本發明涉及對牽引車輛中的車輪滑移或滑動的調節。

背景技術：

當諸如自動平地機的牽引車輛在較差的牽引條件下時，太多的車輪滑動或滑移可能導致車輛的功能較差并且還可能使車輪下方的支撐表面的質量退化。之前已經通過將轉矩限制到電動驅動馬達，通過向滑移車輪施加單獨的車輪制動，并且通過應用靜液力轉矩驅動系統和無級變速液壓驅動轉矩限制系統，處理較差的牽引條件。對車輪滑移的其它反應通常地在操作員掌握中。

技術實現要素：

提供一種用于減少車輪滑移的自動牽引控制的方法，將改善車輛后面的支撐表面的質量，改善車輛生產率，輔助新的車輛操作員，并且減少有經驗的車輛操作員的工作量。

在一個方面中，本發明提供一種用于車輛的車輛牽引控制系統，所述車輛具有原動機、用于在支撐表面上提供牽引力并且能夠滑移的至少一個車輪、以及具有可操作地連接到原動機的輸入側和可操作地連接到所述至少一個車輪的輸出側的傳動裝置。牽引控制系統包括控制器，控制器能夠操作以通過自動地激活用于減少車輪滑移的多個反應而對車輪滑移作出反應，其中所述多個反應被分層次地設置，使得控制器以預定順序有序地激活每個反應。

在又一方面中，本發明提供一種用于車輛的車輛牽引控制系統，所述車輛具有原動機、用于在支撐表面上提供牽引力的至少一個車輪、以及具有可操作地連接到原動機的輸入側和可操作地連接到所述至少一個車輪的輸出側的傳動裝置。牽引控制系統包括控制器，所述控制器能夠操作以通過激活用于減少車輪滑移的多個反應而對車輪滑移作出反應，所述控制器能夠操作以接收來自用戶的輸入以選擇所述多個反應中的一個或多個，并且所述控制器能夠操作以響應于車輪滑移的反應閾值水平而自動地激活所選擇的多個反應中的至少一個。

在另一個方面中，本發明提供一種自動地調節牽引車輛中的車輪滑移的方法，所述牽引車輛具有原動機、用于在支撐表面上提供牽引力的至少一個車輪、以及具有可操作地連接到原動機的輸入側和可操作地連接到所述至少一個車輪的輸出側的傳動裝置。該方法包括通過以預定順序激活多個反應以減少車輪滑移，而自動地對車輪滑移作出反應。

在再一方面中，本發明提供一種自動地調節牽引車輛中的車輪滑移的方法，所述牽引車輛具有原動機、用于在支撐表面上提供牽引力的至少一個車輪、以及具有可操作地連接到原動機的輸入側和可操作地連接到所述至少一個車輪的輸出側的傳動裝置。該方法包括將來自用戶的輸入接收到控制器中，選擇多個反應中的一個或多個以用于減少車輪滑移，并且響應于車輪滑移的反應閾值水平，自動地激活所選擇的多個反應中的至少一個。

通過考慮詳細描述和附圖，本發明的其它方面將變得顯而易見。

附圖說明

圖1A是根據本發明的具有牽引控制系統的牽引車輛。

圖1B是用于圖1A的牽引車輛的牽引控制系統的示意圖。

圖2是車輪滑移隨著時間的過去而變化的曲線圖，圖示了車輪滑移反應狀態。

具體實施方式

在本發明的任何實施例被具體地描述之前，應該理解本發明在其應用方面不被限制到在下文闡述的或在附圖中圖示的部件的構造和布置的細節。本發明能夠具有其它實施例并且以各種方式被實踐或執行。

在圖1B中被示意性地圖示的、具有控制器14的牽引控制系統10在本文中被描述為用于牽引車輛18。例如，牽引車輛18可以包括如圖1A所示的自動平地機。然而，本文中描述的牽引控制系統10在其應用方面不被限制到自動平地機，并且可以應用于其它的牽引車輛。例如，牽引控制系統10可以用在諸如但是不受限于，泥土移動設備、除雪設備、砂子移動設備、林業收割設備、農業設備、貨物移動設備、采礦設備、公路設備、汽車等車輛上。牽引控制系統10還可以用在其它車輛上，優選地但不限于配置有包括摩擦離合器或能夠滑移的離合器的傳動裝置的那些車輛。

