所述智能設備位于用戶的肢體部位上；當與所述智能設備位于同一場景下時，獲取所述智能設備當前的第一地理位置；根據所述第一地理位置和確定的指定清潔模式，執行清潔操作。在另一個實施例中，所述根據所述第一地理位置和確定的指定清潔模式，執行清潔操作，包括：當所述指定清潔模式為第一清潔模式時，根據所述第一地理位置確定所述智能設備當前所在的第一地理區域；控制所述清潔設備在除了所述第一地理區域之外的其他區域進行清潔操作；其中，所述第一清潔模式為所述清潔設備在所述其他區域執行清潔操作的躲避清潔。在另一個實施例中，所述方法還包括：獲取所述清潔設備當前所在場景的平面區域地圖；根據所述平面區域地圖，確定所述清潔設備當前所在場景包含的至少一個地理區域中每一個地理區域的空間范圍；保存所述每一個地理區域與空間范圍之間的對應關系；所述根據所述第一地理位置確定所述智能設備當前所在的第一地理區域，包括：根據所述第一地理位置在所述對應關系中進行查找；若所述第一地理位置位于任一個地理區域所規定的空間范圍內，則將所述任一個地理區域確定為所述第一地理區域。在另一個實施例中，所述根據所述第一地理位置和確定的指定清潔模式，執行清潔操作，包括：當所述指定清潔模式為第二清潔模式時，判斷所述第一地理位置與所述清潔設備當前所在的第二地理位置之間的距離是否不小于預設閾值；若所述第一地理位置與所述第二地理位置之間的距離不小于所述預設閾值，則按照所述智能設備的移動軌跡執行清潔操作；其中，所述第二清潔模式為所述清潔設備進行與所述智能設備之間距離不小于所述預設閾值的跟蹤清潔。在另一個實施例中，所述按照所述智能設備的移動軌跡執行清潔操作，包括：獲取所述智能設備的移動軌跡；在按照所述移動軌跡執行清潔操作的過程中，實時獲取所述清潔設備與所述智能設備之間當前的距離；若所述清潔設備與所述智能設備之間當前的距離小于所述預設閾值，則控制所述清潔設備逐漸遠離所述智能設備，直至所述清潔設備與所述智能設備之間當前的距離至少為所述預設閾值，并繼續按照所述移動軌跡執行清潔操作。在另一個實施例中，所述根據所述第一地理位置和確定的指定清潔模式，執行清潔操作，包括：當所述指定清潔模式為第二清潔模式時，判斷所述第一地理位置與所述清潔設備當前所在的第二地理位置之間的距離是否不小于預設閾值；若所述第一地理位置與所述第二地理位置之間的距離不小于所述預設閾值，則根據所述第一地理位置確定所述智能設備當前所在的第一地理區域；對所述第一地理區域執行清潔操作。在另一個實施例中，所述對所述第一地理區域執行清潔操作，包括：在對所述第一地理區域的清潔過程中，實時獲取所述清潔設備與所述智能設備之間當前的距離；若所述清潔設備與所述智能設備之間當前的距離小于所述預設閾值，則控制所述清潔設備逐漸遠離所述智能設備，直至所述清潔設備與所述智能設備之間當前的距離至少為所述預設閾值，并繼續對所述第一地理區域執行清潔操作。在另一個實施例中，所述根據所述第一地理位置和確定的指定清潔模式，執行清潔操作，包括：根據所述第一地理位置確定所述智能設備當前所在的第一地理區域；統計用戶在所述第一地理區域的指定停留時長；根據預先設置的停留時長與清潔強度等級之間的對應關系，獲取與所述指定停留時長匹配的指定清潔強度等級；按照所述指定清潔強度等級和所述指定清潔模式，執行清潔操作。根據本公開實施例的第二方面，提供一種清潔設備的清潔操作執行裝置，所述裝置包括：判斷模塊，被配置為判斷是否與智能設備位于同一場景下，所述智能設備位于用戶的肢體部位上；第一獲取模塊，被配置為當與所述智能設備位于同一場景下時，獲取所述智能設備當前的第一地理位置；執行模塊，被配置為根據所述第一地理位置和確定的指定清潔模式，執行清潔操作。在另一個實施例中，所述執行模塊，被配置為當所述指定清潔模式為第一清潔模式時，根據所述第一地理位置確定所述智能設備當前所在的第一地理區域；控制所述清潔設備在除了所述第一地理區域之外的其他區域進行清潔操作；其中，所述第一清潔模式為所述清潔設備在所述其他區域執行清潔操作的躲避清潔。