1.一種輪式裝載機(jī)，具有工作裝置，該工作裝置具備大臂和安裝在所述大臂上的鏟斗，所述輪式裝載機(jī)的特征在于，具備：
作業(yè)狀態(tài)檢測(cè)機(jī)構(gòu)，其檢測(cè)所述輪式裝載機(jī)的作業(yè)狀態(tài)；
目標(biāo)設(shè)定機(jī)構(gòu)，其根據(jù)所述作業(yè)狀態(tài)檢測(cè)機(jī)構(gòu)所檢測(cè)到的所述作業(yè)狀態(tài)，設(shè)定所述工作裝置的目標(biāo)位置及所述輪式裝載機(jī)的移動(dòng)距離之間的關(guān)系；
移動(dòng)距離檢測(cè)機(jī)構(gòu)，其檢測(cè)所述輪式裝載機(jī)的移動(dòng)距離；
工作裝置控制機(jī)構(gòu)，其使所述大臂及所述鏟斗移動(dòng)到根據(jù)所述移動(dòng)距離檢測(cè)機(jī)構(gòu)所檢測(cè)到的移動(dòng)距離而求出的所述工作裝置的目標(biāo)位置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的輪式裝載機(jī)，其特征在于，
所述作業(yè)狀態(tài)檢測(cè)機(jī)構(gòu)具備：
載荷判別機(jī)構(gòu)，其判別所述鏟斗是否裝載有載荷；
前進(jìn)后退判別機(jī)構(gòu)，其判別所述輪式裝載機(jī)的前進(jìn)及后退；
在利用所述載荷判別機(jī)構(gòu)判別為有載狀態(tài)、并且、利用所述前進(jìn)后退判別機(jī)構(gòu)判別為后退的情況下，檢測(cè)出所述作業(yè)狀態(tài)為有載后退狀態(tài)，
所述目標(biāo)設(shè)定機(jī)構(gòu)根據(jù)所述有載后退狀態(tài)，設(shè)定所述工作裝置的目標(biāo)位置及所述輪式裝載機(jī)的移動(dòng)距離之間的關(guān)系，
所述工作裝置控制機(jī)構(gòu)在所述作業(yè)狀態(tài)為所述有載后退狀態(tài)的情況下，使所述大臂及所述鏟斗移動(dòng)到根據(jù)所述移動(dòng)距離檢測(cè)機(jī)構(gòu)所檢測(cè)到的移動(dòng)距離而求出的所述工作裝置的目標(biāo)位置。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的輪式裝載機(jī)，其特征在于，
所述作業(yè)狀態(tài)檢測(cè)機(jī)構(gòu)具備：
載荷判別機(jī)構(gòu)，其判別所述鏟斗中是否裝載有載荷；
前進(jìn)后退判別機(jī)構(gòu)，其判別所述輪式裝載機(jī)的前進(jìn)及后退；
在利用所述載荷判別機(jī)構(gòu)判別為處于有載狀態(tài)、并且、利用所述前進(jìn)后退判別機(jī)構(gòu)判別為前進(jìn)的情況下，檢測(cè)所述作業(yè)狀態(tài)為有載前進(jìn)狀態(tài)，
所述目標(biāo)設(shè)定機(jī)構(gòu)根據(jù)所述有載前進(jìn)狀態(tài)，設(shè)定所述工作裝置的目標(biāo)位置及所述輪式裝載機(jī)的移動(dòng)距離之間的關(guān)系，
所述工作裝置控制機(jī)構(gòu)在所述作業(yè)狀態(tài)為所述有載前進(jìn)狀態(tài)的情況下，使所述大臂及所述鏟斗移動(dòng)到根據(jù)所述移動(dòng)距離檢測(cè)機(jī)構(gòu)所檢測(cè)到的移動(dòng)距離而求出的所述工作裝置的目標(biāo)位置。
4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的輪式裝載機(jī)，其特征在于，
所述作業(yè)狀態(tài)檢測(cè)機(jī)構(gòu)具備：
載荷判別機(jī)構(gòu)，其判別所述鏟斗中是否裝載有載荷；
前進(jìn)后退判別機(jī)構(gòu)，其判別所述輪式裝載機(jī)的前進(jìn)及后退；
在利用所述載荷判別機(jī)構(gòu)判別為空載狀態(tài)、并且、在利用所述前進(jìn)后退判別機(jī)構(gòu)判別為后退的情況下，檢測(cè)所述作業(yè)狀態(tài)為空載后退狀態(tài)，
所述目標(biāo)設(shè)定機(jī)構(gòu)根據(jù)所述空載后退狀態(tài)，設(shè)定所述工作裝置的目標(biāo)位置及所述輪式裝載機(jī)的移動(dòng)距離之間的關(guān)系，
所述工作裝置控制機(jī)構(gòu)在所述作業(yè)狀態(tài)為所述空載后退狀態(tài)的情況下，使所述大臂及所述鏟斗移動(dòng)到根據(jù)所述移動(dòng)距離檢測(cè)機(jī)構(gòu)所檢測(cè)到的移動(dòng)距離而求出的所述工作裝置的目標(biāo)位置。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的輪式裝載機(jī)，其特征在于，