舉例來說，圖1圖示了牽引車輛18，例如，自動平地機，牽引車輛具有由動力傳動系統30驅動的多個軸46、50、54和多個車輪26，動力傳動系統30由原動機34驅動。牽引車輛18可以具有任意數量的軸和驅動車輪。例如，車輛18可以具有第一軸46、第二軸50、第三軸54和與之對應的六個驅動車輪26，如圖所示。動力傳動系統30可以提供動力以驅動一些或所有車輪26，例如，僅驅動后車輪，驅動前車輪和后車輪二者，等。動力傳動系統30可以包括驅動選擇機構90，以選擇性地驅動車輪，使得用戶可以選擇哪個車輪被驅動。例如，后車輪可以通常在正常操作狀態中被驅動，并且前車輪可以被選擇性地接合以根據需要接收來自后車輪的傳動裝置輸出轉矩的一部分。在其它的構造中，其它車輪可以以任何組合的方式被正常地被驅動和被選擇性地驅動。車輛18可以包括車輪26，車輪26具有輪胎、連續履帶或接合支撐表面58(例如，地面)的其它牽引裝置。驅動輪26與支撐表面58直接地相互作用，并且負責車輛18的運動和牽引力。

圖示的牽引車輛18包括定位在第二軸50和第三軸54之間的機具62，如刮鏟或平鏟。機具62是地面接合工具。例如，在平地操作過程中，刮鏟刮擦支撐表面58以使支撐表面58變平。機具62可以包括其它機具，諸如碎土器、松土機、前部附接件、犁、掃除機、鏟等，并且車輛18可以包括一個或多個所述機具。機具62可以定位在最前方軸(例如，第三軸54)的前部，在最后方軸(例如，第一軸46)的后部或在其它軸中間。然而在其它構造中，牽引車輛18可以在這些或其它位置處以任何組合的方式包括兩個或多個機具62。機具62被構造成用于相對于支撐表面58大致上下移動，例如，在大致垂直于支撐表面58的方向Y上移動，以朝向和遠離支撐表面58。本文中，該移動通常被稱為升高(遠離支撐表面58)和降低(朝向支撐表面58)。機具62還可以包括沿著(例如，垂直于支撐表面58的)豎直軸線YY的樞軸，以使機具62的面66從前部轉向側面。例如，機具62可以被控制器14電動液壓地控制或可以被其它適當機構控制。

原動機34可以包括任何用于提供驅動系轉動動力的動力源，驅動系轉動動力包括至動力傳動系統30的輸入動力。例如，原動機34可以包括，但是不受限于，內燃機、活塞式發動機、旋轉式發動機、液壓馬達、靜液力系統、電動馬達等。在整個文件中使用的術語“發動機”(例如，如在“發動機轉速”中)通常指原動機34，并且不受限于發動機或任何特定類型的原動機。

動力傳動系統30包括傳動裝置70，諸如單速或多速傳動裝置，或利用直接聯軸器裝置的無級傳動裝置、轉矩變換驅動器、靜液壓驅動器、電動馬達驅動器、或在本領域的技術人員現在或未來已知的任何其它傳動裝置。為了本文中使用的示例，使用直接驅動多速傳動裝置。然而，應用不受限于直接驅動變速系統。牽引控制系統10優選地應用于包括摩擦元件的任何動力傳遞系統，或能夠滑動或滑移的任何其它傳動系統，并且還可以應用于具有其它動力傳遞系統的車輛。

傳動裝置70包括通過多個齒輪和離合器22或能夠傳輸轉矩的其它類似的摩擦元件連接的輸入側74和輸出側78。輸入側74接收輸入動力，并且在輸出側78將輸入動力轉換成輸出動力。例如，來自輸出側78的輸出動力驅動所述驅動車輪26，并且可以直接地齒輪傳動到驅動車輪26。一般而言，摩擦傳動裝置，包括一個或多個摩擦離合器，將輸入側74摩擦地連接到輸出側78，以將運動(例如，轉動)和/或動力從輸入側74傳遞至輸出側78。例如，可以期望使輸出側78達到與輸入側74相同的速度。當輸入側74和輸出側78處于相同速度時，沒有滑動或滑移或離合器滑移。壓力或離合器壓力應用于摩擦連接，并且可以被控制器14控制，以選擇性地增加和減少輸入側74和輸出側78之間的摩擦力(摩擦力與離合器壓力成比例)，從而控制傳動裝置轉矩。控制離合器壓力和發動機轉速可以影響離合器滑移或滑動的量。例如，在加壓彈簧釋放式離合器中，可以通過電動液壓閥調節離合器壓力。控制器14控制到該閥的電流，以便以與電流成比例的方式調節離合器壓力。應該理解，可以以其它適當的方式控制離合器壓力，特別是以下方式，其中其它類型的傳動裝置被使用，應該顯而易見的是其它對應的離合器壓力調節機構可以被使用。