在另一個實施例中，所述裝置還包括：第二獲取模塊，被配置為獲取所述清潔設備當前所在場景的平面區域地圖；確定模塊，被配置為根據所述平面區域地圖，確定所述清潔設備當前所在場景包含的至少一個地理區域中每一個地理區域的空間范圍；保存模塊，被配置為保存所述每一個地理區域與空間范圍之間的對應關系；所述確定模塊，還被配置為根據所述第一地理位置在所述對應關系中進行查找；若所述第一地理位置位于任一個地理區域所規定的空間范圍內，則將所述任一個地理區域確定為所述第一地理區域。在另一個實施例中，所述執行模塊，被配置為當所述指定清潔模式為第二清潔模式時，判斷所述第一地理位置與所述清潔設備當前所在的第二地理位置之間的距離是否不小于預設閾值；若所述第一地理位置與所述第二地理位置之間的距離不小于所述預設閾值，則按照所述智能設備的移動軌跡執行清潔操作；其中，所述第二清潔模式為所述清潔設備進行與所述智能設備之間距離不小于所述預設閾值的跟蹤清潔。在另一個實施例中，所述執行模塊，被配置為獲取所述智能設備的移動軌跡；在按照所述移動軌跡執行清潔操作的過程中，實時獲取所述清潔設備與所述智能設備之間當前的距離；若所述清潔設備與所述智能設備之間當前的距離小于所述預設閾值，則控制所述清潔設備逐漸遠離所述智能設備，直至所述清潔設備與所述智能設備之間當前的距離至少為所述預設閾值，并繼續按照所述移動軌跡執行清潔操作。在另一個實施例中，所述執行模塊，被配置為當所述指定清潔模式為第二清潔模式時，判斷所述第一地理位置與所述清潔設備當前所在的第二地理位置之間的距離是否不小于預設閾值；若所述第一地理位置與所述第二地理位置之間的距離不小于所述預設閾值，則根據所述第一地理位置確定所述智能設備當前所在的第一地理區域；對所述第一地理區域執行清潔操作。在另一個實施例中，所述執行模塊，被配置為在對所述第一地理區域的清潔過程中，實時獲取所述清潔設備與所述智能設備之間當前的距離；若所述清潔設備與所述智能設備之間當前的距離小于所述預設閾值，則控制所述清潔設備逐漸遠離所述智能設備，直至所述清潔設備與所述智能設備之間當前的距離至少為所述預設閾值，并繼續對所述第一地理區域執行清潔操作。在另一個實施例中，所述執行模塊，被配置為根據所述第一地理位置確定所述智能設備當前所在的第一地理區域；統計用戶在所述第一地理區域的指定停留時長；根據預先設置的停留時長與清潔強度等級之間的對應關系，獲取與所述指定停留時長匹配的指定清潔強度等級；按照所述指定清潔強度等級和所述指定清潔模式，執行清潔操作。根據本公開實施例的第三方面，提供一種清潔設備的清潔操作執行裝置，所述裝置包括：處理器；用于存儲處理器可執行指令的存儲器；其中，所述處理器被配置為：判斷是否與智能設備位于同一場景下，所述智能設備位于用戶的肢體部位上；當與所述智能設備位于同一場景下時，獲取所述智能設備當前的第一地理位置；根據所述第一地理位置和確定的指定清潔模式，執行清潔操作。根據本公開實施例的第四方面，提供一種可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序指令，所述計算機程序指令被處理器執行時實現上述第一方面所述的清潔設備的清潔操作執行方法。本公開的實施例提供的技術方案可以包括以下有益效果：在清潔設備在執行清潔操作之前，均會先判斷是否與已關聯且位于用戶的肢體部位上的智能設備位于同一場景下；若當前與智能設備位于同一場景下，則清潔設備會獲取智能設備當前的第一地理位置，并根據第一地理位置和確定的指定清潔模式執行清潔操作，不但擴展了清潔方式，使得清潔方式更加多樣性，而且基于智能設備對用戶進行了定位，因此清潔更具針對性，該種清潔操作的執行方式更為智能化。應當理解的是，以上的一般描述和后文的細節描述僅是示例性和解釋性的，并不能限制本公開。附圖說明此處的附圖被并入說明書中并構成本說明書的一部分，示出了符合本公開的實施例，并與說明書一起用于解釋本公開的原理。圖1是根據一示例性實施例示出的一種清潔設備的清潔操作執行方法所涉及到的實施場景圖。圖2是根據一示例性實施例示出的一種清潔設備的清潔操作執行方法的流程圖。圖3是根據一示例性實施例示出的一種清潔設備的清潔操作執行方法的流程圖。圖4是根據一示例性實施例示出的一種平面區域地圖。圖5是根據一示例性實施例示出的一種清潔設備的清潔操作執行裝置的框圖。圖6是根據一示例性實施例示出的一種清潔設備的清潔操作執行裝置的框圖。圖7是根據一示例性實施例示出的一種清潔設備的框圖。圖8是根據一示例性實施例示出的一種清潔設備的框圖。