所述目標(biāo)設(shè)定機(jī)構(gòu)從所述有載后退狀態(tài)的移動(dòng)開(kāi)始時(shí)的大臂角度到所述輪式裝載機(jī)移動(dòng)距離L1時(shí)所述大臂成為水平的大臂角度，與移動(dòng)距離成比例地設(shè)定大臂角度，作為與所述有載后退狀態(tài)對(duì)應(yīng)的所述大臂的目標(biāo)位置，
設(shè)定與所述大臂角度連動(dòng)而將所述鏟斗維持在傾斜位置的鏟斗缸長(zhǎng)度，作為與所述有載后退狀態(tài)對(duì)應(yīng)的所述鏟斗的目標(biāo)位置。
6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的輪式裝載機(jī)，其特征在于，
所述目標(biāo)設(shè)定機(jī)構(gòu)設(shè)定所述有載前進(jìn)狀態(tài)下的目標(biāo)移動(dòng)距離即距離L2、沒(méi)有達(dá)到所述距離L2的第一中間距離、在所述第一中間距離以上且沒(méi)有達(dá)到所述距離L2的第二中間距離，
在移動(dòng)距離沒(méi)有達(dá)到所述第一中間距離的情況下，
設(shè)定所述大臂成為水平的大臂角度，作為與所述有載前進(jìn)狀態(tài)對(duì)應(yīng)的所述大臂的目標(biāo)位置，
設(shè)定將所述鏟斗維持在傾斜位置的鏟斗缸長(zhǎng)度，作為與所述有載前進(jìn)狀態(tài)對(duì)應(yīng)的所述鏟斗的目標(biāo)位置，
在移動(dòng)距離在所述第一中間距離以上、并且、沒(méi)有達(dá)到所述第二中間距離的情況下，
從移動(dòng)了所述第一中間距離的時(shí)刻的大臂角度到移動(dòng)了所述第二中間距離的時(shí)刻的達(dá)到預(yù)先設(shè)定的提升定位位置的大臂角度，與移動(dòng)距離成比例地設(shè)定大臂角度，作為與所述有載前進(jìn)狀態(tài)對(duì)應(yīng)的所述大臂的目標(biāo)位置，
設(shè)定與所述大臂角度連動(dòng)而將所述鏟斗維持在傾斜位置的鏟斗缸長(zhǎng)度，作為與所述有載前進(jìn)狀態(tài)對(duì)應(yīng)的所述鏟斗的目標(biāo)位置，
在移動(dòng)距離在所述第二中間距離以上、并且、在所述距離L2以下的情況下，
設(shè)定所述提升定位位置的大臂角度，作為與所述有載前進(jìn)狀態(tài)對(duì)應(yīng)的所述大臂的目標(biāo)位置，
設(shè)定將所述鏟斗維持在傾斜位置的鏟斗缸長(zhǎng)度，作為與所述有載前進(jìn)狀態(tài)對(duì)應(yīng)的所述鏟斗的目標(biāo)位置。
7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的輪式裝載機(jī)，其特征在于，
所述目標(biāo)設(shè)定機(jī)構(gòu)設(shè)定所述空載后退狀態(tài)下的目標(biāo)移動(dòng)距離即距離L2、沒(méi)有達(dá)到所述距離L2的第三中間距離、在所述第三中間距離以上且沒(méi)有達(dá)到所述距離L2的第四中間距離，
在移動(dòng)距離沒(méi)有達(dá)到所述第三中間距離的情況下，
設(shè)定所述大臂達(dá)到預(yù)先設(shè)定的提升定位位置的大臂角度，作為與所述空載后退狀態(tài)對(duì)應(yīng)的所述大臂的目標(biāo)位置，
從所述空載后退狀態(tài)的移動(dòng)開(kāi)始時(shí)的鏟斗缸長(zhǎng)度到所述輪式裝載機(jī)移動(dòng)所述第三中間距離的時(shí)刻所述鏟斗達(dá)到預(yù)先設(shè)定的初始位置的鏟斗缸長(zhǎng)度，與移動(dòng)距離成比例地設(shè)定鏟斗缸長(zhǎng)度，作為與所述空載后退狀態(tài)對(duì)應(yīng)的所述鏟斗的目標(biāo)位置，
在移動(dòng)距離為所述第三中間距離以上、并且、沒(méi)有達(dá)到所述第四中間距離的情況下，
從移動(dòng)了所述第三中間距離的時(shí)刻的大臂角度到移動(dòng)了所述第四中間距離的時(shí)刻的所述大臂成為水平的大臂角度，與移動(dòng)距離成比例地設(shè)定大臂角度，作為與所述空載后退狀態(tài)對(duì)應(yīng)的所述大臂的目標(biāo)位置，
設(shè)定將所述鏟斗維持在預(yù)先設(shè)定的初始位置的鏟斗缸長(zhǎng)度，作為與所述空載后退狀態(tài)對(duì)應(yīng)的所述鏟斗的目標(biāo)位置，
在移動(dòng)距離在所述第四中間距離以上、并且、在所述距離L2以下的情況下，