為了更好的效率，可能期望在正常操作狀態下在輸入側74和輸出側78之間具有盡可能小的離合器滑移或滑動。

再次參照圖1A和1B，牽引車輛18可以具有用于系統操作的用戶接口38，用戶接口38可以定位在牽引車輛18的駕駛室42中，定位在車輛上的另一位置處，或定位在遠離車輛的其它位置處(例如，用戶接口可以是具有至控制器的無線通信的個人便攜式裝置)。控制器14接收來自用戶接口38的輸入、來自用戶受控式節流閥82的用于控制發動機轉速的輸入、和來自多個傳感器86的輸入。控制器14還具有用于控制離合器壓力、發動機轉速、刮鏟升高和降低以及動力傳輸驅動選擇機構90(例如，用于將來自傳動裝置70的動力選擇性地引導至后車輪、前車輪、所有的車輪等的能夠選擇的車輪驅動接合)的輸出。因而，控制器14可操作地連接到傳動裝置70、原動機34、機具62和驅動選擇機構90。

傳感器86可以包括適合于每個應用的任何傳感器，包括但是不受限于，諸如車輪速度傳感器和/或地速傳感器之類的速度傳感器、包括輸入側速度傳感器和輸出側速度傳感器的離合器滑移傳感器、以及離合器溫度傳感器(或傳動裝置溫度傳感器)。

地速傳感器可以包括雷達機構、全球定位系統(GPS)或其它適當的線性速度測量傳感器。地速傳感器測量牽引車輛18相對于支撐表面58的速度，并且向控制器14發送地速信號。車輪速度傳感器測量由傳動裝置70驅動的至少一個車輪的速度，并且向控制器14發送車輪速度信號。車輪速度可以包括轉動速度或線性速度(例如，車輪可以在沒有車輪滑移的情況下基于其轉動速度而移動的線性速度)。輸入側速度傳感器和輸出側速度傳感器可以包括轉動速度傳感器或其它適當的傳感器。控制器14包括處理器以用于進行下文進一步詳述的計算、比較和執行邏輯。

通過比較車輪速度和地速，控制器14計算車輪滑移。作為一個示例，控制器14可以通過從車輪速度中減去地速而計算速度差(例如，可以首先將車輪速度從轉動車輪速度被轉換成如上所述的線性車輪速度)。可以按照百分比，例如，按照速度差相對于車輪速度的百分比，度量車輪滑移或滑動。當車輪未滑移時，車輪滑移或滑動是0％，并且當車輪完全地滑移而沒有任何牽引力時，車輪滑移或滑動是100％。在其它構造中，車輪滑移或滑動可以以其它方法被量化并且以其它單位表示，諸如但是不受限于，由地速和車輪速度之間的絕對速度差量化或表示。

作為另一示例，通過將來自輸入側速度傳感器的輸入側74速度(例如，發動機轉速)與傳動裝置70的來自輸出側速度傳感器的輸出側78速度進行比較，控制器14確定離合器滑移。通過從輸入側速度中減去輸出側速度，控制器14可以計算離合器偏差或增量(delta)(轉動滑移)。可以按照百分比，例如，按照離合器偏差或增量相對于輸入速度的百分比，或通過離合器偏差或增量(轉動速度差)，度量離合器滑移。在其它構造中，可以以其它方法量化并且以其它單位表示離合器滑移。

如下進一步地詳述，在車輪滑移出現的較差的牽引條件中，或車輪滑移高于或大于閾值時，可能期望例如通過自動地控制一個或多個反應中的任何一個來控制離合器滑移以恢復車輪牽引力，所述一個或多個反應例如是1)通過車輪驅動選擇機構90進行的轉矩重新分配(例如，與前車輪共用后車輪轉矩的一部分或大致根據需要向任何車輪分配傳動裝置轉矩)，2)機具升高和降低，3)傳動裝置轉矩調整(例如，控制離合器壓力)，和4)發動機轉速調整。包括牽引控制系統10的本發明描述了一種方法，所述方法允許操作員輸入預設反應層級并且然后基于用戶選擇的反應層級自動地管理車輪牽引力。