圖9是根據一示例性實施例示出的一種清潔設備的框圖。圖10是根據一示例性實施例示出的一種清潔設備的框圖。具體實施方式這里將詳細地對示例性實施例進行說明，其示例表示在附圖中。下面的描述涉及附圖時，除非另有表示，不同附圖中的相同數字表示相同或相似的要素。以下示例性實施例中所描述的實施方式并不代表與本公開相一致的所有實施方式。相反，它們僅是與如所附權利要求書中所詳述的、本公開的一些方面相一致的裝置和方法的例子。在對本公開實施例進行詳細地解釋說明之前，先對本公開實施例的實施場景進行簡單解釋說明。圖1是本公開實施例提供的一種清潔設備的清潔操作執行方法所涉及到的實施場景圖。參見圖1，本公開實施例涉及到兩個設備，分別為清潔設備和智能設備。其中，智能設備可為智能移動終端，比如用戶手持的手機，也可為智能穿戴設備，比如智能手環或智能手表，本公開實施例對此不進行具體限定。在本公開實施例中，當智能設備與清潔設備處于同一場景下時，二者之間建立有無線連接關系。其中，二者處于同一場景下的含義通常為，智能設備與清潔設備處于同一個家庭空間內。在清潔設備執行清潔操作時，智能設備會獲取用戶的地理位置并將其發送給清潔設備，進而使清潔設備根據用戶的地理位置和設置的清潔模式來執行清潔任務。圖2是根據一示例性實施例示出的一種清潔設備的清潔操作執行方法的流程圖，如圖2所示，該方法用于清潔設備，包括以下步驟。在步驟201中，判斷是否與智能設備位于同一場景下，該智能設備位于用戶的肢體部位上。在步驟202中，當與該智能設備位于同一場景下時，獲取該智能設備當前的第一地理位置。在步驟203中，根據第一地理位置和確定的指定清潔模式，執行清潔操作。本公開實施例提供的方法，在清潔設備在執行清潔操作之前，均會先判斷是否與已關聯且位于用戶的肢體部位上的智能設備位于同一場景下；若當前與智能設備位于同一場景下，則清潔設備會獲取智能設備當前的第一地理位置，并根據第一地理位置和確定的指定清潔模式執行清潔操作，不但擴展了清潔方式，使得清潔方式更加多樣性，而且基于智能設備對用戶進行了定位，因此清潔更具針對性，該種清潔操作的執行方式更為智能化。在另一個實施例中，根據第一地理位置和確定的指定清潔模式，執行清潔操作，包括：當指定清潔模式為第一清潔模式時，根據第一地理位置確定智能設備當前所在的第一地理區域；控制清潔設備在除了第一地理區域之外的其他區域進行清潔操作；其中，第一清潔模式為清潔設備在其他區域執行清潔操作的躲避清潔。在另一個實施例中，該方法還包括：獲取清潔設備當前所在場景的平面區域地圖；根據平面區域地圖，確定清潔設備當前所在場景包含的至少一個地理區域中每一個地理區域的空間范圍，也就是通過確定平面區域地圖中的指定空間范圍確定當前所在場景的至少一個地理區域；保存每一個地理區域與空間范圍之間的對應關系；根據第一地理位置確定智能設備當前所在的第一地理區域，包括：根據第一地理位置在對應關系中進行查找；若第一地理位置位于任一個地理區域所規定的空間范圍內，則將任一個地理區域確定為第一地理區域。在另一個實施例中，根據第一地理位置和確定的指定清潔模式，執行清潔操作，包括：當指定清潔模式為第二清潔模式時，判斷第一地理位置與清潔設備當前所在的第二地理位置之間的距離是否不小于預設閾值；若第一地理位置與第二地理位置之間的距離不小于預設閾值，則按照智能設備的移動軌跡執行清潔操作；其中，第二清潔模式為清潔設備進行與智能設備之間距離不小于預設閾值的跟蹤清潔。在另一個實施例中，按照智能設備的移動軌跡執行清潔操作，包括：獲取智能設備的移動軌跡；在按照移動軌跡執行清潔操作的過程中，實時獲取清潔設備與智能設備之間當前的距離；若清潔設備與智能設備之間當前的距離小于預設閾值，則控制清潔設備逐漸遠離智能設備，直至清潔設備與智能設備之間當前的距離至少為預設閾值，并繼續按照移動軌跡執行清潔操作。在另一個實施例中，根據第一地理位置和確定的指定清潔模式，執行清潔操作，包括：當指定清潔模式為第二清潔模式時，判斷第一地理位置與清潔設備當前所在的第二地理位置之間的距離是否不小于預設閾值；若第一地理位置與第二地理位置之間的距離不小于預設閾值，則根據第一地理位置確定智能設備當前所在的第一地理區域；對第一地理區域執行清潔操作。