從移動(dòng)了所述第四中間距離的時(shí)刻的大臂角度到移動(dòng)了所述距離L2的時(shí)刻的所述大臂到達(dá)預(yù)先設(shè)定的下降定位位置的大臂角度，與移動(dòng)距離成比例地設(shè)定大臂角度，作為與所述空載后退狀態(tài)對(duì)應(yīng)的所述大臂的目標(biāo)位置，
設(shè)定將所述鏟斗維持在預(yù)先設(shè)定的初始位置的鏟斗缸長(zhǎng)度，作為與所述空載后退狀態(tài)對(duì)應(yīng)的所述鏟斗的目標(biāo)位置。
8.根據(jù)權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的輪式裝載機(jī)，其特征在于，具備：
大臂位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)，其檢測(cè)所述大臂的當(dāng)前位置；
鏟斗位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)，其檢測(cè)所述鏟斗的當(dāng)前位置；
所述目標(biāo)設(shè)定機(jī)構(gòu)根據(jù)所述移動(dòng)距離檢測(cè)機(jī)構(gòu)所檢測(cè)到的當(dāng)前的移動(dòng)距離計(jì)算出所述大臂及所述鏟斗的當(dāng)前的目標(biāo)位置，
所述工作裝置控制機(jī)構(gòu)計(jì)算出所述大臂的當(dāng)前的目標(biāo)位置與由所述大臂位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)檢測(cè)到的當(dāng)前位置的偏差量、和所述鏟斗的當(dāng)前的目標(biāo)位置與由所述鏟斗位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)檢測(cè)到的當(dāng)前位置的偏差量，
基于所述偏差量使所述大臂及所述鏟斗移動(dòng)。
9.根據(jù)權(quán)利要求1至8中任一項(xiàng)所述的輪式裝載機(jī)，其特征在于，具備：
大臂桿，其對(duì)所述大臂進(jìn)行操作；
鏟斗桿，其對(duì)所述鏟斗進(jìn)行操作；
所述工作裝置控制機(jī)構(gòu)加入所述大臂桿及鏟斗桿的手動(dòng)操作所進(jìn)行的操作量而使所述工作裝置移動(dòng)。
10.根據(jù)權(quán)利要求1至9中任一項(xiàng)所述的輪式裝載機(jī)，其特征在于，具備：
大臂桿，其對(duì)所述大臂進(jìn)行操作；
鏟斗桿，其對(duì)所述鏟斗進(jìn)行操作；
在所述工作裝置控制機(jī)構(gòu)加入所述大臂桿及鏟斗桿的手動(dòng)操作所進(jìn)行的操作量的情況下，存儲(chǔ)所述工作裝置移動(dòng)到目標(biāo)位置的移動(dòng)距離，
所述目標(biāo)設(shè)定機(jī)構(gòu)利用在所述工作裝置移動(dòng)到目標(biāo)位置時(shí)存儲(chǔ)的移動(dòng)距離來(lái)修正所述工作裝置的位置及所述輪式裝載機(jī)的移動(dòng)距離之間的關(guān)系中的所述輪式裝載機(jī)的移動(dòng)距離。
11.一種輪式裝載機(jī)，具有工作裝置，該工作裝置具備大臂和安裝在所述大臂上的鏟斗，所述輪式裝載機(jī)的特征在于，具備：
大臂桿，其對(duì)所述大臂進(jìn)行操作；
鏟斗桿，其對(duì)所述鏟斗進(jìn)行操作；
作業(yè)狀態(tài)檢測(cè)機(jī)構(gòu)，其檢測(cè)所述輪式裝載機(jī)的作業(yè)狀態(tài)；
目標(biāo)設(shè)定機(jī)構(gòu)，其根據(jù)所述作業(yè)狀態(tài)檢測(cè)機(jī)構(gòu)所檢測(cè)到的所述作業(yè)狀態(tài)，設(shè)定所述工作裝置的目標(biāo)位置及所述輪式裝載機(jī)的移動(dòng)距離之間的關(guān)系；
移動(dòng)距離檢測(cè)機(jī)構(gòu)，其檢測(cè)所述輪式裝載機(jī)的移動(dòng)距離；
工作裝置控制機(jī)構(gòu)，其使所述大臂及所述鏟斗移動(dòng)到根據(jù)所述移動(dòng)距離檢測(cè)機(jī)構(gòu)所檢測(cè)到的移動(dòng)距離而求出的所述工作裝置的目標(biāo)位置；
所述目標(biāo)設(shè)定機(jī)構(gòu)在存在所述大臂桿及鏟斗桿的手動(dòng)操作的情況下，求出所述工作裝置的手動(dòng)操作前的當(dāng)前位置與目標(biāo)位置的偏差，設(shè)定將所述偏差與所述工作裝置的手動(dòng)操作后的當(dāng)前位置相加而計(jì)算出的新的目標(biāo)位置，使用該新的目標(biāo)位置來(lái)設(shè)定所述工作裝置的目標(biāo)位置及所述輪式裝載機(jī)的移動(dòng)距離之間的新的關(guān)系。