通過向車輪26的任何組合重新分配傳動裝置輸出轉矩，轉矩重新分配反應減少了車輪滑移。例如，在車輪滑移低于或小于反應閾值時的正常操作狀態過程中，后車輪可以被正常地驅動，并且當被測量的車輪滑移達到反應閾值時，前車輪可以被選擇性地(和另外地)驅動。轉矩的這種重新分配使得前車輪與后車輪共用轉矩以輔助正在滑移的后車輪。然而，車輪26的任何組合可以被正常地驅動和被選擇性地驅動以減少車輪滑移。

在轉矩重新分配反應過程中，控制器14監控選擇性驅動的車輪(例如，前車輪)的一個或多個的轉矩。可以由控制器根據一個或多個傳感器86的輸入計算轉矩。當達到反應閾值時，轉矩重新分配反應被控制器14自動地輸入。轉矩重新分配反應保持激活，直到1)被測量的車輪滑移下降到低于或小于離開閾值，和2)被選擇性驅動的車輪的轉矩在預定時間量內下降到低于或小于閾值轉矩。被驅動的車輪的轉矩在一段時間內的下降表示被選擇性驅動的車輪不再承載很大的轉矩，即，被選擇性驅動車輪不再以期望的量輔助被驅動的車輪。當轉矩分配反應失效時，轉矩分配返回正常值，例如，以僅驅動后車輪。使轉矩分配模式失效對改善燃料效率來說可能是期望的。

機具升高/降低反應通過調整車輛載荷來減少車輪滑移。例如，當被測量的車輪滑移達到反應閾值時，機具62可以被提升以減少與地面58的接合，從而降低車輛上的載荷以減少車輪滑移。在機具升高/降低反應過程中，控制器14監控被測量的車輪滑移。機具62可以以與車輪滑移成比例的速度被提升，例如，當車輪滑移增加時，機具62被提升得更快。名稱為“SYSTEM AND METHOD OF REACTING TO WHEEL SLIP IN A TRACTION VEHICLE”并且與本專利申請在相同日期提交的美國專利申請NO.14/845,190(代理案號208065-9010-US00)中詳細描述了機具升高/降低反應，所述申請的全部內容通過引用被納入本文中。

當達到反應閾值時，機具升高/降低反應被控制器14自動地輸入。機具升高/降低反應保持激活，直到車輪滑移下降到低于或小于離開閾值(exit threshold)或操作員手動地控制機具移動。因而，操作員通過進行手動刮鏟運動，例如通過向控制器14發送手動刮鏟運動信號，可以在任何時候超馳自動刮鏟運動。當機具升高/降低反應被失效時，機具返回到操作員的最后的手動刮鏟運動信號對應的高度。

傳動裝置轉矩反應通過快速地和按比例地減小傳動裝置70的輸出轉矩以減少車輪滑移。當達到反應閾值并且提供使傳動裝置轉矩自動地交替的方法作為轉矩調節的形式來減少車輪滑移時，傳動裝置轉矩反應被控制器14自動地輸入。系統10以如下方式運行，即檢測車輪滑移，然后調節傳動裝置70中的摩擦元件的離合器壓力，以限制能夠通過傳動裝置70傳遞的轉矩，從而限制和調節車輪轉矩，因而減少車輪空轉或滑移。更具體地，通過將離合器壓力從正常離合器壓力下降到較低的離合器壓力，并且然后根據所測量的離合器滑移水平使離合器壓力在更高的幅值和更低的幅值之間重復地交替，系統10自動地對車輪滑移作出反應。當車輪滑移下降到低于或小于離開閾值時，控制器使傳動裝置轉矩反應失效，并且隨著時間的過去將離合器壓力線性地升高返回到正常離合器壓力。因而，傳動裝置轉矩返回到操作員要求的傳動裝置轉矩。名稱為“SYSTEM AND METHOD OF REGULATING WHEEL SLIP IN A TRACTION VEHICLE”并且與本專利申請在相同日期提交的美國專利申請NO.14/845,182(代理案號208065-9008-US00)中充分地具體地描述了傳動裝置轉矩反應，所述申請的全部內容通過引用被納入本文中。