在另一個實施例中，對第一地理區域執行清潔操作，包括：在對第一地理區域的清潔過程中，實時獲取清潔設備與智能設備之間當前的距離；若清潔設備與智能設備之間當前的距離小于預設閾值，則控制清潔設備逐漸遠離智能設備，直至清潔設備與智能設備之間當前的距離至少為預設閾值，并繼續對第一地理區域執行清潔操作。在另一個實施例中，根據第一地理位置和確定的指定清潔模式，執行清潔操作，包括：根據第一地理位置確定智能設備當前所在的第一地理區域；統計用戶在第一地理區域的指定停留時長；根據預先設置的停留時長與清潔強度等級之間的對應關系，獲取與指定停留時長匹配的指定清潔強度等級；按照指定清潔強度等級和指定清潔模式，執行清潔操作。上述所有可選技術方案，可以采用任意結合形成本公開的可選實施例，在此不再一一贅述。圖3是根據一示例性實施例示出的一種清潔設備的清潔操作執行方法的流程圖，如圖3所示，該方法用于清潔設備，包括以下步驟。在步驟301中，清潔設備與智能設備建立無線連接關系。其中，智能設備位于用戶的肢體部位上，比如佩戴在用戶的手臂上或者用戶拿在手中。針對智能穿戴設備來說，通常用戶是佩戴在手臂上的，比如智能手環或智能手表；而智能手機則用戶是拿在手中的。在本公開實施例中，若智能設備為智能手機，則智能手機可通過用戶是否對智能手機執行操作，來判斷用戶當前是否在使用智能手機；若智能設備為智能手環或智能手表等，則可通過是否可以獲取到用戶實時數據來判斷用戶當前是否佩戴有智能手環或智能手表。比如，針對智能手環來說，若當前可以檢測到用戶心跳，則確定用戶當前佩戴有智能手環。在本公開實施例中，清潔設備與智能設備之間可進行數據傳輸的基礎是二者之間建立有無線連接關系。其中，無線連接可為藍牙連接、wifi(wirelessfidelity，無線保真)連接、或者網絡數據連接等，本公開實施例對此不進行具體限定。此外，用戶還可預先為智能設備與清潔設備之間建立綁定關系，并將該綁定關系進行存儲。這樣僅有在與清潔設備匹配的智能設備與清潔設備建立了無線連接后才會觸發后續步驟，本公開實施對此不進行具體限定。在步驟302中，清潔設備判斷是否與智能設備位于同一場景下；當與智能設備位于同一場景下時，獲取智能設備當前的第一地理位置。其中，在確定清潔設備與智能設備是否位于同一場景下時，包括但不限于下述幾種方式：a、針對藍牙連接來說，由于是具有距離要求的。比如藍牙連接的最大通信距離小于100米，因此若清潔設備與智能設備之間建立有藍牙連接，那么便確定清潔設備與智能設備位于同一場景下。b、針對wifi連接來說，由于wifi連接也是具有距離要求的，因此若清潔設備與智能連接到了同一個接入點，即二者同時連了一個相同的wifi賬號，那么便確定清潔設備與智能設備位于同一場景下。c、針對網絡數據連接來說，其中網絡數據連接可為4g(the4thgenerationmobilecommunication，第四代移動通信技術)連接。即，清潔設備與智能設備的內部均設置有通信模塊以與其他設備進行網絡數據連接。對于該種連接方式，可通過衛星定位，如gps(globalpositioningsystem，全球定位系統)定位，來確定清潔設備與智能設備之間的距離；當二者之間的距離小于一個特定閾值時，便確定清潔設備與智能設備位于同一場景下。其中，特定閾值的大小可為50米或100米等等，本公開實施例對此不進行具體限定?？捎捎脩糇孕羞M行設置。由于智能設備位于用戶的肢體部位上，因此獲得了智能設備的位置便知曉了用戶的當前位置。在本發明實施例中，智能設備可周期性或實時地通過gps等方式獲取自己當前的第一地理位置以及自己的移動軌跡(即用戶的行動路徑)，并周期性或實時地向清潔設備進行自動上報。以便清潔設備在接收到智能設備上報的用戶的地理位置信息后，自動根據該地理位置信息執行相關的清潔任務。在步驟303中，清潔設備根據第一地理位置和確定的指定清潔模式，執行清潔操作。在本公開實施例中，根據清潔模式的不同，清潔設備在獲取到用戶當前的第一地理位置后，包括但不限于執行下述幾種清潔操作：情形一、第一清潔模式：清潔設備與智能設備位于不同地理區域。即，第一清潔模式為清潔設備在除了智能設備當前所在的第一地理區域之外的其他區域執行清潔操作的躲避清潔。針對該種情形，由于用戶事先設置的指定清潔模式為躲避用戶進行清潔，因此清潔設備在接收到智能設備發送的實時地理位置后，還需先根據該第一地理位置確定智能設備(即用戶)當前所在的第一地理區域，進而控制在除了第一地理區域之外的其他區域進行清潔操作。參見圖4，以家庭為例，一個家庭劃分出來的地理區域可包括客廳、主臥、次臥1、次臥2、餐廳、衛生間以及廚房等。假設用戶當前位于主臥中，那么清潔設備自動躲避該地理區域，優先去其他區域執行清潔任務。當用戶離開主臥時，清潔設備再進入主臥執行清潔任務。在另一個實施例中，為了在獲取到用戶當前的實時地理位置后，可以迅速判斷出用戶當前所處的地理區域，本公開實施例還包括下述步驟：獲取清潔設備當前所在場景的平面區域地圖；其中，平面區域根據平面區域的地圖即如圖4所示，之后，確定清潔設備當前所在場景包含的至少一個地理區域中每一個地理區域的空間范圍，并保存每一個地理區域與空間范圍之間的對應關系。這樣，清潔設備在根據第一地理位置確定智能設備當前所在的第一地理區域時，便可采取下述方式實現：根據第一地理位置在上述對應關系中進行查找；若第一地理位置位于任一個地理區域所規定的空間范圍內，則將該任一個地理區域確定為第一地理區域。情形二、第二清潔模式：清潔設備進行與智能設備之間距離不小于預設閾值的跟蹤清潔。其中，該預設閾值的大小可為1米或2米等等，本公開實施例對此不進行具體限定，可由用戶自行設置預設閾值的大小。這個不小于預設閾值的距離可稱之為一個安全距離，用來避免用戶與清潔設備發生碰撞。針對該種情形，由于用戶事先設置的指定清潔模式為跟蹤用戶進行清潔，因此清潔設備在接收到智能設備發送的實時位置后，首先判斷第一地理位置與自身當前所在的第二地理位置之間的距離是否不小于上述預設閾值；若第一地理位置與第二地理位置之間的距離不小于預設閾值，則清潔設備可按照智能設備的移動軌跡執行清潔操作。其中，按照智能設備的移動軌跡執行清潔操作，即可通過智能設備記錄用戶的移動軌跡，進而智能設備將該移動軌跡發送給清潔設備，這樣清潔設備在獲取到該移動軌跡后，便可根據該移動軌跡將用戶行走或滯留的區域進行清潔。換句話說，僅清潔用戶去過的地方。需要說明的是，上述不小于預設閾值的跟蹤清潔包括兩種方式：第一種方式為清潔設備與用戶之間始終保持一個最小距離，比如二者之間的距離始終為2米。第二種方式為清潔設備與用戶之間的距離大于上述預設閾值，該種方式不強調二者之間的距離始終為一個固定距離，而是僅需二者之間的距離保持大于上述預設閾值即可，比如二者之間的距離僅要大于2米即可。在另一個實施例中，若第一地理位置與第二地理位置之間的距離小于預設閾值，則為了避免清潔設備與用戶之間發生碰撞，會在清潔設備按照智能設備的移動軌跡執行清潔操作的過程中，實時獲取清潔設備與智能設備之間當前的距離；若清潔設備與智能設備之間當前的距離小于上述預設閾值，則清潔設備控制機體逐漸遠離智能設備，直至清潔設備與智能設備之間當前的距離至少為上述預設閾值，之后清潔設備便可繼續按照獲取到的移動軌跡執行清潔操作。其中，在控制清潔設備遠離智能設備時，可采取下述方式：控制清潔設備進行方向調整，如調整為當前前進方向的反方向，之后控制清潔設備向前方進行移動，直至移動至與智能設備當前所在的地理位置距離不小于上述預設閾值的位置，從這個位置處便可繼續執行清潔操作。需要說明的是，針對該種情形在清潔設備執行清潔操作時，除了可按照智能設備的移動軌跡進行清潔外，還可對用戶當前所在的整個地理區域進行清潔。即，本公開實施例還包括：當用戶設置的指定清潔模式為第二清潔模式時，若第一地理位置與第二地理位置之間的距離不小于預設閾值，則還可以根據第一地理位置確定智能設備當前所在的第一地理區域；進而在保證與用戶之間距離不小于上述預設閾值的情況下，對第一地理區域執行清潔操作。比如，若用戶當前位于客廳，則在保證與用戶之間的距離不小于2米的前提下，將除了用戶行走或滯留的地方之外的其他區域也一并進行清潔，本公開實施例對此不進行具體限定。在另一個實施例中，在清潔設備對第一地理區域執行清潔操作的過程中，還可實時獲取清潔設備與智能設備之間當前的距離；其中，若清潔設備與智能設備之間當前的距離小于上述預設閾值，則為了避免清潔設備與用戶之間發生碰撞，同樣會控制清潔設備逐漸遠離智能設備，直至清潔設備與智能設備之間當前的距離至少為上述預設閾值，并控制清潔設備在那個位置處開始繼續對第一地理區域執行清潔操作。