發動機轉速反應通過減少發動機轉速而減少離合器滑移，導致較低的離合器溫度。通過控制發動機轉速，發動機轉速反應還減少車輪滑移。例如，與操作員輸入的發動機轉速信號(例如，調節閥輸入)成比例地降低發動機轉速，或與低速成比例地降低發動機轉速。當車輪滑移達到反應閾值時，發動機轉速反應被激活，并且當車輪滑移下降到低于或小于離開閾值時，發動機轉速反應被失效。當發動機轉速反應被失效時，發動機轉速升高返回到操作員要求的發動機轉速。名稱為“SYSTEM AND METHOD OF REGULATING WHEEL SLIP IN A TRACTION VEHICLE”并且與本專利申請在相同日期提交的美國專利申請NO.14/845,182(代理案號208065-9008-US00)中詳細描述了發動機轉速反應，所述申請的全部內容通過引用被納入本文中。

傳動裝置轉矩調整反應和發動機轉速調整反應可以被限定為單個反應、傳動裝置轉矩/發動機轉速反應。在傳動裝置轉矩/發動機轉速反應中，傳動裝置轉矩調整在車輪滑移閾值處出現，并且發動機轉速調整在離合器滑移閾值處開始。名稱為“SYSTEM AND METHOD OF REGULATING WHEEL SLIP IN A TRACTION VEHICLE”并且與本專利申請在相同日期提交的美國專利申請NO.14/845,182(代理案號208065-9008-US00)中充分地具體地描述了傳動裝置轉矩/發動機轉速反應，所述申請的全部內容通過引用被納入本文中。

在操作中，操作員選擇來自一組反應中的一個或多個反應，例如但是不受限于以上列出的那些反應。通過用戶接口38或其它的適當機構，用戶可以向控制器14輸入選擇。該組反應還可以包括用于影響車輪滑移的其它方法，并且可以包括比本文中討論的反應更少或更多的反應。在一些構造中，反應被預編程到控制器14中，控制器14被分配預定順序(本文中，預定順序也被稱為層次或層級或優先級)。當相應的車輪滑移閾值相交時，控制器14以該預定順序激活反應，如以下示例更詳細地所述。在其它構造中，例如，通過將所述選擇和所述順序輸入用戶接口38中并且因此輸入控制器14中，操作員選擇一個或多個反應并且將一個或多個反應以預定順序放置。在任何情況下，所述順序是當檢測車輪滑移到時控制器14響應于車輪滑移而自動地激活反應的順序。隨著車輪滑移增加，反應被順次地而非突然地激活，以最大化車輛生產率。將多個反應分層次地設置到車輪滑移使得操作員應對車輪滑移條件的反應的量最少，并且防止可能導致車輛動量的損耗的突然過度反應。

控制器14連續監控由傳動裝置70驅動的車輪26中的一個或多個的車輪滑移(例如，百分比或其它單位，如上所述)。每個反應在所測量的車輪滑移達到相應的車輪滑移閾值(本文中也被稱為反應閾值)時由控制器激活。通過將相應的反應閾值從最低到最高排序，即，從最低的車輪滑移觸發到最高的車輪滑移觸發，從第一個到最后一個分層次地設置所述反應。這樣，僅一個反應在最低閾值處被觸發，并且緊接的反應在逐漸更高的閾值處根據需要被觸發。例如，第一反應具有反應閾值R1，第二反應具有第二反應閾值R2，第三反應具有第三反應閾值R3，并且第四反應具有第四反應閾值R4。(如上所述，可以具有更多或更少的反應。)圖2中示出了R1-R3的示例，并且下文更詳細地描述了所述示例。當反應被分層次地設置成以第一反應、第二反應、第三反應然后和第四反應的順序啟動時，則R1是最低閾值，R2大于R1且小于R3，R3大于R2且小于R4，并且R4是最高閾值。

反應閾值可以被預編程到控制器14中，并且可以由用戶通過用戶接口38進行選擇。在一些構造中，反應閾值被預編程到控制器14中，并且適合特定應用，例如，適合特定類型的車輛18和機具62，和/或適于對燃料效率、機具生產率等區分優先次序。例如，可以期望將最低的反應閾值分配到轉矩重新分配反應，將下一個較高的反應閾值分配到機具升高/降低反應，將下一個較高的反應閾值分配到傳動裝置轉矩調整反應，并且將下一個較高的反應閾值分配到發動機轉速調整反應(如圖2中的示例所示)。在一些應用中，可以期望將最高的反應閥值分配到機具升高/降低反應，或完全地消除機具升高/降低反應(例如，通過用戶不選擇機具升高/降低反應)。延遲或消除機具升高/降低反應允許機具盡可能長時間維持功能和生產率(例如，與地面58接合)。反應的任伺期望的順序是可行的。