在另一個實施例中，為了保證清潔強度，本公開實施例還預先設置了停留時長與清潔強度等級之間的對應關系。從而在執行清潔操作時保證用戶停留時間越長的地方清潔設備的清潔強度越大。其中，清潔設備可在本地保存諸如下述所示的清潔強度等級與停留時長的對應關系。表1停留時長清潔強度等級1至60min輕度清潔小于60min深度清潔…………其中，深度清潔相較輕度清潔來說，清潔刷子的旋轉頻率更高，清掃時長更長，且來回清掃次數也要更多。當然，還可以對清潔強度等級進行更加細致的劃分，本公開實施例對此不進行具體限定。在本公開實施例中，在根據第一地理位置和確定的指定清潔模式執行清潔操作時，可采取下述方式實現：根據第一地理位置確定智能設備當前所在的第一地理區域；統計用戶在第一地理區域的指定停留時長；根據預先設置的停留時長與清潔強度等級之間的對應關系，獲取與該指定停留時長匹配的指定清潔強度等級；之后，按照指定清潔強度等級和指定清潔模式，執行清潔操作。換句話說，無論清潔設備采取前文所述的哪一種清潔模式執行清潔操作，清潔設備均可按照上述清潔方式進行清掃。比如，按照第一種清潔模式進行清潔時，如果用戶在主臥的停留時長為2個小時，那么清潔設備可以對整個主臥進行深度清潔。或者，還可獲取用戶在主臥停留時的移動軌跡，按照該移動軌跡進行深度清潔，本公開實施例對此不進行具體限定。本公開實施例提供的方法，清潔設備在清潔設備在執行清潔操作之前，均會先判斷是否與已關聯且位于用戶的肢體部位上的智能設備位于同一場景下；若當前與智能設備位于同一場景下，則清潔設備會獲取智能設備當前的第一地理位置，并根據第一地理位置和確定的指定清潔模式執行清潔操作，不但擴展了清潔方式，使得清潔方式更加多樣性，而且基于智能設備對用戶進行了定位，因此清潔更具針對性，該種清潔操作的執行方式更為智能化。圖5是根據一示例性實施例示出的一種清潔設備的清潔操作執行裝置的框圖。參照圖5，該裝置包括判斷模塊501，第一獲取模塊502和執行模塊503。判斷模塊501，被配置為判斷是否與智能設備位于同一場景下，智能設備位于用戶的肢體部位上；第一獲取模塊502，被配置為當與智能設備位于同一場景下時，獲取智能設備當前的第一地理位置；執行模塊503，被配置為根據第一地理位置和確定的指定清潔模式，執行清潔操作。在另一個實施例中，執行模塊503，被配置為當指定清潔模式為第一清潔模式時，根據第一地理位置確定智能設備當前所在的第一地理區域；控制清潔設備在除了第一地理區域之外的其他區域進行清潔操作；其中，第一清潔模式為清潔設備在其他區域執行清潔操作的躲避清潔。在另一個實施例中，參見圖6，該裝置還包括：第二獲取模塊504，被配置為獲取清潔設備當前所在場景的平面區域地圖；確定模塊505，被配置為根據平面區域地圖，確定清潔設備當前所在場景包含的至少一個地理區域中每一個地理區域的空間范圍；保存模塊506，被配置為保存每一個地理區域與空間范圍之間的對應關系；確定模塊505，還被配置為根據第一地理位置在對應關系中進行查找；若第一地理位置位于任一個地理區域所規定的空間范圍內，則將任一個地理區域確定為第一地理區域。在另一個實施例中，執行模塊503，被配置為當指定清潔模式為第二清潔模式時，判斷第一地理位置與清潔設備當前所在的第二地理位置之間的距離是否不小于預設閾值；若第一地理位置與第二地理位置之間的距離不小于預設閾值，則按照智能設備的移動軌跡執行清潔操作；其中，第二清潔模式為清潔設備進行與智能設備之間距離不小于預設閾值的跟蹤清潔。在另一個實施例中，執行模塊503，被配置為獲取智能設備的移動軌跡；在按照移動軌跡執行清潔操作的過程中，實時獲取清潔設備與智能設備之間當前的距離；若清潔設備與智能設備之間當前的距離小于預設閾值，則控制清潔設備逐漸遠離智能設備，直至清潔設備與智能設備之間當前的距離至少為預設閾值，并繼續按照移動軌跡執行清潔操作。在另一個實施例中，執行模塊503，被配置為當指定清潔模式為第二清潔模式時，判斷第一地理位置與清潔設備當前所在的第二地理位置之間的距離是否不小于預設閾值；若第一地理位置與第二地理位置之間的距離不小于預設閾值，則根據第一地理位置確定智能設備當前所在的第一地理區域；對第一地理區域執行清潔操作。在另一個實施例中，執行模塊503，被配置為在對第一地理區域的清潔過程中，實時獲取清潔設備與智能設備之間當前的距離；若清潔設備與智能設備之間當前的距離小于預設閾值，則控制清潔設備逐漸遠離智能設備，直至清潔設備與智能設備之間當前的距離至少為預設閾值，并繼續對第一地理區域執行清潔操作。在另一個實施例中，執行模塊503，被配置為根據第一地理位置確定智能設備當前所在的第一地理區域；統計用戶在第一地理區域的指定停留時長；根據預先設置的停留時長與清潔強度等級之間的對應關系，獲取與指定停留時長匹配的指定清潔強度等級；按照指定清潔強度等級和指定清潔模式，執行清潔操作。本公開實施例提供的裝置在執行清潔操作之前，均會先判斷是否與已關聯且位于用戶的肢體部位上的智能設備位于同一場景下；若當前與智能設備位于同一場景下，則清潔設備會獲取智能設備當前的第一地理位置，并根據第一地理位置和確定的指定清潔模式執行清潔操作，不但擴展了清潔方式，使得清潔方式更加多樣性，而且基于智能設備對用戶進行了定位，因此清潔更具針對性，該種清潔操作的執行方式更為智能化。關于上述實施例中的裝置，其中各個模塊執行操作的具體方式已經在有關該方法的實施例中進行了詳細描述，此處將不做詳細闡述說明。圖7-10是根據一示例性實施例示出的一種清潔設備的結構示意圖，如圖7-10所示，該清潔設備100可以包含機器主體110、感知系統120、控制系統130、驅動系統140、清潔系統150、能源系統160和人機交互系統170。其中：機器主體110包括前向部分111和后向部分112，具有近似圓形形狀(前后都為圓形)，也可具有其他形狀，包括但不限于前方后圓的近似d形形狀。感知系統120包括位于機器主體110上方的位置確定裝置121、位于機器主體110的前向部分111的緩沖器122、懸崖傳感器123和超聲傳感器(圖中未示出)、紅外傳感器(圖中未示出)、磁力計(圖中未示出)、加速度計(圖中未示出)、陀螺儀(圖中未示出)、里程計(圖中未示出)等傳感裝置，向控制系統130提供機器的各種位置信息和運動狀態信息。位置確定裝置121包括但不限于攝像頭、激光測距裝置(lds)。機器主體110的前向部分111可承載緩沖器122，在清潔過程中驅動輪模塊141推進機器人在地面行走時，緩沖器122經由傳感器系統，例如紅外傳感器，檢測清潔設備100的行駛路徑中的一或多個事件(或對象)，機器人可通過由緩沖器122檢測到的事件(或對象)，例如障礙物、墻壁，而控制驅動輪模塊141使機器人來對所述事件(或對象)做出響應，例如遠離障礙物?？刂葡到y130設置在機器主體110內的電路主板上，包括與非暫時性存儲器，例如硬盤、快閃存儲器、隨機存取存儲器，通信的計算處理器，例如中央處理單元、應用處理器，應用處理器根據激光測距裝置反饋的障礙物信息利用定位算法，例如slam，繪制機器人所在環境中的即時地圖。并且結合緩沖器122、懸崖傳感器123和超聲傳感器、紅外傳感器、磁力計、加速度計、陀螺儀、里程計等傳感裝置反饋的距離信息、速度信息綜合判斷掃地機當前處于何種工作狀態，如過門檻，上地毯，位于懸崖處，上方或者下方被卡住，塵盒滿，被拿起等等，還會針對不同情況給出具體的下一步動作策略，使得機器人的工作更加符合主人的要求，有更好的用戶體驗。進一步地，控制系統130能基于slam繪制的即時地圖信息規劃最為高效合理的清潔路徑和清潔方式，大大提高機器人的清潔效率。驅動系統140可基于具有距離和角度信息，例如x、y及θ分量的驅動命令而操縱清潔設備100跨越地面行駛。驅動系統140包含驅動輪模塊141，驅動輪模塊141可以同時控制左輪和右輪，為了更為精確地控制機器的運動，優選驅動輪模塊141分別包括左驅動輪模塊和右驅動輪模塊。左、右驅動輪模塊沿著由主體110界定的橫向軸對置。為了機器人能夠在地面上更為穩定地運動或者更強的運動能力，機器人可以包括一個或者多個從動輪142，從動輪包括但不限于萬向輪。驅動輪模塊包括行走輪和驅動馬達以及控制驅動馬達的控制電路，驅動輪模塊還可以連接測量驅動電流的電路和里程計。驅動輪模塊141可以可拆卸地連接到主體110上，方便拆裝和維修。驅動輪可具有偏置下落式懸掛系統，以可移動方式緊固，例如以可旋轉方式附接，到機器人主體110，且接收向下及遠離機器人主體110偏置的彈簧偏置。