每個反應都還具有離開閾值，離開閾值是車輪滑移閾值，低于或小于該車輪滑移閾值時，控制器退出該反應或使該反應失效，并且放棄正常控制/操作。當車輪滑移下降到相應的離開閾值時，每個反應都通過控制器被失效。例如，第一反應具有離開閾值E1，第二反應具有離開閾值E2，第三反應具有離開閾值E3，并且第四反應具有離開閾值E4。圖2中示出了E1-E3的一個示例，并且下文更詳細地描述了所述示例。在該示例中，E2高于E1，E1高于E3。反應不一定以與它們激活的順序相同的順序失效。可以基于特定應用選擇離開閾值，例如，針對車輛18和機具62的特定類型選擇離開閾值，和/或離開閾值被選擇以區分燃料效率、機具生產率等的優先級。離開閾值的任何期望的要順序是可行的。

離開閾值可以被預編程到控制器14中，并且可以由用戶通過用戶接口38進行選擇。例如，可以期望將最高的離開閾值分配到機具升高/降低反應，將下一個較低的離開閾值分配到轉矩重新分配反應，將下一個較低的離開反應閾值分配到發動機轉速調整反應，并且將最低的離開閾值分配到傳動裝置轉矩調整反應。離開閾值可以與其相應的反應閾值相同或不同(例如，高于或低于其相應的反應閾值)。例如，一些或所有離開閾值可以低于其相應的反應閾值以產生滯后作用。在一些應用中，可以期望將最高的離開閾值分配到機具升高/降低反應以盡快放棄正常機具控制。

圖2圖示了在車輪滑移隨著時間變化的曲線圖上分層次地設置的反應的一個示例，并且不被認為是限制性的。上部水平線表示傳動裝置轉矩/發動機轉速反應的激活，中部水平線表示機具升高/降低反應的激活，并且下部水平線表示轉矩分配反應的激活(例如，前輪驅動啟動)。在該示例中，控制器14在所測量的車輪滑移達到R1時激活轉矩重新分配反應，在所測量的車輪滑移達到R2時(R2高于R1)激活機具升高/降低反應，在被測量的車輪滑移達到R3(R3高于R1和R2)時激活傳動裝置轉矩/發動機轉速調整反應。每個反應在緊接的反應被激活時通常被保持激活。例如，在時間＝25秒處，所有的三個反應是激活的。

當所測量的車輪滑移下降到E2時，控制器14首先使機具升高/降低反應失效。離開機具升高/降低反應的離開閾值E2低于進入機具升高/降低反應的反應閾值R2，產生滯后作用或效果。控制器14將機具62降低返回至操作員最近或最后所命令的高度。

當所測量的車輪滑移下降到E3時，控制器14使傳動裝置轉矩/發動機轉速反應失效，E3低于E2。離開傳動裝置轉矩/發動機轉速反應的離開閾值E3低于進入機具升高/降低反應的反應閾值R3，產生滯后作用或效果。

當兩個條件被滿足時，即，1)當所測量的車輪滑移下降到E1時和2)當前車輪(或其它的被選擇性驅動的車輪)在預定的時間量內承載小于閾值轉矩的轉矩時，如上所述，控制器14使轉矩重新分配反應失效。因而，轉矩分配反應相對于其他反應失效的順序可以改變。離開轉矩分配反應的離開閾值E1低于進入轉矩分配反應的反應閾值R1，產生滯后作用或效果。然而，根據被選擇性驅動的車輪的轉矩，轉矩分配反應可以是最后失效的反應。

因而，本發明提供用于對針對車輪滑移的反應進行選擇和區分優先次序并且自動地執行操作員對車輪滑移的所述反應的牽引控制系統和方法。操作員可以選擇(或不選擇)用于減少車輪滑移的多個反應，如1)轉矩重新分配，2)機具升高和降低，3)傳動裝置轉矩調整，和4)發動機轉速調整。所被選擇的反應被區分優先級或優先次序以確定反應被啟動或激活的順序，和用于觸發所選擇的反應的啟動或激活的車輪滑移閾值量。被區分優先級或優先次序的反應被控制器自動地啟動，緩解操作員對于車輪滑移的反應的復雜負擔并且允許多個反應被同時地執行。在以下權利要求中闡述本發明的多個特征和優點。