彈簧偏置允許驅動輪以一定的著地力維持與地面的接觸及牽引，同時清潔設備100的清潔元件也以一定的壓力接觸地面10。清潔系統150可為干式清潔系統和/或濕式清潔系統。作為干式清潔系統，主要的清潔功能源于滾刷結構、塵盒結構、風機結構、出風口以及四者之間的連接部件所構成的清潔系統151。與地面具有一定干涉的滾刷結構將地面上的垃圾掃起并卷帶到滾刷結構與塵盒結構之間的吸塵口前方，然后被風機結構產生并經過塵盒結構的有吸力的氣體吸入塵盒結構。掃地機的除塵能力可用垃圾的清潔效率dpu(dustpickupefficiency)進行表征，清潔效率dpu受滾刷結構和材料影響，受吸塵口、塵盒結構、風機結構、出風口以及四者之間的連接部件所構成的風道的風力利用率影響，受風機的類型和功率影響，是個復雜的系統設計問題。相比于普通的插電吸塵器，除塵能力的提高對于能源有限的清潔機器人來說意義更大。因為除塵能力的提高直接有效降低了對于能源要求，也就是說原來充一次電可以清潔80平米地面的機器，可以進化為充一次電清潔180平米甚至更多。并且減少充電次數的電池的使用壽命也會大大增加，使得用戶更換電池的頻率也會增加。更為直觀和重要的是，除塵能力的提高是最為明顯和重要的用戶體驗，用戶會直接得出掃得是否干凈/擦得是否干凈的結論。干式清潔系統還可包含具有旋轉軸的邊刷152，旋轉軸相對于地面成一定角度，以用于將碎屑移動到清潔系統150的滾刷區域中。能源系統160包括充電電池，例如鎳氫電池和鋰電池。充電電池可以連接有充電控制電路、電池組充電溫度檢測電路和電池欠壓監測電路，充電控制電路、電池組充電溫度檢測電路、電池欠壓監測電路再與單片機控制電路相連。主機通過設置在機身側方或者下方的充電電極與充電樁連接進行充電。如果裸露的充電電極上沾附有灰塵，會在充電過程中由于電荷的累積效應，導致電極周邊的塑料機體融化變形，甚至導致電極本身發生變形，無法繼續正常充電。人機交互系統170包括主機面板上的按鍵，按鍵供用戶進行功能選擇；還可以包括顯示屏和/或指示燈和/或喇叭，顯示屏、指示燈和喇叭向用戶展示當前機器所處狀態或者功能選擇項；還可以包括手機客戶端程序。對于路徑導航型清潔設備，在手機客戶端可以向用戶展示設備所在環境的地圖，以及機器所處位置，可以向用戶提供更為豐富和人性化的功能項。為了更加清楚地描述機器人的行為，進行如下方向定義：清潔設備100可通過相對于由主體110界定的如下三個相互垂直軸的移動的各種組合在地面上行進：橫向軸x、前后軸y及中心垂直軸z。沿著前后軸y的前向驅動方向標示為“前向”，且沿著前后軸y的后向驅動方向標示為“后向”。橫向軸x實質上是沿著由驅動輪模塊141的中心點界定的軸心在機器人的右輪與左輪之間延伸。其中，清潔設備100可以繞x軸轉動。當清潔設備100的前向部分向上傾斜，后向部分向下傾斜時為“上仰”，且當清潔設備100的前向部分向下傾斜，后向部分向上傾斜時為“下俯”。另外，清潔設備100可以繞z軸轉動。在機器人的前向方向上，當清潔設備100向y軸的右側傾斜為“右轉”，當清潔設備100向y軸的左側傾斜為“左轉”。在示例性實施例中，還提供了一種包括指令的非臨時性計算機可讀存儲介質。例如，所述非臨時性計算機可讀存儲介質可以是rom、ram(randomaccessmemory,隨機存取存儲器)、cd-rom(compactdiscread-onlymemory,光盤只讀存儲器)、磁帶、軟盤和光數據存儲設備等。一種非臨時性計算機可讀存儲介質，當所述存儲介質中的指令由清潔設備的處理器執行時，使得清潔設備能夠執行上述清潔操作執行方法。其中，處理器即對應控制系統130中的計算處理器。本領域技術人員在考慮說明書及實踐這里公開的發明后，將容易想到本公開的其它實施方案。本申請旨在涵蓋本公開的任何變型、用途或者適應性變化，這些變型、用途或者適應性變化遵循本公開的一般性原理并包括本公開未公開的本
技術領域：
中的公知常識或慣用技術手段。說明書和實施例僅被視為示例性的，本公開的真正范圍和精神由下面的權利要求指出。應當理解的是，本公開并不局限于上面已經描述并在附圖中示出的精確結構，并且可以在不脫離其范圍進行各種修改和改變。本公開的范圍僅由所附的權利要求來限制。當前第1頁12